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三自由度缆绳驱动并联机器人设计及旋转性能测试
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作者 李冉 王金婉 薛峰 《机电工程》 北大核心 2025年第5期955-965,共11页
针对传统缆绳机器人旋转工作空间有限、旋转控制难度大等问题,基于一款三自由度缆绳驱动并联机器人,开展了系统的设计、建模、样机制作与测试研究。首先,该机器人由4根缆绳进行控制,其主体由嵌入式滑轮机构移动平台以及一个传动模块组成... 针对传统缆绳机器人旋转工作空间有限、旋转控制难度大等问题,基于一款三自由度缆绳驱动并联机器人,开展了系统的设计、建模、样机制作与测试研究。首先,该机器人由4根缆绳进行控制,其主体由嵌入式滑轮机构移动平台以及一个传动模块组成,完成了移动平台、缆绳回路和转动模块的设计工作,实现了机器人较大的平移工作空间以及旋转稳定性目标;然后,分析了该机器人的结构设计方案,设立了坐标参数,并开展了机器人的动力学模型及正、逆运动学的数学论证分析,针对该机器人的工作空间展开了分析,寻找当工作空间最大化时控制缆绳的最佳布局方案;最后,为评估研制的机器人在工作期间的旋转控制性能,设计了样机并进行了实验验证,对两台机器人样机进行了移动测试,令其分别沿两条不同路径的轨迹进行移动,并对结果进行了分析。研究结果表明:机器人旋转控制效果明显改善,在两次实验中围绕z_(b)轴的旋转角度稳定,误差约在±1°以内,进一步验证了该机器人设计方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 缆绳机器人 工作空间 旋转控制 多自由度 移动平台 传动模块
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具有隐私保护的车联网边缘计算任务卸载资源分配策略 被引量:10
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作者 王艳阁 奚建清 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第2期372-378,共7页
针对车联网任务卸载的资源最优化问题,以无线供能移动边缘计算(WP-MEC)系统为基础,提出一种关于计算时间分配、能耗、本地计算能力和任务卸载的联合优化方案。在该系统中,将“收集然后传输”协议应用于车辆的能量采集和消耗阶段,确保车... 针对车联网任务卸载的资源最优化问题,以无线供能移动边缘计算(WP-MEC)系统为基础,提出一种关于计算时间分配、能耗、本地计算能力和任务卸载的联合优化方案。在该系统中,将“收集然后传输”协议应用于车辆的能量采集和消耗阶段,确保车辆可以持续工作。为求解该最优化问题,提出一种基于模拟退火算法的系统能量效率最大化算法。实验结果表明,所提策略的平均电池电量比全卸载模式、仅本地计算模式提高了40%以上,有效降低了系统时延,验证了所提策略的有效性和高效性。 展开更多
关键词 车联网 任务卸载 资源分配 移动边缘计算 能量传输 模拟退火算法 隐私保护
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利用自注意力机制的大规模网络文档情感分析 被引量:3
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作者 夏辉丽 杨立身 薛峰 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第9期2642-2648,共7页
针对社交网络文档(推文)情感分类复杂且准确度低的问题,基于MapReduce平台,提出一种利用自注意力双向分层语义模型的大规模网络文档情感分析方法。通过相似度计算对所有待分析的推文进行预归类,利用自注意力双向分层语义模型进行语义分... 针对社交网络文档(推文)情感分类复杂且准确度低的问题,基于MapReduce平台,提出一种利用自注意力双向分层语义模型的大规模网络文档情感分析方法。通过相似度计算对所有待分析的推文进行预归类,利用自注意力双向分层语义模型进行语义分类,准确分辨推文中词汇的情感类别,利用Hadoop框架和Hadoop分布式文件系统(HDFS)以及MapReduce编程模型实现提出的推文情感分类方法。实验结果表明,提出方法能够准确对大规模推文和词汇语义进行辨识,具有较高的计算效率,提高了情感分析的求解速度和准确度。 展开更多
