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沥青路面摊铺碾压过程能耗模型与节能技术被引量：11: 1; 作者刘聂玚子王元庆 +1 位作者刘洪海王战刚《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期80-86,共7页; 为改善沥青路面施工过程能耗高的问题,采用振动压路机进行沥青混合料压实试验,得到了混合料压实度与碾压遍数之间关系;采用摊铺机进行混合料摊铺试验,得到了混合料摊铺压实度与振动频率之间关系;基于以上研究,建立了压路机数量计算模型... 展开更多; 关键词公路工程沥青路面摊铺碾压施工能耗模型节能技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人眼双目图像特征点提取与匹配方法被引量：4: 2; 作者向浩鸣夏晓华 +1 位作者葛兆凯曹雨松《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期92-100,共9页; 模仿人眼的视觉特性已成为机器迈向智能感知、智能认知的研究热点和难点。图像边缘蕴含着丰富的信息,因此人眼对场景中物体的边缘更加敏感。为在机器上实现这一视觉特性,提出了一种仿人眼双目图像特征点提取与匹配方法。首先选择边缘特... 展开更多; 关键词特征点提取特征点匹配仿人眼双目图像多尺度结构特征描述子; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制被引量：10: 3; 作者郭万金于苏扬 +2 位作者田玉祥赵立军曹雏清《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期54-65,共12页; 为解决工业机器人打磨过程中存在复杂时变非线性耦合与不确定性扰动导致机器人柔顺恒力打磨自适应调节能力不足的问题,首先给出了一种可实现沿轴向平移与旋转运动解耦的力控末端执行器,其次设计了一种自抗扰控制器和一种粒子群神经网络... 展开更多; 关键词工业机器人打磨恒力控制主动柔顺自适应变阻抗机器人末端执行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

圆柱曲面透视投影失真的图像校正被引量：6: 4; 作者夏晓华李玉强 +2 位作者邹易清胡永彪蒋立军《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1691-1699,共9页; 针对机器视觉系统中透视投影导致的钢管、桥梁拉索等圆柱表面缺陷测量不准的问题,提出了一种圆柱曲面透视投影失真的图像校正方法。该方法在提取圆柱成像区域、明确横向和轴向方向的基础上,基于圆柱曲面的透视投影特性,将产生的失真分... 展开更多; 关键词图像校正圆柱曲面透视投影失真测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

915MHz微波在沥青路面再生加热中的应用被引量：7: 5; 作者马登成刘成启桂学《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期44-54,共11页; 为验证915 MHz微波频率用于沥青路面再生加热的可行性,在分析微波加热机理的基础上,设计了喇叭天线参数并对其进行了优化,采用CST仿真软件,进行了915 MHz与2450 MHz两种微波频率下单天线与阵列天线对沥青混合料的加热效果对比,同时对不... 展开更多; 关键词沥青路面微波再生加热 915MHz 仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向轴承智能诊断的多领域深度对抗迁移网络被引量：3: 6; 作者贾峰李世豪 +1 位作者沈建军关海宁《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期120-127,135,共9页; 针对不同工况下轴承监测数据分布差异性导致的诊断精度下降问题,基于深度学习与迁移学习,提出一种多领域深度对抗迁移网络,用于变工况下轴承的智能诊断。将不同工况下的样本集视作属于不同的领域,在特征提取时利用深度残差网络将轴承源... 展开更多; 关键词深度学习变工况轴承领域对抗迁移学习智能诊断; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名沥青路面摊铺碾压过程能耗模型与节能技术被引量：11: 1; 作者刘聂玚子王元庆刘洪海王战刚; 机构长安大学运输工程学院道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学) 甘肃路桥建设集团有限公司; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期80-86,共7页; 基金国家自然科学基金(51878062) 陕西省自然科学基础研究计划(2022JQ-527)。; 文摘为改善沥青路面施工过程能耗高的问题,采用振动压路机进行沥青混合料压实试验,得到了混合料压实度与碾压遍数之间关系;采用摊铺机进行混合料摊铺试验,得到了混合料摊铺压实度与振动频率之间关系;基于以上研究,建立了压路机数量计算模型、摊铺机作业功率计算模型和压路机作业功率计算模型,进而建立了与摊铺压实度相关的摊铺碾压总体能耗计算模型。进行模型分析表明,通过调节摊铺机的振动频率,可以得到高密实混合料摊铺层,此时摊铺机的功率消耗增加很小,但是可以大幅减少压路机的碾压工作量,显著降低摊铺碾压过程的总体能耗。通过实体工程试验,结果表明:采用所提出的摊铺碾压节能技术,将摊铺机的振动频率从10 Hz提高到35 Hz,可将混合料的摊铺压实度从0.800提高到0.901,摊铺压实作业过程设备的总能耗可降低30.4%,具有显著的节能减排效果。