自动问答系统中的问题理解研究 被引量：12

1

作者 曹志娟 李祖枢 刘朝涛 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2005年第11期158-160,230,共4页

问题理解是问答系统的首要的分析工作,分析的结果对后面的处理,以至找到问题的正确答案都有很大的影响。本文将对常规的问题理解方法进行改进,从而使系统能够较准确地回答用户的提问。实验证明新的方法对提高系统性能有显著作用,尤其针... 问题理解是问答系统的首要的分析工作,分析的结果对后面的处理,以至找到问题的正确答案都有很大的影响。本文将对常规的问题理解方法进行改进,从而使系统能够较准确地回答用户的提问。实验证明新的方法对提高系统性能有显著作用,尤其针对性强、意思表达清晰的提问,回答准确率有很大提高。 展开更多

关键词 问答系统 虚拟信息顾问 问题理解 分类 扩展 自动 系统性能 实验证明 准确率 清晰

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基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究 被引量：26

2

作者 雷李 李祖枢 王牛 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期978-980,共3页

根据仿人智能控制理论的基本原理,构造了仿人智能控制器(包含运行控制级、参数校正级以及协调控制),对机器人运动到定点的算法作了优化,并通过MATLAB仿真验证了该算法的有效性.

关键词 足球机器人 仿人智能控制 底层运动

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三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制 被引量：7

3

作者 张华 李祖枢 +2 位作者 古建功 陈桂强 谭智 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期74-78,共5页

用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元... 用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制. 展开更多

关键词 三关节单杠体操机器人 欠驱动机械系统 摆起倒立运动控制 仿人智能控制 动觉智能图式

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虚拟背景下自助照相中成像技术研究 被引量：5

4

作者 刘恒 李祖枢 +2 位作者 李雪梅 邵桂芳 张华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第3期334-337,共4页

介绍了与虚拟背景下自助照相相关的一些成像技术。基于蓝背景色调聚类特征的人像提取技术和基于先验知识的阈值获取技术,通过对人像与背景形成的不同聚类构成直方图,并根据先验知识的阈值获取算法,克服了由于环境噪声造成的多峰值现象,... 介绍了与虚拟背景下自助照相相关的一些成像技术。基于蓝背景色调聚类特征的人像提取技术和基于先验知识的阈值获取技术,通过对人像与背景形成的不同聚类构成直方图,并根据先验知识的阈值获取算法,克服了由于环境噪声造成的多峰值现象,顺利地进行了图像分割,较好地提取了人像。基于对比度感知特征的图像融合技术,应用形态学腐蚀方法形成人像的多个边缘层,并赋予不同的系数,根据系数将实际人像与虚拟背景融合以形成新的具有真实感的图像像片。实际应用效果表明这些技术简洁、有效,鲁棒性强。 展开更多

关键词 虚拟背景 成像 自助照相 聚类 图像融合

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一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现 被引量：11

5

作者 王牛 李祖枢 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期437-443,共7页

针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人... 针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人点镇定的分段比例智能控制器,利用遗传算法整定了控制器的参数.比较了比例控制器,比例余弦控制器和提出的智能控制器的仿真控制效果,并在实际RoboCup机器人上有效实现了提出的控制器.仿真和实际系统实验都证明了该控制器的有效性. 展开更多

关键词 点镇定 仿人智能控制 参数整定 全自主足球机器人

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基于分时段模型的无刷直流电机仿人智能控制 被引量：2

6

作者 刘成军 薛方正 +2 位作者 李祖枢 钟灶生 敬成林 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1098-1103,共6页

为抑制无刷直流电机转矩脉动,设计了基于分时段电机模型的仿人智能控制算法。分析了无刷电机的换相转矩脉动过程,由于转矩脉动将导致转速的波动,根据换相时转速的变化,建立了换相过程分时段电机模型,并结合仿人智能控制算法具有多模态... 为抑制无刷直流电机转矩脉动,设计了基于分时段电机模型的仿人智能控制算法。分析了无刷电机的换相转矩脉动过程,由于转矩脉动将导致转速的波动,根据换相时转速的变化,建立了换相过程分时段电机模型,并结合仿人智能控制算法具有多模态控制的特点,对不同时段采取相应的控制模态,并利用改进的遗传算法对仿人智能控制器的参数进行整定,最终使转速波动减小,进而反映了转矩脉动的减小。仿真结果表明,提出的控制策略有效减小了转矩脉动,使控制系统具有良好的动态性能。 展开更多

关键词 无刷直流电机 分时段模型 转矩脉动 转速波动 仿人智能控制 遗传算法

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基于情绪的人工生命行为选择机制研究 被引量：9

7

作者 张国锋 李祖枢 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1701-1705,1709,共6页

揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为生命体感知,往复... 揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为生命体感知,往复循环形成情绪行为机制;借鉴前景理论,建立行为特征函数对情绪进行量化;依据情绪强度趋高和中等情绪行为高效原则建立情绪行为选择机制。运用人工生命Swarm软件平台进行模拟,验证了情绪行为选择机制正确性。 展开更多

