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四轮毂电机驱动汽车的差速转向控制研究 被引量:1
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作者 屈小贞 张昊 +1 位作者 李刚 刘晏 《现代制造工程》 北大核心 2025年第9期90-98,共9页
为提高四轮毂电机驱动汽车在高速转弯时的转向稳定性,准确协调各驱动轮之间的差速控制,设计了一种基于驱动力矩分配的差速转向控制策略。差速转向控制策略采用分层控制架构,上层控制器基于滑模变结构控制算法计算汽车所需的总驱动力矩,... 为提高四轮毂电机驱动汽车在高速转弯时的转向稳定性,准确协调各驱动轮之间的差速控制,设计了一种基于驱动力矩分配的差速转向控制策略。差速转向控制策略采用分层控制架构,上层控制器基于滑模变结构控制算法计算汽车所需的总驱动力矩,基于改进粒子群优化算法优化模糊全局快速终端滑模控制,计算汽车差速转向所需的附加横摆力矩;下层控制器则基于二次规划算法将所计算的总驱动力矩和附加横摆力矩进行优化分配,进而得到各个车轮的驱动力矩。通过Carsim/Simulink软件进行联合仿真对所设计的控制策略进行验证,结果表明,相较于传统控制策略,差速转向控制策略能更有效地降低汽车在高速转弯时的横摆角速度和质心侧偏角峰值响应。 展开更多
关键词 四轮毂电机 差速转向控制 改进粒子群优化算法 二次规划
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基于变论域的高速行驶智能汽车模糊模型预测控制方法研究 被引量:3
2
作者 何洋 李刚 余孝楠 《中国机械工程》 北大核心 2025年第3期604-613,共10页
为提高高速行驶智能汽车的轨迹跟踪能力和行驶稳定性,提出一种变论域模糊模型预测控制(VUFMPC)方法。在传统的智能汽车模型预测控制(MPC)方法基础上,将输出误差及其变化率作为输入,误差权重和控制增量的调整因子作为输出,建立模糊模型... 为提高高速行驶智能汽车的轨迹跟踪能力和行驶稳定性,提出一种变论域模糊模型预测控制(VUFMPC)方法。在传统的智能汽车模型预测控制(MPC)方法基础上,将输出误差及其变化率作为输入,误差权重和控制增量的调整因子作为输出,建立模糊模型预测控制器(FMPC)。针对模糊论域无法自适应调整的问题,引入变论域模糊控制(VUFC)方法,根据输出误差自适应调整FMPC的论域。采用硬件在环试验方法进行对比分析。试验结果表明:相较于MPC和FMPC,VUFMPC的最大跟踪误差减小78.8%和53.6%,均值误差减小38.1%和31.6%,横向速度优化量分别为52.3%~50.7%和33.5%~30.9%。VUFMPC使高速行驶的智能汽车轨迹跟踪误差更小,行驶更稳定。 展开更多
关键词 智能汽车 轨迹跟踪 变论域 预测控制
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基于速度障碍模型的智能汽车轨迹规划控制方法研究 被引量:2
3
作者 何洋 李刚 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期395-408,共14页
为提高智能汽车的避障能力,提出一种基于速度障碍模型的智能汽车轨迹规划控制方法。结合速度障碍法和障碍物膨胀法,建立智能汽车的速度障碍模型,将动态障碍物在速度空间中的运动不确定转化为位置不确定,实现安全裕度根据障碍物尺寸和相... 为提高智能汽车的避障能力,提出一种基于速度障碍模型的智能汽车轨迹规划控制方法。结合速度障碍法和障碍物膨胀法,建立智能汽车的速度障碍模型,将动态障碍物在速度空间中的运动不确定转化为位置不确定,实现安全裕度根据障碍物尺寸和相对速度自适应调整。为兼顾轨迹跟踪精度和行驶稳定性,根据汽车状态方程、模糊控制原理和模型预测控制原理设计智能汽车模糊模型预测控制器(Fuzzy Model Predictive Control,FMPC)。为验证该方法的有效性,采用仿真软件建立其仿真模型。仿真结果表明:对多个随机的静、动态障碍物均可实现避障,且在避障后快速平稳地跟踪参考轨迹。通过避障稳定性分析得出,目标车速为100 km/h,其最大横向速度为4.01 km/h,最大横摆角速度为20.8°/s,最大质心侧偏角为2.32°,满足汽车行驶稳定性要求,该方法有效提高了智能汽车的避障能力及其行驶稳定性。 展开更多
关键词 避障 速度障碍 轨迹规划 模糊控制
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复杂交通环境下智能车多目标重识别跟踪方法研究 被引量:1
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作者 延世龙 陈学文 贾远鹏 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期10-16,共7页
针对复杂道路交通环境下智能车前方目标因遮挡而出现的ID关联分配失效和跟踪精准度不高等问题,提出一种目标重识别的多目标跟踪方法。基于深度学习理论,构建了可充分获取目标全局特征和前景特征的目标重识别ReID模型。全局特征选择模型... 针对复杂道路交通环境下智能车前方目标因遮挡而出现的ID关联分配失效和跟踪精准度不高等问题,提出一种目标重识别的多目标跟踪方法。基于深度学习理论,构建了可充分获取目标全局特征和前景特征的目标重识别ReID模型。全局特征选择模型能强化特征区域学习,有效提取具有判别性的全局特征。空间局部特征选择模型对全局特征进行多尺度划分,能有效区分前景和背景特征并从多尺度空间特征中学习前景特征。建立余弦距离与IoU距离的关联代价矩阵,实现目标检测对象与跟踪轨迹和ReID特征相似性的关联。采用VeRi-776车辆重识别数据集和Market1501行人重识别数据集对所提出的ReID模型进行训练,在MOT16数据集上进行多目标跟踪性能对比实验。结果表明:通过引入ReID模型和改进代价矩阵的多目标跟踪方法能够更好地处理目标密集遮挡情况,在复杂的现实交通环境下实时精准地跟踪道路目标。 展开更多
