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航天发射场智能自动导引运输车(AGV)路径规划与虚拟现实仿真
1
作者
刘震磊
吴浩
+2 位作者
李欣宇
齐纪
李月月
《载人航天》
北大核心
2025年第4期523-529,共7页
针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A∗算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(∗)算法。将传统A^(∗)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节点...
针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A∗算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(∗)算法。将传统A^(∗)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节点冗余、缩短了搜寻时间;同时基于欧几里得距离对传统A^(∗)算法启发函数进行改进,在算法搜索的不同时期对启发函数估计代价进行不同加权,不仅减少了节点的冗余,还优化了路径,减少了拐点。通过虚拟现实引擎,搭建了航天发射场环境进行虚拟仿真验证对比,结果表明:改进后的A^(∗)算法搜寻节点数减少了94.85%,搜寻时间减少了99.39%,极大提升了运输效率。
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关键词
航天发射场
路径规划
改进A^(∗)算法
智能AGV运输
虚拟仿真
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题名
航天发射场智能自动导引运输车(AGV)路径规划与虚拟现实仿真
1
作者
刘震磊
吴浩
李欣宇
齐纪
李月月
机构
沈阳
航空
航天大学
航空
宇航
学院
辽宁省航空宇航学会
空军
航空
维修技术学院
航空
机械制造学院
出处
《载人航天》
北大核心
2025年第4期523-529,共7页
基金
国家标准化试点项目(20230041)
沈阳市科学技术计划项目(23407330)。
文摘
针对航天发射场占地规模大,存在路网的特点,利用传统A∗算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题,提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A^(∗)算法。将传统A^(∗)算法由单向搜索改为双向搜索,极大减少了节点冗余、缩短了搜寻时间;同时基于欧几里得距离对传统A^(∗)算法启发函数进行改进,在算法搜索的不同时期对启发函数估计代价进行不同加权,不仅减少了节点的冗余,还优化了路径,减少了拐点。通过虚拟现实引擎,搭建了航天发射场环境进行虚拟仿真验证对比,结果表明:改进后的A^(∗)算法搜寻节点数减少了94.85%,搜寻时间减少了99.39%,极大提升了运输效率。
关键词
航天发射场
路径规划
改进A^(∗)算法
智能AGV运输
虚拟仿真
Keywords
space launch sites
path planning
A^(∗)algorithm
intelligent AGV transportation
virtu⁃al simulation
分类号
V55 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
航天发射场智能自动导引运输车(AGV)路径规划与虚拟现实仿真
刘震磊
吴浩
李欣宇
齐纪
李月月
《载人航天》
北大核心
2025
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