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改进YOLOv7的服务机器人密集遮挡目标识别 被引量:3
1
作者 陈仁祥 邱天然 +3 位作者 杨黎霞 余腾伟 贾飞 陈才 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1595-1605,共11页
针对服务机器人视觉抓取时待识别目标存在密集遮挡导致识别效果差的问题,提出改进YOLOv7的服务机器人密集遮挡目标识别方法。首先,为改善密集遮挡目标特征信息丢失导致识别困难的问题,使用深度过参数化卷积构建深度过参数化高效聚合网络... 针对服务机器人视觉抓取时待识别目标存在密集遮挡导致识别效果差的问题,提出改进YOLOv7的服务机器人密集遮挡目标识别方法。首先,为改善密集遮挡目标特征信息丢失导致识别困难的问题,使用深度过参数化卷积构建深度过参数化高效聚合网络,利用不同卷积核对每个通道进行运算,增强网络感知能力,使网络关注目标未遮挡区域特征;其次,为抑制密集遮挡目标边界不易区分对识别造成的影响,将坐标注意力机制嵌入主干网络中,使网络获取目标位置信息并更好地关注特征图中的重要区域,增强网络特征提取能力;最后,使用Ghost网络进行轻量化改进,减少计算量并降低模型内存占用。在自建数据集与公共数据集分别对模型进行对比实验,实验结果表明,改进后模型mAP分别达到92.9%,87.8%。本文模型在降低内存占用的同时,识别精度和识别效率提升,整体性能更优。 展开更多
关键词 密集遮挡 改进YOLOv7 服务机器人 目标识别
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工业机器人在航空制造领域的应用与发展趋势 被引量:7
2
作者 陈仁祥 张雁峰 +2 位作者 杨黎霞 余腾伟 冉孟宇 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第22期22-32,共11页
工业机器人因其智能化优势受到航空制造领域高度关注,全球航空制造业迅猛发展使其拥有巨大市场潜力。工业机器人在汽车、3C等领域已得到广泛应用,但因航空制造领域零部件种类繁多、生产批量小、工艺复杂、精度更高等特点对工业机器人性... 工业机器人因其智能化优势受到航空制造领域高度关注,全球航空制造业迅猛发展使其拥有巨大市场潜力。工业机器人在汽车、3C等领域已得到广泛应用,但因航空制造领域零部件种类繁多、生产批量小、工艺复杂、精度更高等特点对工业机器人性能提出了更高要求。根据航空制造业特点,分析工业机器人具有高精度、多功能、人机交互、快速编程、多机协作的关键技术需求。从复合材料零部件生产、结构件加工、柔性装配、表面喷涂、智能检测等方面分析和总结国内外航空制造领域工业机器人的应用现状,最后预测面向航空制造的工业机器人应向数字化、模块化、智能化方向发展。 展开更多
关键词 航空制造 工业机器人 零部件生产 结构件加工 柔性装配 表面喷涂 智能检测
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基于数据融合和改进MoCo的工业机器人抖动原因识别 被引量:5
3
作者 陈仁祥 谢文举 +2 位作者 徐向阳 陈才 张旭 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期112-120,共9页
实际工程中工业机器人受关节控制参数不佳易引起末端抖动,抖动原因识别有助于定位关节异常及优化控制。而工业机器人抖动原因识别存在周期信号冗余度高、抖动方向多及抖动状态样本标签缺失的问题,故提出基于数据融合和改进动量对比学习(... 实际工程中工业机器人受关节控制参数不佳易引起末端抖动,抖动原因识别有助于定位关节异常及优化控制。而工业机器人抖动原因识别存在周期信号冗余度高、抖动方向多及抖动状态样本标签缺失的问题,故提出基于数据融合和改进动量对比学习(MoCo)的工业机器人抖动原因识别方法。首先,对工业机器人末端各传感器数据依次进行数据降维、数据扩充、水平拼接融合及降维,构建充足且全面反映抖动方向及状态信息的融合样本。其中,数据融合前降维可降低周期样本冗余度及提升样本融合效率,数据融合后降维可避免融合样本过长导致模型训练复杂度增加。其次,在MoCo前标记少量融合样本由正编码器分类通道输出监督信息,引导特征聚类。然后,改进对比学习策略,将正编码器提取的无标签融合数据特征与动量编码器保存的负样本特征的聚类中心进行对比,去除特征相似度最高的聚类中心以降低对比类别错误的假负样本干扰。并通过对称调换两个编码器的输入进行两次对比损失计算,完成编码器训练。最后,在编码器分类通道后添加Softmax分类器完成工业机器人抖动原因识别。实验结果表明,所提方法在不同工况的工业机器人抖动原因识别准确率均在90%以上,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 抖动原因识别 数据融合 对比学习
