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快速终端滑模的共轴多旋翼无人机容错控制
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作者 张启亚 刘婷婷 宋家友 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第4期51-56,共6页
为了提高共轴多旋翼无人机(UAV)在气流扰动和旋翼故障下的轨迹跟踪精度,提出了一种快速终端滑模容错控制方法。建立了共轴十二旋翼无人机的故障模型;设计了运动环快速终端滑模控制律将轨迹指令转换为速度指令,并利用滑模自适应律和滑模... 为了提高共轴多旋翼无人机(UAV)在气流扰动和旋翼故障下的轨迹跟踪精度,提出了一种快速终端滑模容错控制方法。建立了共轴十二旋翼无人机的故障模型;设计了运动环快速终端滑模控制律将轨迹指令转换为速度指令,并利用滑模自适应律和滑模观测器分别估计出气流扰动和旋翼故障;针对速度环设计了快速终端滑模容错控制律,可使共轴十二旋翼UAV进行高精度轨迹跟踪。仿真实验结果表明,提出的方法与积分滑模容错控制方法相比能够更有效补偿旋翼故障和气流扰动的影响,最大轨迹跟踪误差仅为0.3 m,可以在0.2 s内准确估计出旋翼故障,最大气流扰动估计误差也仅为0.2 m/s^(2),具有更突出的轨迹跟踪效果。 展开更多
关键词 无人机 旋翼故障 气流扰动 快速终端滑模 容错控制
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三轴机载光电系统的模糊滑模鲁棒控制方法 被引量:2
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作者 雷根平 刘婷婷 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期372-377,共6页
为了克服机体振动和气流扰动对三轴机载光电系统对准精度的影响,提出了一种模糊滑模鲁棒控制方法。首先根据坐标转换关系建立了三轴机载光电系统的数学模型,然后引入模糊算法准确估计干扰大小,并设计了模糊滑模鲁棒控制律,最后给出了稳... 为了克服机体振动和气流扰动对三轴机载光电系统对准精度的影响,提出了一种模糊滑模鲁棒控制方法。首先根据坐标转换关系建立了三轴机载光电系统的数学模型,然后引入模糊算法准确估计干扰大小,并设计了模糊滑模鲁棒控制律,最后给出了稳定性分析,能够确保三轴机载光电系统对目标方位的高精度跟踪。仿真结果表明:提出的方法与分数阶控制方法相比,表现出了更优的控制效果,可在300 ms内稳定跟踪指令信号,最大干扰估计误差仅为0.2 N·m,且具有更高的控制精度,对俯仰角、滚转角和航向角的最大跟踪误差分别仅为0.5°、0.7°和0.4°,大幅提高了三轴机载光电系统的对准精度。 展开更多
关键词 三轴机载光电系统 干扰 模糊算法 积分终端滑模 鲁棒控制
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输入受限下的四旋翼无人机鲁棒容错控制 被引量:8
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作者 刘婷婷 宋家友 桑园 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期56-62,共7页
针对四旋翼无人机(UAV)在输入受限情况下的执行器故障和干扰问题,提出了一种鲁棒容错控制方法。首先建立了包含执行器故障、输入受限以及外界干扰的四旋翼UAV位置模型和姿态模型;然后分别对位置环和姿态环进行了分析,采用滑模滤波器对... 针对四旋翼无人机(UAV)在输入受限情况下的执行器故障和干扰问题,提出了一种鲁棒容错控制方法。首先建立了包含执行器故障、输入受限以及外界干扰的四旋翼UAV位置模型和姿态模型;然后分别对位置环和姿态环进行了分析,采用滑模滤波器对虚拟控制指令滤波,并利用模糊系统逼近法估计出不确定项,设计了鲁棒容错控制律;最后证明了位置环和姿态环的稳定性。仿真实验结果表明:提出的鲁棒容错控制方法能够在输入受限下快速准确跟踪指令信号,与积分滑模容错控制律相比具有更好的控制效果,实现了包容执行器故障和外界干扰的全状态鲁棒容错控制。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 输入受限 执行器故障 模糊系统 鲁棒容错控制