关键词 MapReduce平台 情感计算 深度学习 自注意力双向分层语义模型 分布式文件系统(HDFS) 情感分类 词汇语义
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多源异构签到数据中改进RNN的POI推荐 被引量:3
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作者 高丽 杨立身 《计算机工程与设计》 北大核心 2022年第5期1327-1334,共8页
在基于位置的社交网络(LBSNs)中,现有的兴趣点(POI)推荐方法主要考虑地理位置和社交关系因素的影响,对签到行为的顺序和时间因素影响关注较少。针对该问题,提出一种改进循环神经网络(RNN)的POI推荐的方法。通过因子分解机对影响POI推荐... 在基于位置的社交网络(LBSNs)中,现有的兴趣点(POI)推荐方法主要考虑地理位置和社交关系因素的影响,对签到行为的顺序和时间因素影响关注较少。针对该问题,提出一种改进循环神经网络(RNN)的POI推荐的方法。通过因子分解机对影响POI推荐因素的稀疏矩阵进行去稀疏化;通过提出的MMBE框架对多源异构签到数据整体建模,得到POI推荐的影响因子;将影响因子输入改进型RNN,计算出兴趣点预测值,将预测值最高的前K个兴趣点推荐给用户。实验结果表明,所提方法在精度、召回率、F1值方面优于其它3种较新的POI推荐方法。 展开更多
关键词 兴趣点推荐 基于位置的社交网络 循环神经网络 多源异构 因子分解机 签到数据
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基于局部保留投影的多视角人脸表情识别方法 被引量:4
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作者 夏辉丽 王秉政 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第6期1781-1788,共8页
为提高多视角人脸表情的识别效果,提出一种基于局部保留投影的GAN多视角人脸表情识别方法。通过在判别空间上添加不相关的约束提高分类性能,利用随机森林算法完成人脸表情的粗分类;对于每个子类别,利用生成对抗网络(GAN)的博弈思想设计... 为提高多视角人脸表情的识别效果,提出一种基于局部保留投影的GAN多视角人脸表情识别方法。通过在判别空间上添加不相关的约束提高分类性能,利用随机森林算法完成人脸表情的粗分类;对于每个子类别,利用生成对抗网络(GAN)的博弈思想设计特征提取器、特征合成器和判别器,通过判别器与特征提取器之间的对抗训练提高分类准确率。实验结果表明,该方法在脸部左侧的识别率高于脸部右侧,精细分类效果明显优于粗分类。相比其它方法,所提方法的识别效果最佳,当视角为0°时,在BU3DFE数据集和CK+数据集上的识别准确率分别是98.97%和97.58%。 展开更多
关键词 局部保留投影 生成对抗网络 粗分类 多视角 人脸表情识别 随机森林 判别空间
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基于申威众核处理器的Office口令恢复向量化研究
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作者 李辉 韩林 +1 位作者 陶红伟 董本松 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2022年第S02期745-749,共5页
为了满足农业农村大数据应用中数据安全的需求,文章结合Office口令恢复中的计算热点问题,以申威众核处理器为硬件平台,提供了一种向量化密码解算方法。SHA-1和AES函数的解析是方法的核心部分。首先,利用申威众核处理器的特点,对其进行... 为了满足农业农村大数据应用中数据安全的需求,文章结合Office口令恢复中的计算热点问题,以申威众核处理器为硬件平台,提供了一种向量化密码解算方法。SHA-1和AES函数的解析是方法的核心部分。首先,利用申威众核处理器的特点,对其进行自动向量化研究;其次,通过依赖性分析描述了明文块之间手动向量化过程,给出方法理论层面的可行性结论;最后,为验证方法的正确性和有效性,将Office各个版本的加密文档作为用例,开展多重数据测试,测试结果与传统的口令恢复工具和开源的Hashcat口令恢复工具进行对比。实验结果表明,方法能够有效地提高口令恢复的性能。 展开更多
关键词 大数据 数据解密 SHA-1 AES 向量化
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