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动态环境下的移动机器人避障策略研究 被引量:18
4
作者 余腾伟 刘昌力 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期131-136,共6页
近年来针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)易陷入局部最小值问题所提出的优化算法依然存在适用性不高、计算效率低等问题,基于部分优化算法的不足,笔者创新性地引入了基于采样的快速扩展随机树算法(rapidly exploring ... 近年来针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)易陷入局部最小值问题所提出的优化算法依然存在适用性不高、计算效率低等问题,基于部分优化算法的不足,笔者创新性地引入了基于采样的快速扩展随机树算法(rapidly exploring random tree,RRT)在静态已知地图上预先选取数个临时目标点,避免移动机器人在使用人工势场法时陷入局部最小值区域并在动态障碍物环境中进行实时路径规划的避障策略。结果表明:该方法简单易实现,同时结合了RRT算法概率性完备、收敛性良好与APF算法计算小、实时性高等优点,能够适应动态环境变化,满足移动机器人动态避障的要求。 展开更多
关键词 车辆工程 移动机器人 路径规划 人工势场法 快速扩展随机树
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变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别 被引量:3
5
作者 陈仁祥 谢文举 +2 位作者 杨宝军 胡小林 潘升 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期199-206,251,共9页
针对实际工程中工业机器人末端抖动程度难以通过简单指标进行有效区分,且识别过程存在外部干扰大、抖动位置分布不均的问题,提出了变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别方法。利用陷波滤波器滤除工业机器人末端振... 针对实际工程中工业机器人末端抖动程度难以通过简单指标进行有效区分,且识别过程存在外部干扰大、抖动位置分布不均的问题,提出了变初位数据增强和深度特征提取的工业机器人末端抖动状态识别方法。利用陷波滤波器滤除工业机器人末端振动信号中的工频干扰,并通过均方根阈值搜索抖动位置及改变搜索初始位置数据增强的方式,获取充足且能展现工业机器人运动状态的末端抖动数据;采用连续小波变换对末端抖动数据进行分解以获得可充分保留末端抖动冲击与震荡特征的时频图;为缓解特征降维及工况变化的影响,运用去除池化层和添加批归一化的卷积神经网络,对时频图进行深度特征提取和分类,从而实现工业机器人末端抖动状态识别。试验结果表明,所提方法在不同传感器采集方向识别准确率均达到90%以上,证明了该方法能够有效识别工业机器人末端抖动状态,并具有较好的泛化性和稳定性。 展开更多
关键词 工业机器人 抖动状态识别 数据增强 连续小波变换 卷积神经网络
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隧道火灾的视觉跟踪算法 被引量:2
6
作者 马庆禄 王伟 +2 位作者 孙枭 邹政 罗昊 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期255-265,共11页
为了实时掌握隧道现场火灾的发展状况,在YOLOv8算法火灾检测的基础上结合改进后的DeepSORT算法,提出一种火焰和烟雾的视觉跟踪算法YOLOv8-T。该算法使用EfficientNetV2替换原YOLOv8特征提取网络实现对算法的轻量化调整;引入三重注意力(... 为了实时掌握隧道现场火灾的发展状况,在YOLOv8算法火灾检测的基础上结合改进后的DeepSORT算法,提出一种火焰和烟雾的视觉跟踪算法YOLOv8-T。该算法使用EfficientNetV2替换原YOLOv8特征提取网络实现对算法的轻量化调整;引入三重注意力(TA)模块和第4个检测头,以提高算法检测精度以及对小目标的检测能力;同时采用ShuffleNetV2替换DeepSORT算法中的ReID模块,并引入DIOU方法代替传统的IOU,在保证跟踪准确度的条件下减少模型计算复杂度,以提升火灾跟踪的实时性。实验结果表明,在隧道火灾跟踪方面,YOLOv8-T算法比SORT算法、DeepSORT算法、YOLOv8+DeepSORT算法在跟踪准确度上分别提高了26.20%、15.86%和9.21%,在跟踪精度上分别提高了11.28%、9.06%和2.2%。在ID变换次数上分别减少22.2、15.3和10.4次,表明YOLOv8-T算法具有较高的火灾跟踪能力。研究成果可为公路隧道火灾监测提供参考,并为实现隧道火灾救援提供依据。 展开更多
