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机器人动力学模型的程序实现
被引量：
1
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作者
陈丰
张振西
+1 位作者
苏红
尹洪玲
《郑州工业大学学报》
2001年第2期12-15,共4页
对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析 ,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型 ,推导了拉格朗日方程两边的计算过程 ,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序 ,并与实际相结合 ,分析了所研制的六自由度手控器的运...
对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析 ,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型 ,推导了拉格朗日方程两边的计算过程 ,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序 ,并与实际相结合 ,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题 。
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关键词
机器人
手控器
动力学模型
程序设计
拉格朗日方程
变换矩阵
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职称材料
题名
机器人动力学模型的程序实现
被引量：
1
1
作者
陈丰
张振西
苏红
尹洪玲
机构
郑州
工业大学数理力学系
河南职业技术师范学院
郑州星海实业公司
出处
《郑州工业大学学报》
2001年第2期12-15,共4页
基金
国家 8 6 3基金资助项目 (86 3- 2 - 5 - 2 - 3)
文摘
对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析 ,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型 ,推导了拉格朗日方程两边的计算过程 ,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序 ,并与实际相结合 ,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题 。
关键词
机器人
手控器
动力学模型
程序设计
拉格朗日方程
变换矩阵
Keywords
robot
master arm
dynamics model
programme
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人动力学模型的程序实现
陈丰
张振西
苏红
尹洪玲
《郑州工业大学学报》
2001
1
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