关键词 人工生命 情绪 行为特征函数 行为选择机制

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力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用 被引量：30

8

作者 李祖枢 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期225-229,共5页

本文依据仿人智能控制理论 (HSIC) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器 .仿真和实时控制实验的结果表明 :这样的具有多种控制模态的智能控制器 ,即使用一种简单的类型对于单摆那样的非... 本文依据仿人智能控制理论 (HSIC) ,通过对人的手动控制特性的模仿设计了用于力矩受限单摆摆起倒立控制的一种智能控制器 .仿真和实时控制实验的结果表明 :这样的具有多种控制模态的智能控制器 ,即使用一种简单的类型对于单摆那样的非线性控制对象也是十分有效的 . 展开更多

关键词 智能控制 非线性系统 单摆 摆起运动 HSIC

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基于工控机的通用油/气锅炉智能控制系统 被引量：4

9

作者 刘朝涛 李祖枢 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2007年第4期31-33,共3页

利用计算机控制理论、仿人智能控制算法和面向对象编程技术开发了一套基于工控机实现的通用型智能锅炉控制系统。介绍了系统的软硬件实现以及控制算法,并重点介绍了利用软件配置的方式实现对不同的锅炉系统的通用性。系统具有成本低、... 利用计算机控制理论、仿人智能控制算法和面向对象编程技术开发了一套基于工控机实现的通用型智能锅炉控制系统。介绍了系统的软硬件实现以及控制算法,并重点介绍了利用软件配置的方式实现对不同的锅炉系统的通用性。系统具有成本低、自动化程度高、通用性强等特点,只需进行简单配置就可以适应大多数的中小型燃油、燃气锅炉系统。 展开更多

关键词 工控机 配置 仿人智能控制算法(HSIC) 工业锅炉

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双足机器人稳定行走的仿人预测控制研究 被引量：2

10

作者 敬成林 李祖枢 薛方正 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第23期21-24,共4页

针对双足机器人的稳定行走,提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法。把期望零力矩点(ZMP)分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和,通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制,从而生成具有自适应性的步行... 针对双足机器人的稳定行走,提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法。把期望零力矩点(ZMP)分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和,通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制,从而生成具有自适应性的步行模式。但单一的预测控制系统对诸如矩形齿状扰动的可变ZMP的跟踪存在较大的误差,结合仿人智能控制对误差的强抑制能力,设计了与预测控制相结合的仿人预测控制系统。仿真实验验证对矩形齿状扰动的可变ZMP,仿人预测系统也能实现较好的跟踪。 展开更多

关键词 双足机器人 逆系统 仿人预测控制 可变零力距点

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基于疑问句句型识别的问题理解研究 被引量：3

11

作者 刘朝涛 李祖枢 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第12期151-153,189,共4页

问题理解是问答系统中的一个关键步骤。问题理解的过程包括疑问词分类、问句分词及词性标注、疑问句句型识别、问题分类及问题中心的识别等。提出了对疑问句句型的识别方法,即通过对疑问句的短语句法树的分析,得到疑问句的句型结构,通... 问题理解是问答系统中的一个关键步骤。问题理解的过程包括疑问词分类、问句分词及词性标注、疑问句句型识别、问题分类及问题中心的识别等。提出了对疑问句句型的识别方法,即通过对疑问句的短语句法树的分析,得到疑问句的句型结构,通过计算句型结构与句型模式之间的相似度来识别句子的句型。结合疑问句的语法分析,通过识别疑问句的句型实现了问题理解。实验结果表明,该方法提高了问题理解的准确度。 展开更多

关键词 问答系统 问题理解 句型识别 相似度 句法树

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人工生命行为选择情绪机制研究进展 被引量：2

12

作者 张国锋 李祖枢 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第8期1774-1780,共7页

基于智能的行为选择机制(BSM)存在两个缺陷:不确定性环境下,不能实现自主行为选择,在相同环境条件下,缺乏行为反应的多样性.受情绪机制应用于情感计算与强化学习研究的启发,将其应用于行为选择机制研究,以解决上述问题.从而,提出三类情... 基于智能的行为选择机制(BSM)存在两个缺陷:不确定性环境下,不能实现自主行为选择,在相同环境条件下,缺乏行为反应的多样性.受情绪机制应用于情感计算与强化学习研究的启发,将其应用于行为选择机制研究,以解决上述问题.从而,提出三类情绪行为选择机制:情绪影响机制、情绪驱动机制、情绪涌现机制.但这些机制存在:未能将其所需涉及的基本因素进行涵盖,有系统性缺陷;各种选择机制体系结构和情绪计算模型彼此各异,没有继承性;基于设计思想,缺乏相关学科关于情绪行为理论的支撑.另外,研究方法上,也存在各行为机制之间、智能机制和情绪机制之间缺乏系统性分析和比较的问题.提出,要揭示情绪行为选择机制,应从认真挖掘动物行为学、心理学、经济学等领域有关情绪研究结果之间的内在一致性入手.同时,比较方法的使用,将是加速这一过程的有效手段. 展开更多