关键词 隧道工程 隧道火灾 跟踪算法 应急救援
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基于多特征空间自适应网络的谐波减速器故障诊断 被引量:1
7
作者 陈仁祥 张晓 +2 位作者 李嘉琳 杨宝军 张旭 《振动工程学报》 北大核心 2025年第2期432-440,共9页
由于多测点位置不同引起的数据分布差异造成谐波减速器故障诊断效果不佳,提出基于多特征空间自适应网络(multiple feature spaces adaptation network,MFSAN)的谐波减速器故障诊断方法。对谐波减速器振动信号进行连续小波变换,以构造时... 由于多测点位置不同引起的数据分布差异造成谐波减速器故障诊断效果不佳,提出基于多特征空间自适应网络(multiple feature spaces adaptation network,MFSAN)的谐波减速器故障诊断方法。对谐波减速器振动信号进行连续小波变换,以构造时频图来描述其运行状态特征。将不同位置传感器所测数据划分为多个源域数据和目标域数据映射到不同特征空间,得到不同测点位置下的特征表示。利用自适应网络将源域中学习到的知识自动应用到目标域,以自动对齐特定领域的特征分布,从而学习多个域不变表示。利用领域特定的决策边界来对齐分类器的输出,从而有效减少因传感器位置差异引起的数据分布差异。在工业机器人谐波减速器诊断实验中,所提诊断方法达到了99.72%的准确率,高于其他对比方法,验证了所提诊断方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 故障诊断 谐波减速器 连续小波变换 多特征空间自适应
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基于孪生表征对比学习的滚动轴承半监督故障诊断
8
作者 陈仁祥 张旭 +3 位作者 杨黎霞 梁栋 孙世政 董绍江 《振动与冲击》 北大核心 2025年第15期209-216,共8页
针对实际工程中滚动轴承故障数据标注成本昂贵,导致标签样本数量难以满足有监督模型训练需求的问题,提出基于孪生表征对比学习的滚动轴承半监督故障诊断方法。首先,利用添加高斯白噪声的数据增强方式在无标签数据上施加不同程度扰动得... 针对实际工程中滚动轴承故障数据标注成本昂贵,导致标签样本数量难以满足有监督模型训练需求的问题,提出基于孪生表征对比学习的滚动轴承半监督故障诊断方法。首先,利用添加高斯白噪声的数据增强方式在无标签数据上施加不同程度扰动得到正样本对,同时构建权重共享的孪生自校正卷积神经网络提取正样本对中高维特征;其次,基于对比学习策略构建负余弦相似度损失函数对正样本对的特征进行对比,通过最大化特征间的相关性为预训练阶段构建监督信息,促使模型学习无标签数据中正样本对一致性特征表示;然后,引入少量标签样本参与微调,建立特征表示与标签之间的映射关系;最终,将待测数据输入到微调后编码器模型,实现了滚动轴承的半监督故障诊断。所提方法从大量未标注数据中学习数据的内在结构和特征表示,不依赖于昂贵的标注过程。通过采集的滚动轴承数据和公共数据集HUST bearing进行试验验证,所提方法准确率均达到97%以上,证明了所提方法具有良好的诊断性能。 展开更多
关键词 滚动轴承 故障诊断 半监督 对比学习 自校正卷积
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基于多尺度改进深度残差收缩网络的滚动轴承寿命状态识别
9
作者 陈仁祥 张雁峰 +3 位作者 杨黎霞 梁栋 李嘉琳 闫凯波 《振动与冲击》 北大核心 2025年第7期217-224,共8页
