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题名基于多重特征提取和点对应关系的三维点云非刚配准
被引量：1
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作者
吴亦奇
何嘉乐
张甜甜
张德军
李艳丽
陈壹林
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机构
中国地质大学(武汉)计算机学院
鄂尔多斯职业学院信息工程系
智能机器人湖北省重点实验室(武汉工程大学)
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出处
《图学学报》
北大核心
2025年第1期150-158,共9页
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基金
湖北省教育厅科研计划项目(Q20221501)
内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZY21164)。
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文摘
为实现非刚点云间的精确配准,并在配准过程中准确建立点对应关系,提出了一种基于多重特征提取和点对应关系建模的无监督三维点云非刚配准网络。网络由多重特征提取、匹配精细化和形状感知注意力模块构成。首先,提取输入的源点云与目标点云的多重特征,并计算特征之间的相似度获得特征相似度矩阵。随后,将特征相似矩阵输入到网络中的匹配精细化模块中使用软硬匹配结合的方法生成点对应关系矩阵。最后,将目标点云的特征、源点云和点对应关系矩阵输入形状感知注意力模块,得到最终配准结果。通过此方法,配准结果可以同时具有与目标点云的点对应关系和形状相似性。在公共数据集及合成数据集上进行实验,可视化效果及定量结果比较表明,该方法可准确获得源点云与目标点云间的点对应关系和形状相似性,有效实现无监督三维点云非刚配准。
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关键词
点云
非刚配准
点对应关系
形状感知注意力
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Keywords
point cloud
non-rigid registration
point correspondence
shape-aware attention
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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