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基于动态规划的无人机编队最优协同容错控制 被引量:5
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作者 张迪 刘婷婷 宋家友 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第4期34-39,共6页
为了克服未知的执行器故障对四旋翼无人机编队飞行的影响,提出了一种基于动态规划的最优协同容错控制律。首先,建立了四旋翼无人机模型,然后,基于动态规划设计了最优协同控制律,利用RBF神经网络逼近最优性能指标函数,设计了自适应律来... 为了克服未知的执行器故障对四旋翼无人机编队飞行的影响,提出了一种基于动态规划的最优协同容错控制律。首先,建立了四旋翼无人机模型,然后,基于动态规划设计了最优协同控制律,利用RBF神经网络逼近最优性能指标函数,设计了自适应律来估计未知的执行器故障,最终得到的最优协同容错控制律可实现对无人机编队飞行的高精度控制。通过对比仿真验证了设计的控制律具有更优的编队控制效果,编队飞行的最大轨迹跟踪误差仅为0.04 m,控制精度较高,设计的自适应律具有更优的故障估计效果,最大估计误差仅为0.05 N·m,实现了对四旋翼无人机编队的安全稳定控制。 展开更多
关键词 无人机编队 未知执行器故障 动态规划 RBF神经网络 自适应律 最优协同容错控制律
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基于ZigBee的电镀生产线温度集中监控系统 被引量:4
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作者 薛迪杰 陈军 陈景召 《电镀与精饰》 CAS 北大核心 2021年第1期31-35,共5页
针对大型电镀生产线温度在集中监控过程中,温度的控制节点布置间距较远、布线复杂、维护不易的问题,设计了一种基于ZigBee的无线温度采集和控制系统。系统分别设置了MCGS上位机组态系统、网络协调器和温度测控终端。上位机组态系统设计... 针对大型电镀生产线温度在集中监控过程中,温度的控制节点布置间距较远、布线复杂、维护不易的问题,设计了一种基于ZigBee的无线温度采集和控制系统。系统分别设置了MCGS上位机组态系统、网络协调器和温度测控终端。上位机组态系统设计了人机交互界面,可设置和显示各镀槽节点温度;温度测控终端采用DS18B20监测各槽温度并通过PID算法对温度进行实时控制;上位机和温度测控终端之间的通信,采用以CC2420为核心的ZigBee无线网络。将该系统投入实际工程中,系统投入成本低,运行稳定,易于扩展和变换测控槽位,能够有效监测和控制生产线上各镀槽温度,达到了高效便捷的目的。 展开更多
关键词 电镀 温度控制 MCGS ZIGBEE CC2420
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一种动态频谱分配的多层博弈模型构建分析 被引量:5
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作者 杜海龙 邵霞 张卫党 《电讯技术》 北大核心 2022年第7期922-928,共7页
采用随机几何和博弈论相结合的方法,研究了蜂窝网络中用户对于移动网络运营商(Wireless Service Provider,WSP)的选择与WSP频谱分配方案的制定之间的联系;构建了一个层次化的博弈框架来模拟用户和WSP之间的复杂交互,采用演化博弈模型来... 采用随机几何和博弈论相结合的方法,研究了蜂窝网络中用户对于移动网络运营商(Wireless Service Provider,WSP)的选择与WSP频谱分配方案的制定之间的联系;构建了一个层次化的博弈框架来模拟用户和WSP之间的复杂交互,采用演化博弈模型来描述用户之间的竞争,用非合作博弈模型来描述WSP之间的竞争,用多领导者多跟随者的Stackelberg博弈模型来描述用户和运营商之间的循环依赖问题;分析了演化博弈模型中演化均衡的存在及其渐近稳定性,并在此基础上证明了非合作博弈模型中纳什均衡的存在。 展开更多