针对背景噪声和不同工况下单一尺度模型特征提取能力有限,引起滚动轴承寿命状态识别率下降的问题,提出基于多尺度改进深度残差收缩网络(multi scale-improved deep residual shrinkage network,MS-IDRSN)的滚动轴承寿命状态识别方法。首... 针对背景噪声和不同工况下单一尺度模型特征提取能力有限,引起滚动轴承寿命状态识别率下降的问题,提出基于多尺度改进深度残差收缩网络(multi scale-improved deep residual shrinkage network,MS-IDRSN)的滚动轴承寿命状态识别方法。首先,在深度残差收缩单元中引入改进的阈值函数提升网络的抗噪性能,并减小降噪过程中的寿命状态信息丢失;然后,采用不同卷积核尺寸的深度残差收缩单元构建特征提取器,避免单一尺度感受野引起在不同工况下的特征提取能力下降。最后,利用最大均值差异损失适配源域与目标域特征的特征分布,通过Softmax分类器实现在不同工况的轴承寿命状态识别。在PRONOSTIA数据集和自测轴承数据集上验证了所提方法的可行性和有效性,结果表明所提方法具有较好的抗噪性能和泛化性能,在考虑背景噪声和不同工况条件下相比对比方法的寿命状态识别率提升7.6%~46.5%。 展开更多
关键词 滚动轴承 寿命状态识别 阈值函数 多尺度特征 深度残差收缩网络
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改进深度子域自适应网络的跨设备滚动轴承寿命状态识别
10
作者 陈仁祥 艾懿 +3 位作者 杨黎霞 梁栋 蒋咏志 罗瑞 《振动与冲击》 北大核心 2025年第14期293-301,共9页
跨设备下因结构尺寸、运行工况等不同导致轴承寿命状态数据分布差异大和特征差异大,进而影响轴承寿命状态识别结果,为此提出改进深度子域自适应网络的跨设备滚动轴承寿命状态识别方法。首先,在Resnet-50中引入通道注意力机制提高各通道... 跨设备下因结构尺寸、运行工况等不同导致轴承寿命状态数据分布差异大和特征差异大,进而影响轴承寿命状态识别结果,为此提出改进深度子域自适应网络的跨设备滚动轴承寿命状态识别方法。首先,在Resnet-50中引入通道注意力机制提高各通道中重要特征的权重,自适应获取不同设备滚动轴承的两域分布式特征表达。其次,在网络中集成Transformer编码器和多尺度卷积模块,利用Transformer编码器的自注意力机制引入全局信息,利用多尺度卷积学习多尺度信息,从多维度、多角度自适应提取不同设备轴承的寿命状态特征;最后,利用局部最大均值差异度量准则进行子域适配,最终实现跨设备轴承寿命状态识别。在不同设备轴承寿命数据集上进行试验验证,相比其他域自适应方法,所提方法识别准确率更高,证明了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 滚动轴承 跨设备 寿命状态识别 子域自适应
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新制式轨道车辆齿轮箱孪生体构建方法研究
11
作者 陈仁祥 冉孟宇 +2 位作者 杨黎霞 王舜 梁栋 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第8期140-147,共8页
针对轨道车辆齿轮箱在现有状态监测方法中面临数据样本单一与稀缺的问题,提出并构建了一种高可靠的新制式轨道车辆齿轮箱数字孪生模型,用于获取齿轮箱在多种工况下的全面、完整且可靠的数据。通过结合非线性动力学方程与动力学软件Adam... 针对轨道车辆齿轮箱在现有状态监测方法中面临数据样本单一与稀缺的问题,提出并构建了一种高可靠的新制式轨道车辆齿轮箱数字孪生模型,用于获取齿轮箱在多种工况下的全面、完整且可靠的数据。通过结合非线性动力学方程与动力学软件Adams的刚柔耦合仿真,建立了齿轮箱的初始孪生模型,并提出了一种基于协方差矩阵差分进化适应算法(differential evolution with covariance matrix adaptation algorithm,DE-CMAA)的高保真数字孪生建模方法。采用10维时域统计指标的敏感性分析,系统评估模型参数并筛选出关键参数。为克服现有基于余弦相似度更新方法的局限性,提出了一种结合余弦相似度和均方根误差(root mean square error,RMSE)的综合损失函数,作为DE-CMAA优化的目标函数,从而高效解决跨域模型响应差异问题。与其他2种算法相比,所提方法在相同条件下展现了更优的收敛性和更高的余弦相似度值,并在时域、频域及统计特性3个维度上展现显著的优化效果。最后,通过3种典型工况验证了该高保真孪生模型的可靠性(余弦相似度值均高于0.75),进一步证明了其在数据模拟及基于数字孪生模型的后续状态监测研究中的适用性与研究价值。 展开更多
关键词 新制式轨道齿轮箱 数字孪生 协方差矩阵差分进化适应算法 参数优化
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基于深度学习的DPF故障诊断及应用 被引量:1
12
作者 陈仁祥 胡超超 +2 位作者 孙健 赵树恩 程德新 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第8期126-133,共8页
