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基于多源约束自适应视觉SLAM关键帧选取研究
1
作者
陈红梅
王保存
+1 位作者
张筱南
叶文
《中国测试》
CAS
北大核心
2024年第9期21-28,共8页
该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU...
该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU的实时状态检测机制和熵函数约束标准,进一步提高关键帧选取的稳定性和适应性。在EuRoC数据集和TUM数据集上对该方法进行定性和定量评估。在单目惯性和立体惯性模式下,将估计轨迹与参考轨迹进行对比,以绝对轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)、关键帧数量和运行时间作为评判指标,并与ORB-SLAM3方法进行比较。结果显示,提出的方法可显著提高视觉SLAM在复杂环境下的定位精度和稳定性。
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关键词
视觉SLAM
关键帧选取
IMU
多源约束
自适应阈值
熵函数
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职称材料
高精度宽量程MEMS皮拉尼真空度传感器
2
作者
乔靖评
焦斌斌
+10 位作者
刘瑞文
孔延梅
云世昌
赵成圆
刘鑫
叶雨欣
杜向斌
余立航
贾士奇
王子龙
李思博
《微纳电子技术》
CAS
2024年第12期81-89,共9页
真空度传感器是真空检测的核心元件。基于全桥结构微电子机械系统(MEMS)皮拉尼芯片开发了一款高精度宽量程MEMS皮拉尼真空度传感器。全桥结构的设计从芯片级有效抑制了传感器的温漂。测试结果表明,传感器最大温漂为0.15%/℃。校准后,该...
真空度传感器是真空检测的核心元件。基于全桥结构微电子机械系统(MEMS)皮拉尼芯片开发了一款高精度宽量程MEMS皮拉尼真空度传感器。全桥结构的设计从芯片级有效抑制了传感器的温漂。测试结果表明,传感器最大温漂为0.15%/℃。校准后,该传感器能够在5×10^(-2)~1.01×10^(5)Pa的真空度范围内实现小于5%的高读数精度,最大灵敏度为1.34 V/Dec。传感器平均噪声小于-100 dB,理论计算最小检测极限为1.9×10^(-3)Pa。该真空度传感器具有宽量程和高检测精度的特点,能够满足不同领域的真空检测需求。
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关键词
微电子机械系统(MEMS)
皮拉尼真空度传感器
硅丝式
高精度
宽量程
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职称材料
题名
基于多源约束自适应视觉SLAM关键帧选取研究
1
作者
陈红梅
王保存
张筱南
叶文
机构
河南工业大学电气工程学院
郑州中科集成电路与系统应用研究院
中国计量科学
研究院
出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2024年第9期21-28,共8页
基金
国家自然科学基金(U1804161,61901431)
公共大数据国家重点实验室开放课题(PBD2023-34)
+3 种基金
中国博士后科学基金特别资助项目(2020M670413,2020T130625)
河南省科技攻关项目(222102210269)
河南工业大学青年骨干教师培育计划(21420169)
河南工业大学创新基金(2021ZKCJ07)。
文摘
该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU的实时状态检测机制和熵函数约束标准,进一步提高关键帧选取的稳定性和适应性。在EuRoC数据集和TUM数据集上对该方法进行定性和定量评估。在单目惯性和立体惯性模式下,将估计轨迹与参考轨迹进行对比,以绝对轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)、关键帧数量和运行时间作为评判指标,并与ORB-SLAM3方法进行比较。结果显示,提出的方法可显著提高视觉SLAM在复杂环境下的定位精度和稳定性。
关键词
视觉SLAM
关键帧选取
IMU
多源约束
自适应阈值
熵函数
Keywords
visual SLAM
keyframe selection
IMU
multi-source constraints
adaptive threshold
entropy function
分类号
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
高精度宽量程MEMS皮拉尼真空度传感器
2
作者
乔靖评
焦斌斌
刘瑞文
孔延梅
云世昌
赵成圆
刘鑫
叶雨欣
杜向斌
余立航
贾士奇
王子龙
李思博
机构
中国科学院微电子
研究
所新技术开发部微
系统
技术实验室
中国科学院大学
集成电路
学院
郑州中科集成电路与系统应用研究院
出处
《微纳电子技术》
CAS
2024年第12期81-89,共9页
基金
国家重点研发计划(2022YFB3205803)。
文摘
真空度传感器是真空检测的核心元件。基于全桥结构微电子机械系统(MEMS)皮拉尼芯片开发了一款高精度宽量程MEMS皮拉尼真空度传感器。全桥结构的设计从芯片级有效抑制了传感器的温漂。测试结果表明,传感器最大温漂为0.15%/℃。校准后,该传感器能够在5×10^(-2)~1.01×10^(5)Pa的真空度范围内实现小于5%的高读数精度,最大灵敏度为1.34 V/Dec。传感器平均噪声小于-100 dB,理论计算最小检测极限为1.9×10^(-3)Pa。该真空度传感器具有宽量程和高检测精度的特点,能够满足不同领域的真空检测需求。
关键词
微电子机械系统(MEMS)
皮拉尼真空度传感器
硅丝式
高精度
宽量程
Keywords
microelectromechanical system(MEMS)
Pirani vacuum sensor
silicon wire type
high-accuracy
wide-range
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH823 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多源约束自适应视觉SLAM关键帧选取研究
陈红梅
王保存
张筱南
叶文
《中国测试》
CAS
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
高精度宽量程MEMS皮拉尼真空度传感器
乔靖评
焦斌斌
刘瑞文
孔延梅
云世昌
赵成圆
刘鑫
叶雨欣
杜向斌
余立航
贾士奇
王子龙
李思博
《微纳电子技术》
CAS
2024
0
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职称材料
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