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题名新型串并联机构的运动学分析
被引量：2
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作者
马春生
张俊辕
尹晓秦
李瑞琴
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机构
中北大学机械工程学院
重庆嘉陵华光电科技有限公司
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2021年第13期241-245,共5页
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基金
山西省自然科学基金(201801D121183)。
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文摘
目的为了使柔性化生产线能够快速对不同产品进行生产,缩短对不同机器进行测量的时间,探究所述机构在工作空间方面作为测量机构的可行性。方法提出一种具有精度高、测量范围大且同时便于携带的工业机器人测试平台;主体为串并混联机构,该机构分为上部和下部,下部为3SPR并联机构,上部为6SPS并联机构,分析其逆运动学来求出运动学逆解;并通过软件对其工作空间的形状和大小进行仿真。结果列出了机构的9个运动学逆解公式,获得了工作空间的18个极限位置和30条边界。结论文中所述机构的工作空间体积大,连续无空洞,形状规则而对称;可作为测试平台。
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关键词
串并联机构
刚柔复合机构
运动学
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Keywords
serial-parallel mechanism
rigid-flexible composite mechanism
kinematic
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分类号
TB486
[一般工业技术—包装工程]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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