针对传统柴油颗粒过滤器(diesel particulate filters,DPF)故障诊断中人工提取特征过程繁杂且特征参数难以表征DPF故障状态的问题,提出基于深度学习的DPF故障诊断方法。通过车载传感器采集发动机转速、DPF压差等5种信号数据,经数据融合... 针对传统柴油颗粒过滤器(diesel particulate filters,DPF)故障诊断中人工提取特征过程繁杂且特征参数难以表征DPF故障状态的问题,提出基于深度学习的DPF故障诊断方法。通过车载传感器采集发动机转速、DPF压差等5种信号数据,经数据融合后建立压差类、温差类和压差+温差类三类样本数据;利用深度学习特征自提取的优势,提取车辆在不同行驶工况下样本数据中压差或温差表征的DPF故障特征;结合深度学习网络中Softmax多分类器实现端到端的DPF故障诊断。利用GT-Power仿真数据,验证了所提方法的可行性,开发了相应的应用软件。 展开更多
关键词 深度学习 柴油机 柴油颗粒过滤器 特征提取 故障诊断
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高温铝液液面自动控制系统设计及应用
13
作者 陈仁祥 邱天然 +1 位作者 刘建刚 潘流平 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第8期92-98,共7页
为保证铝板铸造机的进料流量稳定和产出铝板质量,需将高温铝液液面保持稳定,为此设计出一套自动控制高温铝液液面高度的系统。根据生产流程,设计高温铝液流量控制装置机械结构和基于PLC的控制系统,并提出自适应神经模糊推理系统PID(ANFI... 为保证铝板铸造机的进料流量稳定和产出铝板质量,需将高温铝液液面保持稳定,为此设计出一套自动控制高温铝液液面高度的系统。根据生产流程,设计高温铝液流量控制装置机械结构和基于PLC的控制系统,并提出自适应神经模糊推理系统PID(ANFIS-PID)控制策略,进行了Matlab/Simulink仿真测试与现场测试。与传统PID控制、自抗扰控制分别进行对比,结果显示:ANFIS-PID策略控制时的超调量最小,上升时间与调节时间最短,能更好地调节高温铝液液面;系统配有组态屏人机交互系统,使操作更加人性化;并具有断电保护功能,提高了生产的安全性和经济性,并且更容易投入生产使用。 展开更多
关键词 高温铝液 PLC控制 自适应神经模糊推理系统 MATLAB
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改进掩码自编码器的滚动轴承半监督故障诊断 被引量:5
14
作者 陈仁祥 张晓 +2 位作者 张旭 赵玲 夏亮 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期26-33,共8页
针对滚动轴承在不同转速条件下数据分布不同以及实际工程应用中标签样本不足导致故障诊断精度低的问题,将领域适配模块融入掩码自编码器(MAE)中,提出了改进掩码自编码器(IMAE)的滚动轴承半监督故障诊断方法。首先,对滚动轴承振动信号进... 针对滚动轴承在不同转速条件下数据分布不同以及实际工程应用中标签样本不足导致故障诊断精度低的问题,将领域适配模块融入掩码自编码器(MAE)中,提出了改进掩码自编码器(IMAE)的滚动轴承半监督故障诊断方法。首先,对滚动轴承振动信号进行连续小波变换(CWT)得到反应信号时频特征的二维时频图,然后对时频图随机掩码,利用无标签样本进行掩码自编码器预训练,获得数据中复杂的内在特征,减少对有标签样本的依赖;其次将领域适配模块引入到预训练后的编码器中,使用少量有标签源域数据对IMAE进行微调,在希尔伯特空间中利用最小化最大均值差异减小因转速不同造成的源域与目标域间数据分布差异;最后在Softmax分类层下实现滚动轴承半监督故障诊断。通过滚动轴承数据集实验验证,所提方法检测精度均达到94%以上,证明了该方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 掩码自编码器 滚动轴承 不同转速 标签样本 半监督故障诊断
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纯电动汽车电驱动系统故障诊断研究进展 被引量:8
15
作者 张鹏博 陈仁祥 +2 位作者 邵毅明 孙世政 闫凯波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期61-74,共14页