; 关键词公路工程沥青路面摊铺碾压施工能耗模型节能技术; Keywords highway engineering asphalt pavement paving and rolling construction energy consumption model energy-saving technology; 分类号 U415.6 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人眼双目图像特征点提取与匹配方法被引量：4: 2; 作者向浩鸣夏晓华葛兆凯曹雨松; 机构道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学); 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期92-100,共9页; 基金国家自然科学基金(61901056) 中央高校基本科研业务费专项资金(300102251203) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2021-KF-10)。; 文摘模仿人眼的视觉特性已成为机器迈向智能感知、智能认知的研究热点和难点。图像边缘蕴含着丰富的信息,因此人眼对场景中物体的边缘更加敏感。为在机器上实现这一视觉特性,提出了一种仿人眼双目图像特征点提取与匹配方法。首先选择边缘特征提取能力突出的SUSAN(small univalue segment assimilating nucleus)算子作为特征检测器;然后改进尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform,SIFT)描述子的采样邻域,减少远离特征点的梯度信息因视点和视角差异带来的匹配误差,保留靠近特征点的主要梯度信息;随后对输入图像建立多尺度结构,在不同尺度上计算同一特征的主要梯度信息;最后利用平方根核比较梯度信息的相似性,生成多尺度描述子,增强描述向量的独特性。实验采用多种评价指标分别对提出的多尺度描述子和整体算法进行评估,并与经典的SIFT、SURF(speeded up robust features)、Root-SIFT等算法和先进的BEBLID (boosted efficient binary local image descriptor)、SuperGlue、DFM等算法进行对比。结果表明:提出的多尺度描述子能够提高边缘特征点的匹配准确率,并对光照变化具有更强的适应能力,体现出更好的匹配稳定性;与其他算法相比,本算法具有更高的匹配准确性。; 关键词特征点提取特征点匹配仿人眼双目图像多尺度结构特征描述子; Keywords feature point extraction feature point matching humanoid-eye binocular images multi-scale structure feature descriptor; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制被引量：10: 3; 作者郭万金于苏扬田玉祥赵立军曹雏清; 机构道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学) 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站长三角哈特机器人产业技术研究院安徽工程大学计算机与信息学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期54-65,共12页; 基金国家自然科学基金面上项目(52275005) 中央高校基本科研业务费专项资金(300102253201) +3 种基金高校优秀青年人才支持计划(2019YQQ023)。; 文摘为解决工业机器人打磨过程中存在复杂时变非线性耦合与不确定性扰动导致机器人柔顺恒力打磨自适应调节能力不足的问题,首先给出了一种可实现沿轴向平移与旋转运动解耦的力控末端执行器,其次设计了一种自抗扰控制器和一种粒子群神经网络变阻抗控制器分别作为内环控制和外环控制,在此基础上,提出了一种机器人自适应变阻抗主动柔顺恒力控制方法,用于在线自适应优化阻抗参数,动态调节打磨力修正量,实现机器人打磨作业自适应主动柔顺恒力控制。最后采用Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出方法的闭环稳定性。通过机器人打磨系统虚拟样机联合仿真实验和机器人平台实物实验,验证了所提出方法的有效性。实验结果表明,所提方法能够较好实现静态与动态期望打磨力跟踪,减小了打磨力波动、力超调量以及打磨初期打磨工具处的冲击力,提高了打磨力控制系统抗扰动稳定性、恒力跟踪性能和动态响应能力,对复杂多变工况机器人打磨作业具有较强的适应性与鲁棒性。; 关键词工业机器人打磨恒力控制主动柔顺自适应变阻抗机器人末端执行器; Keywords industrial robot grinding constant force control active compliance adaptive variable impedance robotic end-effector; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名圆柱曲面透视投影失真的图像校正被引量：6: 4; 作者夏晓华李玉强邹易清胡永彪蒋立军; 机构道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学) 柳州欧维姆机械股份有限公司; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1691-1699,共9页; 基金陕西省重点研发计划项目(No.2019GY-116) 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(No.SKLRS-2021-KF-10) 西安市科技计划项目(No.2020KJRC0129)。; 文摘针对机器视觉系统中透视投影导致的钢管、桥梁拉索等圆柱表面缺陷测量不准的问题,提出了一种圆柱曲面透视投影失真的图像校正方法。