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题名轮式移动工业机器人非奇异终端滑模轨迹跟踪控制
被引量：1
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作者
靳俊霞
王彩玲
于峰
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机构
开封文化艺术职业学院计算机学院
河南警察学院网络安全系
郑州西亚斯学院堪萨斯学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第12期61-68,共8页
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基金
河南省科技攻关项目(242102210088)。
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文摘
针对轮式移动工业机器人内、外扰动带来的不确定性对轨迹跟踪精度的影响,提出了一种非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先建立了轮式移动工业机器人的动力学模型和轨迹跟踪误差模型;然后设计了扩张状态观测器来估计系统中的不确定性,并设计了非奇异终端滑模控制律,通过对不确定性实时补偿,来抑制内、外扰动对控制系统的影响,实现了轮式移动工业机器人运动轨迹的高精度控制;最后利用Lyapunov理论进行了稳定性分析。仿真结果表明,设计扩张状态观测器能够准确估计出系统中的不确定性,估计的速度和角速度最大误差分别仅为0.02 m/s和0.03 rad/s,设计的非奇异终端滑模控制律与扩展卡尔曼控制方法和积分滑模面控制方法相比,具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性,轨迹跟踪的最大误差仅为0.04 m。测试结果验证了提出的控制方法符合设计预期,轨迹跟踪的最大误差仅为0.07 m,能够确保轮式移动工业机器人更加准确地跟踪期望轨迹。
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关键词
轮式移动工业机器人
轨迹跟踪
内外扰动
模型误差
扩张状态观测器
非奇异终端滑模
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Keywords
wheeled mobile industrial robot
trajectory tracking
internal and external disturbances
model error
expansion state observer
non-singular terminal sliding mode
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名创新发展思路促进食用菌产业优化与转型发展
被引量：7
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作者
王子涵
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机构
郑州西亚斯学院堪萨斯国际学院
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出处
《中国食用菌》
北大核心
2020年第1期69-71,共3页
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文摘
介绍我国食用菌产业经济发展现状,提出了产业优化与转型发展的一些建议;详细讨论了食用菌营销信息控制的问题,分析了食用菌产业中的信息不对称度问题,并从价格和质量两方面,对信息不对称度的测量与控制给出了测量控制的模型。在当前信息时代的背景下,这些创新发展的建议和方法,可以有效防止了因信息不对称而造成的损失,提升我国食用菌产业的转型发展理念,不断创新优化,保持市场竞争优势,推动食用菌产业的可持续发展。
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关键词
食用菌
产业优化转型
信息控制
信息不对称
价格
质量
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Keywords
edible fungi
industrial optimization and transformation
information control
information asymmetry
price
quality
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分类号
S646.9
[农业科学—蔬菜学]
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题名目的论对农业类文本翻译的指导意义
被引量：1
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作者
潘冬欣
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机构
郑州西亚斯学院堪萨斯国际学院
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出处
《河南农业》
2021年第9期57-58,共2页
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文摘
目的论是德国功能翻译学派的主导理论。农业类文本作为“信息性文本”中颇具代表性的一种,其译文的目的在于传递信息。由于语言之间的差异,农业科技类文本翻译的表达方式和句型结构不能局限于原文。因此,要达到上述目的,可基于目的论采取合适的翻译策略和技巧。
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关键词
目的论
农业类文本翻译
传递信息
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分类号
H31
[语言文字—英语]
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题名基于门槛效应的金融自由化对产业结构优化的影响
- 4
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作者
张超
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机构
郑州西亚斯学院堪萨斯国际学院
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出处
《运筹与管理》
CSSCI
CSCD
北大核心
2023年第2期187-192,共6页
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基金
河南省人文社科研究一般项目(2021-ZZJH-286)。
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文摘
立足于金融自由化改革,借助中国30个省市自治区2001~2019年的面板数据为研究样本,探究金融自由化对产业结构优化调整的影响作用。结果表明,金融自由化有利于我国产业结构向着合理化和高级化的方向发展,且这一影响作用存在区域差异性,东部地区作用最强,西部地区次之,而中部地区作用不显著。进一步的面板门槛效应检验发现,以金融自由化为门槛变量时,金融自由化对产业结构优化调整的影响存在双重门槛效应,未跨越第一个门槛值时,这一影响作用表现为抑制;介于两个门槛值之间时,这一影响作用由抑制变为促进;跨越第二个门槛值后,这一影响作用依然为正,但促进程度有了明显的降低。
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关键词
金融自由化
产业结构优化
面板门槛效应
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Keywords
financial liberalization
industrial structure optimization
panel threshold effect
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分类号
F830.9
[经济管理—金融学]
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题名布尔逻辑视角下的《海市蜃楼》
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作者
贾亚丽
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机构
郑州西亚斯学院堪萨斯国际学院
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出处
《电影文学》
北大核心
2019年第15期100-102,共3页
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基金
郑州西亚斯学院2019年校级科研重点项目“中原文化‘走出去’视域下中原哲学典籍英译研究”(项目编号:2018-ZD-07)
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文摘
约翰·贝尔顿指出,数字时代人们所产生的新的思维模式,直接影响了电影艺术,其中就包括了布尔逻辑.这一种抽象的、象征性的系统逻辑并不属于人类之前的经验,而是信息社会的产物.由曾经自编自导《看不见的客人》的奥利奥尔·保罗执导的电影《海市蜃楼》,便将布尔逻辑的思维引入到电影创作中,在有限的时间内让观众看到了主人公三种不同的人生及开启这些人生的关键词,奥利奥尔超强的建构故事的能力也由此得到彰显.
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关键词
海市蜃楼
奥利奥尔·保罗
布尔逻辑
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分类号
J905
[艺术—电影电视艺术]
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