为全面梳理纯电动汽车电驱动系统故障诊断的发展现状,明确未来发展趋势,本文首先介绍了纯电动汽车电驱动系统的基本架构、功能及发展历程;然后详细总结了纯电动汽车电驱动系统关键部件的故障类型及原因,分析了纯电动汽车电驱动系统关键... 为全面梳理纯电动汽车电驱动系统故障诊断的发展现状,明确未来发展趋势,本文首先介绍了纯电动汽车电驱动系统的基本架构、功能及发展历程;然后详细总结了纯电动汽车电驱动系统关键部件的故障类型及原因,分析了纯电动汽车电驱动系统关键部件故障诊断方法的主要研究现状;接着将诊断方法从专家知识驱动、模型驱动、信号驱动和数据驱动4个方面详细综述了纯电动汽车电驱动系统国内外研究进展和发展动态,并针对不同方法的优缺点进行了对比;最后对纯电动汽车电驱动系统故障诊断所面临的问题及发展方向进行了分析和展望,进一步讨论并指出未来纯电动汽车电驱动系统故障诊断研究可以集中在变工况耦合故障诊断、微小故障诊断和前期故障诊断研究、实时在线故障诊断、基于故障诊断的智能运维、未知故障诊断与系统自愈技术等方面。 展开更多
关键词 纯电动汽车 电驱动系统 故障诊断
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基于深度残差收缩迁移网络的复杂工况下滚动轴承故障诊断 被引量:8
16
作者 陈仁祥 张晓 +2 位作者 朱玉清 徐向阳 杨宝军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期194-200,共7页
针对噪声和不同转速的复杂工况下滚动轴承故障诊断问题,提出一种基于深度残差收缩迁移网络的复杂工况下滚动轴承故障诊断方法。在深度残差收缩网络中加入领域适配层构建出具备降噪与适配能力的深度残差收缩迁移网络,从而减小噪声带来的... 针对噪声和不同转速的复杂工况下滚动轴承故障诊断问题,提出一种基于深度残差收缩迁移网络的复杂工况下滚动轴承故障诊断方法。在深度残差收缩网络中加入领域适配层构建出具备降噪与适配能力的深度残差收缩迁移网络,从而减小噪声带来的干扰及转速变化导致的分布差异。首先,利用注意力机制学习经卷积层后各特征通道的重要性自动设定一组阈值,借助软阈值化将阈值范围内的特征置为零,减少噪声带来的干扰;然后,通过边缘分布适配对齐两域特征分布,减小转速变化带来的分布差异;最后,在Softmax分类层下实现端到端的复杂工况下滚动轴承故障诊断。复杂工况下滚动轴承故障诊断试验验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 噪声 不同转速 残差收缩迁移 滚动轴承 故障诊断
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基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪 被引量:2
17
作者 陈仁祥 潘升 +2 位作者 杨黎霞 王建西 夏天 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期123-131,共9页
针对钢轨表面缺陷图像降噪依赖人工设置滤波参数和缺陷边缘模糊的问题,提出基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪方法。首先采用深层网络中的多尺度卷积自动提取含噪图像的特征,使其不依赖于人工设置滤波参数,... 针对钢轨表面缺陷图像降噪依赖人工设置滤波参数和缺陷边缘模糊的问题,提出基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪方法。首先采用深层网络中的多尺度卷积自动提取含噪图像的特征,使其不依赖于人工设置滤波参数,并克服单尺度卷积特征不够精细导致缺陷边缘模糊的问题;其次利用跳跃连接融合网络深层特征和浅层特征,强化浅层特征影响,克服因网络加深导致浅层特征被忽略的问题,使特征更充分;然后利用注意力机制调节特征在空间不同位置的权重,筛选出能表征噪声的特征,获得噪声信息;最后通过重建模块去除含噪图像中的噪声,实现端到端的降噪。试验结果从定性和定量角度证明所提方法不仅降噪效果更好,且更有效地保留了缺陷边缘信息,为缺陷精确分割提供条件。 展开更多
关键词 钢轨表面缺陷 图像降噪 卷积神经网络 多尺度特征
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基于改进YOLOv7的钢轨表面缺陷检测
18
作者 陈仁祥 潘升 +2 位作者 杨黎霞 高晓鹏 王建西 《铁道工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期18-24,共7页