关键词 异构蜂窝网络 动态频谱分配 博弈论 演化均衡
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采用自适应神经网络观测器的旋翼无人机容错控制 被引量:2
7
作者 张启亚 刘婷婷 宋家友 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第1期29-34,共6页
针对共轴多旋翼无人机中容易出现电机故障和复合干扰的问题,采用自适应神经网络观测器设计了容错控制算法。首先,建立了包含电机故障和复合干扰的共轴八旋翼无人机运动模型;然后,通过神经网络来逼近复合干扰,并利用自适应律估计故障因子... 针对共轴多旋翼无人机中容易出现电机故障和复合干扰的问题,采用自适应神经网络观测器设计了容错控制算法。首先,建立了包含电机故障和复合干扰的共轴八旋翼无人机运动模型;然后,通过神经网络来逼近复合干扰,并利用自适应律估计故障因子,设计了自适应神经网络观测器对系统状态进行估计;最后,针对姿态角回路和角速度回路设计了反步容错控制律,并利用滤波器对虚拟指令信号进行滤波,抑制了微分爆炸现象,实现了共轴八旋翼UAV的渐近稳定。实验结果表明:所提方法与自适应容错控制方法相比表现出了更优的稳定性和准确性,最大跟踪误差仅为0.1°,有效补偿了复合干扰和旋翼电机故障的影响,提升了无人机的飞行稳定性和容错性能。 展开更多
关键词 共轴八旋翼无人机 电机故障 复合干扰 自适应神经网络观测器 容错控制
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图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法研究 被引量:2
8
作者 王芳 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第10期281-284,共4页
为解决当前监测方法位姿误差和高度误差偏大等问题,提出图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法。先通过TSAI手眼标定法标定机械臂手眼系统,然后采用粗定位提取机械臂轮廓,利用最小二乘法对边缘点拟合,获取视觉特征,最后通过机械臂视觉... 为解决当前监测方法位姿误差和高度误差偏大等问题,提出图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法。先通过TSAI手眼标定法标定机械臂手眼系统,然后采用粗定位提取机械臂轮廓,利用最小二乘法对边缘点拟合,获取视觉特征,最后通过机械臂视觉特征获取抓取位置,对抓取位姿和关节角进行映射得到机械臂作业轨迹,实现机械臂末端位姿监测。仿真实验结果表明,所提方法的位姿误差仅为0.06mm,高度误差仅为0.05mm,运行时间也较短,明显优于对比方法,不仅可有效降低位姿误差和高度误差,还能有效提升监测效率。 展开更多
关键词 图像视觉特征 机械臂 末端位姿 监测 手眼标定
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基于可形变VGG-16模型的田间作物害虫检测方法 被引量:15
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作者 张善文 许新华 +1 位作者 齐国红 邵彧 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第18期188-194,共7页
由于田间害虫种类多,大小、形态、姿态、颜色和位置变化多样,且田间害虫的周围环境比较复杂,使传统田间害虫检测方法的性能不高,而现有基于卷积神经网络的作物害虫检测方法采用固定的几何结构模块,不能有效应用于田间多变的害虫检测。... 由于田间害虫种类多,大小、形态、姿态、颜色和位置变化多样,且田间害虫的周围环境比较复杂,使传统田间害虫检测方法的性能不高,而现有基于卷积神经网络的作物害虫检测方法采用固定的几何结构模块,不能有效应用于田间多变的害虫检测。该研究在VGG-16模型的基础上构建了一种可形变VGG-16模型(Deformable VGG-16,DVGG-16),并应用于田间作物害虫检测。在DVGG-16模型中,引入可形变卷积后能够适应不同形状、状态和尺寸等几何形变的害虫图像,提高了对形变图像的特征表达能力,然后利用1个全局平均池化层替代VGG-16模型中的3个全连接层,以加快模型的训练。通过DVGG-16模型与VGG-16模型对比试验发现,DVGG-16模型提升了对田间害虫图像的形状、大小等几何形变的适应能力,在不改变图像空间分辨率的情况下,实现了对不规则田间害虫图像的特征提取,在实际田间害虫图像数据库上的检测准确率为91.14%。试验结果表明,DVGG-16模型提升了VGG-16模型对害虫多样性图像的特征表达能力,具有一定的图像形变适应能力,能够较准确地检测到田间形状变化多样的害虫,可为田间复杂环境下作物害虫检测系统提供技术支持。 展开更多
