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基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制
被引量：
2
1
作者
田海英
任志玲
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2001年第2期196-197,共2页
提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法，以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力／位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪，文中采用线性观测器来重构沿偏转轴...
提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法，以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力／位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪，文中采用线性观测器来重构沿偏转轴和俯仰轴的偏转速度，利用无源性理论控制器一观测器设计了保持上体姿态跟踪特性及系统为最终有界和局部指数稳定有界的地面反力期望值。
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关键词
双足机器人
姿态控制
观测器
二次规划
零力矩点
地面反力
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职称材料
题名
基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制
被引量：
2
1
作者
田海英
任志玲
机构
辽宁工程技术大学图书馆情报咨询部
辽宁
工程技术
大学
科研处
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2001年第2期196-197,共2页
文摘
提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法，以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力／位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪，文中采用线性观测器来重构沿偏转轴和俯仰轴的偏转速度，利用无源性理论控制器一观测器设计了保持上体姿态跟踪特性及系统为最终有界和局部指数稳定有界的地面反力期望值。
关键词
双足机器人
姿态控制
观测器
二次规划
零力矩点
地面反力
Keywords
biped robot
attitude control
observer
quadratic programming
ZMP
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制
田海英
任志玲
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2001
2
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