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题名基于分解插补和拐角平滑的机械手轨迹规划
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作者
李瑞芳
苏琦
杨付
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机构
郑州工业应用技术学院机电工程学院
郑州工业技师学院电气工程系
浙江理工大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第15期55-61,共7页
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基金
河南省高等学校科学研究计划基金项目(222102210541)
河南省职业教育教学改革研究与实践项目(豫教[2023]03121)。
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文摘
为了实现工业机械手高速高精度加工的目标,提出一种基于分解插补和可控拐角平滑的轨迹规划方法。对工业机械手关节坐标系插补存在的问题进行研究,分析在工件坐标系中进行轨迹插补的必要性;提出一种基于分解方法的工件坐标系插补方法,通过将位置命令分解到笛卡尔坐标,姿态命令分解到球坐标,实现工作空间中的轨迹插补,从而生成高精度线性轨迹;其次,提出一种新的运动学可控拐角平滑策略,通过在关节空间的拐角处使用3段式恒定加加速度曲线来生成平滑的轨迹,可通过改变拐角持续时间来控制由此产生的拐角误差;最后,在6DOF机械手上进行了多段刀具路径测试。结果表明:文中方法能够在3.886 s内以0.01 mm的误差有效地实现刀具的线性运动,并在0.5 mm的自定义公差范围内生成每个拐角处的平滑轨迹,从而实现机械手的高速、高精度加工。
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关键词
机械手加工
轨迹规划
分解插补
工件坐标系
拐角误差
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Keywords
manipulator machining
trajectory planning
decomposition interpolation
workpiece coordinate system
corner error
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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