关键词 模型 卷积神经网络 作物 图像识别 害虫 分类
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基于激光测距雷达和机器视觉的障碍物检测 被引量:25
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作者 袁红斌 曹会群 欧群雍 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2021年第5期57-62,共6页
基于激光测距雷达和机器视觉车载相机,对智能车道路的障碍物检测进行了研究。通过分析,选用激光雷达及CMOS车载相机,标定了雷达和相机,为改进低照度环境下提取图像存在的缺陷,制定了Retinex算法来增强低照度图像。因两种传感器频率不同... 基于激光测距雷达和机器视觉车载相机,对智能车道路的障碍物检测进行了研究。通过分析,选用激光雷达及CMOS车载相机,标定了雷达和相机,为改进低照度环境下提取图像存在的缺陷,制定了Retinex算法来增强低照度图像。因两种传感器频率不同,结合D-S证据理论,将车载相机和激光雷达数据进行融合,对真实环境中的行人和车辆信息进行准确识别,融合相关数据后可以发现,与单一传感器相比,该系统检测的概率更高。在验证过程中,通过比较数据融合前后智能车避障轨迹开始点及障碍物间距离,相比于障碍物间距离,第六个目标避障中数据融合后避障轨迹开始点距离最小,第四个目标避障中提前距离最大,验证了传感器数据融合后对障碍物检测更有效、及时。 展开更多
关键词 障碍物 机器视觉 检测 雷达 激光测距
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基于多尺度注意力卷积网络的作物害虫检测 被引量:8
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作者 张善文 邵彧 +1 位作者 齐国红 许新华 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期579-588,共10页
田间作物害虫检测是精确防治虫害和减少农药使用量的前提。由于田间害虫种类多,同种害虫个体间差异大,田间同一只害虫的大小、颜色、姿态、位置和背景变化多样、无规律,而且田间背景复杂、对比度低,使得传统的作物害虫检测方法的性能不... 田间作物害虫检测是精确防治虫害和减少农药使用量的前提。由于田间害虫种类多,同种害虫个体间差异大,田间同一只害虫的大小、颜色、姿态、位置和背景变化多样、无规律,而且田间背景复杂、对比度低,使得传统的作物害虫检测方法的性能不高。现有的基于深度学习的作物害虫检测方法需要大量高质量的标注训练样本,而且训练时间长。在VGG16模型的基础上,本研究提出一种基于多尺度注意力卷积网络(Multi-scale convolutional network with attention,MSCNA)的作物害虫检测方法。在MSCNA中,多尺度结构和注意力模型用于提取多尺度害虫检测特征,增强对形态较小害虫的检测能力;在训练过程中引入二阶项残差模块,减少网络损失和加速网络训练。试验结果表明,该方法能较好地检测到农田中各种各样、大小不同的害虫,检测平均准确率为92.44%。说明该方法能够实现自然场景下作物害虫的精准检测,可应用于田间作物害虫自动检测。 展开更多
关键词 作物害虫检测 注意力机制 卷积神经网络 多尺度注意力卷积网络
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采用自适应观测器的共轴多旋翼无人机鲁棒控制 被引量:7
12