该方法在提取圆柱成像区域、明确横向和轴向方向的基础上,基于圆柱曲面的透视投影特性,将产生的失真分解为轴向变形和横向变形,利用系统成像参数和圆柱半径建立校正图像与原图像的坐标对应关系,通过最邻近插值法进行像素映射实现透视投影失真校正。实验结果表明,该方法对不同直径圆柱的图像均有良好的校正效果,校正后的图像消除了圆柱曲面“近大远小”透视变形和倾斜投影变形;进行棋盘格模拟校正时,6个圆柱棋盘格边长的测量误差从校正前最高的14.9%降低至校正后的1.2%;进行划痕测量时,两种直径的原图像的最大误差分别为78.0%与61.8%,经本文方法校正后,两种直径的最大误差仅为5.9%与5.5%,校正效果显著。; 关键词图像校正圆柱曲面透视投影失真测量; Keywords image correction cylindrical surface perspective projection distortion measurement; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名915MHz微波在沥青路面再生加热中的应用被引量：7: 5; 作者马登成刘成启桂学; 机构道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学) 中铁工程装备集团(天津)有限公司陕西中霖沥青路面养护科技有限公司; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期44-54,共11页; 基金陕西省自然科学基金面上项目(2017JM5077)。; 文摘为验证915 MHz微波频率用于沥青路面再生加热的可行性,在分析微波加热机理的基础上,设计了喇叭天线参数并对其进行了优化,采用CST仿真软件,进行了915 MHz与2450 MHz两种微波频率下单天线与阵列天线对沥青混合料的加热效果对比,同时对不同天线间距、加热高度、混合料厚度等对加热效果的影响因素进行了仿真分析。结果表明:915 MHz微波频率加热沥青混合料具有更好的均匀性与深度方向上更小的温度梯度;改变天线间距、加热高度和混合料厚度,会导致加热箱内微波相互干涉现象发生变化,进而对加热效果产生影响,当混合料厚度为250 mm,天线间距为70 mm×70 mm,加热高度为70 mm,此时加热效果最好,混合料温度均值最高,且离散系数最低,温度均匀性好,沥青老化现象较少。对于大型微波再生加热设备,由于其要求加热厚度大、产量高,采用915 MHz更为合适。; 关键词沥青路面微波再生加热 915MHz 仿真分析; Keywords asphalt pavement microwaveregenerative heating 915MHz simulation analysis; 分类号 U416.26 [交通运输工程—道路与铁道工程] U418.6 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向轴承智能诊断的多领域深度对抗迁移网络被引量：3: 6; 作者贾峰李世豪沈建军关海宁; 机构道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学); 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期120-127,135,共9页; 基金陕西省自然科学基础研究计划(2020JQ-365) 中国博士后科学基金(2020M683393) 中央高校基本科研业务费专项资金(300102250302)。; 文摘针对不同工况下轴承监测数据分布差异性导致的诊断精度下降问题,基于深度学习与迁移学习,提出一种多领域深度对抗迁移网络,用于变工况下轴承的智能诊断。将不同工况下的样本集视作属于不同的领域,在特征提取时利用深度残差网络将轴承源域的训练数据与目标域的测试数据映射到高维特征空间,提取监测数据高层抽象的特征表示;设计多领域对抗模块,以支持多故障模式的轴承样本在不同领域对抗模块上进行对抗迁移训练,保障源域与目标域数据在特征空间中的分布有效对齐;在利用源域数据训练故障分类器时引入标签平滑约束,增强故障识别的泛化能力,将源域故障诊断知识迁移到目标域数据的故障信息识别,实现变工况下的轴承智能诊断。利用变工况下的齿轮箱轴承故障数据集与电机轴承数据集对提出方法进行验证,结果表明:相比其他方法,提出的新方法考虑了轴承监测数据的多故障模式结构,更好地提取了领域不变特征,提升了变工况下轴承故障的识别精度。; 关键词深度学习变工况轴承领域对抗迁移学习智能诊断; Keywords deep learning variable working condition bearing adversarial domain adaptation transfer learning intelligent diagnosis; 分类号 TH17 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	沥青路面摊铺碾压过程能耗模型与节能技术	刘聂玚子王元庆刘洪海王战刚	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仿人眼双目图像特征点提取与匹配方法	向浩鸣夏晓华葛兆凯曹雨松	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制	郭万金于苏扬田玉祥赵立军曹雏清	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	圆柱曲面透视投影失真的图像校正	夏晓华李玉强邹易清胡永彪蒋立军	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	915MHz微波在沥青路面再生加热中的应用	马登成刘成启桂学	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	面向轴承智能诊断的多领域深度对抗迁移网络	贾峰李世豪沈建军关海宁	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料