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题名基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案研究
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作者
刘辉
王振辉
陈洪月
郑雨新
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机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
中国煤炭工业协会高端综采成套装备动力学测试与大数据分析中心
辽宁工程技术大学矿山液压技术与装备国家地方联合工程研究中心
辽宁工程技术大学图书馆
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第1期117-124,共8页
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基金
国家自然科学基金(51874157)
辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL026)
+1 种基金
辽宁工程技术大学创新领军团队(LNTU20TD-02)
辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2007131)。
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文摘
为了提高煤矿开采环境中履带车辆轨迹跟踪控制的精度,以及减小轨迹跟踪算法的运算负荷,文中以两侧电机驱动履带车为研究对象,提出了一种基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案。采用虚拟前轮反馈控制器为履带车提供参考跟踪轨迹,将前轮转向车与履带车运动轨迹结合,引入执行机构限制条件,建立了虚拟前轮车与履带车拟合的数学模型。针对虚拟前轮反馈控制所得离散参考跟踪轨迹序列点的特点,提出了一种圆弧曲线拟合方法,通过拟合离散参考跟踪轨迹点对履带车的运动控制量求解,将多变量控制问题转化为单变量控制,减小了履带车辆轨迹跟踪算法的运算负荷,实现了前轮反馈控制在履带车辆上的应用。在MATLAB软件中进行仿真试验和实车试验,并与纯跟踪算法比较,试验证明,该方案可以有效地实现履带车的高精度轨迹跟踪。
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关键词
无人驾驶履带车
轨迹跟踪
转向几何模型
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Keywords
driverless tracked vehicle
trajectory tracking
steering geometry model
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名线性压缩机圆柱臂盘簧的设计及性能研究
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作者
陈洪月
张站立
吕掌权
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机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
中国煤炭工业协会高端综采成套装备动力学测试与大数据分析中心
辽宁工程技术大学矿山液压技术与装备国家地方联合工程研究中心
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2021年第4期504-510,共7页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51874157)
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0804305)
+1 种基金
辽宁省自然科学基金资助项目(2019-MS-16)
2019年度辽宁省高等学校创新人才支持计划项目(LR2019030)。
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文摘
弹簧组是线性压缩机的关键部件。为了优化线性压缩机的弹簧组,减小弹簧组的体积和重量,提高线性压缩机的工作效率,设计了一种易于加工的、大刚度的多线型圆柱臂盘簧。采用ANSYS有限元分析软件对圆柱臂盘簧进行刚度计算和模态分析,研究了圆柱臂盘簧中心线的基圆半径、盘簧线径、盘簧轴向高度等主要结构参数对其刚度和应力的影响。结果表明:随着基圆半径的增大,圆柱臂盘簧的轴向刚度、最大应力逐渐减小,径向刚度变化曲线近似为开口向上的二次函数曲线;随着线径的增大,圆柱臂盘簧的轴向刚度和径向刚度加速增大,最大应力基本呈线性增大。在设计圆柱臂盘簧时,将基圆半径设定在15~19 mm,有利于提高盘簧的性能;若线径为4~6 mm,应优先选择0 mm的轴向高度;若线径为6~8 mm,则优先选择10 mm的轴向高度。研究结果对提升线性压缩机的弹簧支撑技术具有重要的参考价值。
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关键词
线性压缩机
盘簧
有限元分析
结构参数
刚度
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Keywords
linear compressor
coil spring
finite element analysis
structural parameters
stiffness
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TH135
[机械工程—机械制造及自动化]
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