作者 尚冠宇 孙童真 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第6期85-89,共5页
针对共轴多旋翼无人机输入受限和不确定性问题,提出了一种基于自适应观测器的鲁棒控制方法。首先建立了包含不确定性的共轴十二旋翼无人机位置和姿态数学模型,在位置回路鲁棒控制律的设计中,引入辅助观测器来补偿输入受限的影响;然后在... 针对共轴多旋翼无人机输入受限和不确定性问题,提出了一种基于自适应观测器的鲁棒控制方法。首先建立了包含不确定性的共轴十二旋翼无人机位置和姿态数学模型,在位置回路鲁棒控制律的设计中,引入辅助观测器来补偿输入受限的影响;然后在姿态回路鲁棒控制律的设计中,引入自适应观测器来抑制不确定性的影响,从而实现共轴多旋翼无人机的全局渐近稳定。仿真结果表明:提出的鲁棒控制律具有更优的稳定性、准确性和快速性,位置和姿态的最大跟踪误差分别仅为0.05 m和0.2°,能够在更短的时间内实现对共轴多旋翼无人机的鲁棒控制。 展开更多
关键词 共轴多旋翼无人机 输入受限 不确定性 自适应观测器 鲁棒控制
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基于跨深度学习模型的作物病害检测方法 被引量:8
13
作者 李萍 邵彧 +1 位作者 齐国红 张善文 《江苏农业科学》 北大核心 2022年第8期193-199,共7页
作物病害叶片症状是病害类型识别的依据,与作物病害发生相关的环境信息是作物病害预测的依据。由于病害叶片症状和环境信息的复杂多样性,使很多作物病害检测方法的准确率不高。针对大田作物病害检测难题,提出一种基于卷积神经网络(convo... 作物病害叶片症状是病害类型识别的依据,与作物病害发生相关的环境信息是作物病害预测的依据。由于病害叶片症状和环境信息的复杂多样性,使很多作物病害检测方法的准确率不高。针对大田作物病害检测难题,提出一种基于卷积神经网络(convolutional neural networks,简称CNN)和双向长短时记忆网络(BiLSTM)相结合的跨深度学习模型的作物病害检测方法。首先,利用CNN提取作物病害叶片图像的分类特征,利用BiLSTM提取病害发生的环境信息的特征;然后,利用注意力机制对2种特征进行融合;最后,利用Softmax分类器进行病害检测。在作物病害相关数据库上进行试验,识别准确率为92.35%。结果表明,该方法优于传统的病害检测方法和基于长短时记忆神经网络(LSTM)的检测方法。该方法能够准确检测出作物病害,有助于提高大田作物病害检测系统的准确率和鲁棒性。 展开更多
关键词 作物病害检测 卷积神经网络 双向长短时记忆 注意力机制 跨深度学习模型
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基于多尺度注意力卷积神经网络的苹果叶部病害识别方法 被引量:6
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作者 张会敏 谢泽奇 《江苏农业科学》 北大核心 2023年第16期154-161,共8页
针对传统苹果叶部病害识别方法识别率低和现有卷积神经网络(CNN)训练时间长的问题,提出一种基于多尺度注意力卷积神经网络的苹果叶部病害识别方法。该方法由多尺度空洞卷积模块Inception与改进的残差模块组成,其中,多尺度空洞卷积模块In... 针对传统苹果叶部病害识别方法识别率低和现有卷积神经网络(CNN)训练时间长的问题,提出一种基于多尺度注意力卷积神经网络的苹果叶部病害识别方法。该方法由多尺度空洞卷积模块Inception与改进的残差模块组成,其中,多尺度空洞卷积模块Inception用于图像的多尺度特征提取,在卷积模块中引入双注意力机制增强网络模型,显著表示图像中叶部病斑区域特征,降低非病斑区域与背景区域对识别结果的干扰,在原始残差模块上引入卷积层与非线性激活函数改进的残差模块,增加鲁棒性判别特征的跨层融合,在苹果病害叶片图像数据集上的识别准确率达96%以上。结果表明,所提出的方法具有参数量少、占用内存小以及性能好的优势,可进一步应用于田间苹果叶部病害智能识别系统。 展开更多
关键词 苹果病害识别 卷积神经网络 多尺度空洞卷积模块 双注意力机制 多尺度注意力卷积网络
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改进RBF神经网络的机械臂轨迹跟踪控制方法 被引量:6