关键词 人工生命 行为选择机制 情绪 综述

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基于句型系统的中文问题理解研究 被引量：2

13

作者 刘朝涛 李祖枢 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2010年第1期53-56,共4页

提出了一种基于向量空间模型的句型识别方法,该方法通过基于句型模式的问句句法树规约,得到句子关于句型模式的句型结构,再计算句型结构与句型模式之间的相似度来实现问句的句型识别.并在汉语疑问句句型系统的基础上,通过句型识别实现... 提出了一种基于向量空间模型的句型识别方法,该方法通过基于句型模式的问句句法树规约,得到句子关于句型模式的句型结构,再计算句型结构与句型模式之间的相似度来实现问句的句型识别.并在汉语疑问句句型系统的基础上,通过句型识别实现了对问题的分类和问题理解.测试结果表明,该方法提高了问题理解的准确度. 展开更多

关键词 问题理解 句型系统 句型识别 相似度

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二级倒立摆UD2UU的仿人智能控制分析

14

作者 但远宏 李祖枢 +1 位作者 张小川 谭智 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期134-140,共7页

二级倒立摆的两根摆杆可构成4个平衡点(down-down,down-up,up-down,up-up),4个平衡点之间可构成12个转换动作与8个自旋动作。针对平衡点间转换动作中up-down到up-up(UD2UU)的非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制方... 二级倒立摆的两根摆杆可构成4个平衡点(down-down,down-up,up-down,up-up),4个平衡点之间可构成12个转换动作与8个自旋动作。针对平衡点间转换动作中up-down到up-up(UD2UU)的非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法,设计出具有多控制器和多控制模态结构的控制系统。以开闭环结合及正负反馈结合的方法设计出各控制模态的控制律,以基于特征模型的关联图式实现各控制模态之间的有序切换。详细介绍了仿人智能控制器设计的过程,实时控制的实例证明了控制理论与方法的有效性。 展开更多

关键词 倒立摆 UD2UU 仿人智能控制(HSIC) 多模态控制(MMC)

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双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究

15

作者 敬成林 李祖枢 薛方正 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第11期211-214,共4页

针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地... 针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地跟踪目标值。12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走。 展开更多

关键词 双足机器人 预观控制 零力距点补偿 步行模式

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基于优先度的人工生命体行为选择研究 被引量：2

16

作者 谢汝林 李祖区 《广西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第1期1-6,共6页

提出了一个新的基于优先度的人工生命体行为选择模型.新的模型是一个基于内部动机和外部刺激之上的不严格的行为选择分级模型,它克服了执行严格定性分级的行为选择模型难以模拟一些不严格分级行为的缺点.仿真结果表明它能够实现人工生... 提出了一个新的基于优先度的人工生命体行为选择模型.新的模型是一个基于内部动机和外部刺激之上的不严格的行为选择分级模型,它克服了执行严格定性分级的行为选择模型难以模拟一些不严格分级行为的缺点.仿真结果表明它能够实现人工生命体更为逼真的行为选择. 展开更多

关键词 人工生命体 愿望模型 行为选择模型 行为分级 行为优先度 人工智能

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3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识 被引量：15

17

作者 李祖枢 张华 +1 位作者 古建功 陈桂强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期242-246,252,共6页

在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变... 在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识. 展开更多

关键词 3关节单杠体操机器人 动力学参数辨识 改进的遗传算法 适应度函数

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双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现 被引量：9

18

作者 李祖枢 但远宏 +2 位作者 张小川 肖琳 谭智 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期1720-1731,共12页

双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控... 双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性. 展开更多

关键词 双摆机器人 平衡态转换 多模态控制 “类等效”建模 改进型遗传算法

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基于遗传量子的自适应图像分割算法 被引量：9

19

作者 邵桂芳 李祖枢 +1 位作者 刘恒 张昌盛 《计算机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第22期189-191,共3页

虚拟娱乐照相领域的图像分割,目的在于实时地提取显示出背景中的感兴趣目标,但由于常用的分割方法容易丢失图像的边缘细节信息,而且运算时间长,难以实现质量与速度的平衡,为此文章提出了一种基于遗传量子进化算法的图像分割方法。该方... 虚拟娱乐照相领域的图像分割,目的在于实时地提取显示出背景中的感兴趣目标,但由于常用的分割方法容易丢失图像的边缘细节信息,而且运算时间长,难以实现质量与速度的平衡,为此文章提出了一种基于遗传量子进化算法的图像分割方法。该方法首先运用遗传量子方法进行阈值搜索,然后进行区域分割,再利用形态学方法对图像边缘细节进行补偿,并去除噪声。仿真结果表明,与传统方法比较,该方法能有效地提取图像中的人像,保留细节边缘。 展开更多

关键词 遗传算法 量子计算 图像分割 自适应

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欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制 被引量：8

20

作者 薛方正 厚之成 +1 位作者 李秀敏 李楠 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1035-1040,共6页

讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数... 讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数的方法设计摆起控制器;利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器;使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现。仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8%的控制时间。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 LYAPUNOV函数 控制器切换环节 全局稳定

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