研究目的:钢轨表面缺陷是铁路交通安全运行的重要隐患,对其进行准确检测十分重要。钢轨服役的复杂环境使其可能沾染污渍,同时钢轨缺陷形状往往不一致,为解决钢轨附着污渍导致误识别以及缺陷形状不一致导致难以准确检测的问题,提出基于改... 研究目的:钢轨表面缺陷是铁路交通安全运行的重要隐患,对其进行准确检测十分重要。钢轨服役的复杂环境使其可能沾染污渍,同时钢轨缺陷形状往往不一致,为解决钢轨附着污渍导致误识别以及缺陷形状不一致导致难以准确检测的问题,提出基于改进YOLOv7的钢轨表面缺陷检测方法。研究结论:(1)通过构建数据集时以包含污渍的钢轨图像作为负样本的方法,利用标签差异使网络学习区分缺陷和污渍的特征,克服了对污渍误检测问题;(2)通过可变形卷积与嵌入通道注意力机制对YOLOv7完成改进,即通过对卷积采样点添加偏置的方式实现可变形卷积替换固定卷积,实现网络对缺陷几何形变适应能力的增强,同时将通道注意力机制嵌入网络中,利用其为不同通道特征加权的特点使网络关注缺陷特征,从而增强了缺陷特征提取能力;(3)通过将钢轨表面缺陷数据集加载于构建的改进YOLOv7网络实现端到端的钢轨表面缺陷检测,证明了所提方法的有效性和可行性;(4)本研究成果可为钢轨表面缺陷智能化检测提供新方法。 展开更多
关键词 钢轨表面 缺陷检测 注意力机制 可变形卷积
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改进转换模型预测网络的外观变化下目标跟踪方法
19
作者 陈仁祥 何家乐 +2 位作者 杨黎霞 余腾伟 梁栋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期92-100,共9页
针对跟踪过程中因目标发生外观变化导致跟踪效果不佳的问题,提出改进转换模型预测(ToMP)网络的外观变化下目标跟踪方法。首先,在ToMP网络基础上添加目标外观状态判别模块,利用级联长短时记忆网络(LSTM)输出目标外观状态判别信息;其次,... 针对跟踪过程中因目标发生外观变化导致跟踪效果不佳的问题,提出改进转换模型预测(ToMP)网络的外观变化下目标跟踪方法。首先,在ToMP网络基础上添加目标外观状态判别模块,利用级联长短时记忆网络(LSTM)输出目标外观状态判别信息;其次,优化网络在线样本储存判据,在置信度分值判别基础上添加正常外观判别信息,利用可靠样本优化模型权重,增强网络对目标的分类能力;然后,改进网络外观变化时在线样本利用机制,结合最新样本优化模型权重,提高网络对新外观目标的分类效果;最后,利用中心点轨迹预测位置对网络生成目标响应分数进行加权,增强目标特征映射效果的同时减少相似物体干扰以稳定跟踪目标。在公共数据集上准确率分别达到93.9%和68.9%,优于其他方法,并利用机器人进一步证实了可行性。 展开更多
关键词 目标跟踪 改进转换模型 连续状态判别 预测距离加权
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基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测
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作者 陈仁祥 邱天然 +2 位作者 杨黎霞 张芷僮 夏亮 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第18期2792-2802,共11页
针对机器人依靠视觉抓取时对遮挡目标抓取位姿检测准确率低的问题,提出基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测方法。遮挡导致目标在相机视野中的本征特征改变,影响目标位置信息与形状结构特征。首先,使用坐标卷积代替传统卷积的方式... 针对机器人依靠视觉抓取时对遮挡目标抓取位姿检测准确率低的问题,提出基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测方法。遮挡导致目标在相机视野中的本征特征改变,影响目标位置信息与形状结构特征。首先,使用坐标卷积代替传统卷积的方式进行特征提取,在输入特征图后新增坐标通道来提升网络对位置信息感知能力;其次,设计空间信息聚合模块,其采用并行结构增大局部感受野并沿空间方向对通道进行编码获取多尺度空间信息,再通过非线性拟合方式将信息聚合,使模型更好理解目标结构和形状;最后,抓取位姿检测网络输出抓取的质量、角度和宽度,并计算最佳抓取位置以建立最优抓取矩形框。在Cornell Grasping数据集、自建遮挡数据集、Jacquard数据集验证,检测准确率分别达到98.9%,94.7%,96.0%,在实验平台对目标的100次真实抓取实验中,成功率为93%。所提方法在三个数据集上均取得了最高检测准确率,且在实际场景中检测效果更优。 展开更多
关键词 抓取位姿检测 遮挡目标 空间信息聚合 坐标卷积
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