15
作者 陈军 姜卫东 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第12期269-272,共4页
机械臂是机器人系统中的重要组成部分之一,机械臂的轨迹跟踪控制是机器人执行后续工作的关键问题。由于外界干扰等不确定因素的影响,导致机械臂轨迹跟踪控制稳定性较差、精度较低、时间较长。为此,提出了改进RBF神经网络的机械臂轨迹跟... 机械臂是机器人系统中的重要组成部分之一,机械臂的轨迹跟踪控制是机器人执行后续工作的关键问题。由于外界干扰等不确定因素的影响,导致机械臂轨迹跟踪控制稳定性较差、精度较低、时间较长。为此,提出了改进RBF神经网络的机械臂轨迹跟踪控制方法。采用Lagrange函数,对机械臂系统动力学方程进行定义,导入关节变量的偏导数,获取标称模型运动微分方程,建立机械臂动力学模型。利用Newton算法的术语函数,获得非线性积分滑模控制方程,训练RBF神经网络,更新滑模控制补偿器,实现机械臂轨迹跟踪控制。仿真测试表明,所提方法的机械臂轨迹跟踪控制精度较高、时间较短,能够有效确保跟踪控制稳定性。 展开更多
关键词 RBF神经网络 Newton算法 LAGRANGE函数 机械臂轨迹 轨迹跟踪控制
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基于教与学和逐维柯西变异的鲸鱼优化算法 被引量:6
16
作者 付接递 李振东 郭辉 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2023年第5期940-950,共11页
基本鲸鱼优化算法在面对复杂优化问题时仍然存在易陷入局部极值、收敛速度慢和计算精度低等问题,为此提出一种基于教与学和逐维柯西变异的鲸鱼优化算法TCWOA。首先,选用Sobol序列对鲸鱼种群进行初始化操作,可使种群分布更均匀;其次,引... 基本鲸鱼优化算法在面对复杂优化问题时仍然存在易陷入局部极值、收敛速度慢和计算精度低等问题,为此提出一种基于教与学和逐维柯西变异的鲸鱼优化算法TCWOA。首先,选用Sobol序列对鲸鱼种群进行初始化操作,可使种群分布更均匀;其次,引入教与学算法中的教学策略替换鲸鱼优化算法中的随机搜索策略,避免搜索的盲目性,提高算法的收敛速度;再次,采用带惯性权重的逐维柯西变异对鲸鱼最优个体进行变异扰动,助其跳出局部最优解,增强算法的全局搜索能力;最后,与多种优化算法在10个标准测试函数上的对比分析,以及用TCWOA先优化BP网络参数,再预测波士顿房价的应用研究结果,表明了该优化算法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 鲸鱼优化算法 教与学优化算法 逐维柯西变异 TCWOA-BP模型预测
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基于注意力胶囊网络的作物病害识别方法 被引量:6
17
作者 张会敏 谢泽奇 张善文 《江苏农业科学》 北大核心 2022年第6期101-106,共6页
因病害叶片图像的复杂多变性,较难准确分割病斑图像和提取到鲁棒的病害分类特征。现有的基于卷积神经网络(CNN)的作物病害识别方法通过扩展训练样本来增加大量不同角度、方向的训练样本,从而增强模型的鲁棒性和泛化能力,但需要较长的训... 因病害叶片图像的复杂多变性,较难准确分割病斑图像和提取到鲁棒的病害分类特征。现有的基于卷积神经网络(CNN)的作物病害识别方法通过扩展训练样本来增加大量不同角度、方向的训练样本,从而增强模型的鲁棒性和泛化能力,但需要较长的训练数据和较大的算力,并且对于一些少见的病斑不能准确识别,因此提出一种基于注意力胶囊网络(ACapsNet)的作物病害识别方法。ACapsNet中的注意力机制用于提高CapsNet的训练能力。ACapsNet中的胶囊由多个神经元组成,每个神经元表示图像中特定病斑的各种属性,这些属性能够表达不同类型病斑的形状、颜色、纹理、位置、大小和方向等特征,在复杂黄瓜病害叶片图像数据集上进行交叉验证试验。结果表明,ACapsNet能够有效表达不同病害叶片图像的各种特征,加快网络的训练速度,能够应用于田间复杂场景的作物病害识别系统。 展开更多
关键词 作物病害识别 注意力机制 胶囊网络 注意力胶囊网络
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基于区域差异性的激光热成像图像分割 被引量:5
18
作者 许新华 薛迪杰 齐国红 《激光杂志》 CAS 北大核心 2022年第10期83-86,共4页
为了解决激光热成像图像分割过程存在的一些缺陷,提升图像分割准确性,设计了基于区域差异性的激光热成像图像分割方法。首先采集激光热成像图像,采用双边滤波技术对原始激光热成像图像进行预处理,消除噪声对激光热成像图像分割的干扰,... 为了解决激光热成像图像分割过程存在的一些缺陷,提升图像分割准确性,设计了基于区域差异性的激光热成像图像分割方法。首先采集激光热成像图像,采用双边滤波技术对原始激光热成像图像进行预处理,消除噪声对激光热成像图像分割的干扰,然后根据激光热成像图像区域之间差异生成种子区域,依据相似度量准则获取热成像图像的种子区域生长,并确定种子区域生长边界的阈值,根据阈值进行激光热成像图像分割,最后采用区域合并法对小区域进行合成得到激光热成像图像分割结果,并进行了激光热成像图像分割的仿真实验。结果表明,本方法的激光热成像图像分割准确率超越90%,激光热成像图像分割时间大约为8 s,获得了比其他方法更优的激光热成像图像分割。 展开更多
关键词 区域差异性 激光热成像技术 图像分割 度量准则
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利用姿态传感器多点位控制机器人交互方法 被引量:5
19
作者 刘莹 邵彧 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第2期266-269,共4页
由于已有机器人交互方法的人体姿态识别结果不准确,导致操作完成时间和误差上升。为了降低识别误差、缩短操作完成时间,研究了利用姿态传感器进行多点位控制机器人交互方法。为了准确识别人体部件,利用构建的检测器选取身体躯干候选点... 由于已有机器人交互方法的人体姿态识别结果不准确,导致操作完成时间和误差上升。为了降低识别误差、缩短操作完成时间,研究了利用姿态传感器进行多点位控制机器人交互方法。为了准确识别人体部件,利用构建的检测器选取身体躯干候选点。同时兼顾人体部件的位置和方向,获取最优区域,完成人体姿态识别。在上述基础上,设计了机器人交互多点位操作系统,实现了通过姿态及语音远程控制机器人的目的。采用姿态传感器及时反馈机械臂的工作状态和周边的虚拟现实环境,最终实现机器人交互多点位操作控制。实验结果表明,所设计系统能够准确识别人体姿态信息,实现了降低操作完成时间和误差的目的。 展开更多
关键词 姿态传感器 机器人 交互 多点位操作系统
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脉冲宽度调制的可见光通信系统研究 被引量:3
20
作者 陈瑞霞 齐国红 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第5期112-117,共6页
提高短距离无线通信的速率与精度,设计了基于脉冲宽度调制的可见光通信系统。向系统内输入待传输数据,由系统内发射模块的信号源接收此数据,并向调制单元发射其数字信号,调制单元结合脉冲宽度调制与脉冲振幅调制两部分,对该数字信号实... 提高短距离无线通信的速率与精度,设计了基于脉冲宽度调制的可见光通信系统。向系统内输入待传输数据,由系统内发射模块的信号源接收此数据,并向调制单元发射其数字信号,调制单元结合脉冲宽度调制与脉冲振幅调制两部分,对该数字信号实施振幅与宽度调制,并向LED驱动器发送调制后信号,LED驱动器接收此调制信号,并驱动LED阵列以对应可见光信号传输该调制信号;由系统内接收模块的光电探测器检测到此可见光信号,转换成电压信号,并经放大与滤波处理后,传输至模数转换器转换该放大电压信号为数字信号,由解调单元解调该数字信号,得到原始传输数据输出,完成此待传输数据的短距离可见光无线通信。结果表明,该系统可实现不同形式数据信息的通信传输,平均传输比特率可达到67.031 Mbit/s,传输后所得数据几乎与原始数据吻合,数据的传输速率与传输精度均较高,实际应用效果理想,能够保障短距离无线通信的高速率与高精度。 展开更多
关键词 脉冲宽度调制 可见光通信 发射模块 脉冲振幅调制 接收模块 光电探测器
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