关键词 智能汽车 目标重识别 多目标跟踪 深度学习
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基于交通微循环理论区域路网优化的双层规划模型 被引量:1
5
作者 张微 郑利民 唐阳山 《农业装备与车辆工程》 2025年第6期151-160,共10页
为了缓解交通微循环对居民生活与出行的负面影响,建立了一个以最小化道路连通性、非机动车出行时间、环境污染和道路饱和度为目标的双层规划模型。系统整合了主干道通行能力饱和度、慢行交通限速要求及道路网络分布密度等多项限制因素,... 为了缓解交通微循环对居民生活与出行的负面影响,建立了一个以最小化道路连通性、非机动车出行时间、环境污染和道路饱和度为目标的双层规划模型。系统整合了主干道通行能力饱和度、慢行交通限速要求及道路网络分布密度等多项限制因素,构建了区域交通流优化的双层规划框架,旨在提升主干道通行效率与路网平均行驶速度、减少迂回行驶耗时并降低环境负面影响;同时以社区内部支路畅通性作为约束条件,形成顶层优化模型,下层模型则基于用户均衡配流理论,结合TransCAD软件求解。以河北定州市中心城区为例,对所提优化方法进行实例分析。结果显示,路网的平均饱和度从0.66降低至0.59,缓解了交通拥堵问题,验证了所提方法的有效性,为交通微循环优化提供了参考。 展开更多
关键词 路网优化 区域路网 交通微循环 双层规划模型 TRANSCAD
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电动汽车电机控制器母线自生高压纹波测试系统开发 被引量:2
6
作者 牛传凯 孙晓帮 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期74-77,共4页
在电动汽车动力系统中,控制器母线自生高压纹波过高会影响控制器输出电压稳定性,影响电机的转速和扭矩控制,进而影响车辆的整体性能和行车平顺性。为测试母线高压纹波,搭建能模拟实车运行环境的硬件系统,利用LabVIEW开发了一套能自动测... 在电动汽车动力系统中,控制器母线自生高压纹波过高会影响控制器输出电压稳定性,影响电机的转速和扭矩控制,进而影响车辆的整体性能和行车平顺性。为测试母线高压纹波,搭建能模拟实车运行环境的硬件系统,利用LabVIEW开发了一套能自动测试并实时记录保存数据的系统;通过该系统进行母线自生高压纹波测试运行试验,测试控制器的高压稳定性,并验证了测试系统的可靠性。 展开更多
关键词 电动汽车 自生高压纹波测试系统 电机控制器 LABVIEW
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分布式驱动电动汽车差速转向控制策略研究
7
作者 张昊 屈小贞 李刚 《现代制造工程》 北大核心 2025年第7期72-79,71,共9页
为提高分布式驱动电动汽车在不同转向工况下的行驶稳定性,协调车轮之间的转速差控制,设计了一种复合转速控制和滑移率控制的差速转向控制策略。首先,研究最佳滑移率和路面附着系数之间的关系,拟合二者关系式,通过控制使其始终处在最佳... 为提高分布式驱动电动汽车在不同转向工况下的行驶稳定性,协调车轮之间的转速差控制,设计了一种复合转速控制和滑移率控制的差速转向控制策略。首先,研究最佳滑移率和路面附着系数之间的关系,拟合二者关系式,通过控制使其始终处在最佳滑移率附近;然后,通过模糊控制器匹配实际横摆角速度与理想横摆角速度差值、实际质心侧偏角和理想质心侧偏角差值和车速为输入,输出为2种方法的协调系数,在稳定状态下,基于转速控制,通过滑模变结构控制实现转速的期望跟踪,在不稳定状态下,基于滑移率控制,通过滑模变结构控制计算附加横摆力矩,并利用单双轮切换控制器实现力矩分配控制;最后,通过仿真进行验证,结果表明,在高速低附着工况下,相比于单一控制方法,该控制策略使横摆角速度峰值和质心侧偏角峰值最大分别减小了37.96%和52.82%,极大地提高了汽车的操纵稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 稳定性 差速转向控制 协调系数
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基于变论域模糊自适应模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪控制方法研究
8
作者 何洋 李刚 +1 位作者 冀凤标 周俊鹏 《兵工学报》 北大核心 2025年第11期91-106,共16页
为提高智能汽车轨迹跟踪的实时性和自适应性,提出一种变论域模糊自适应模型预测控制(Variable Universe Fuzzy Adaptive Model Predictive Control,VUFAMPC)方法。采用强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(Strong Tracking Square Root Cubature... 为提高智能汽车轨迹跟踪的实时性和自适应性,提出一种变论域模糊自适应模型预测控制(Variable Universe Fuzzy Adaptive Model Predictive Control,VUFAMPC)方法。采用强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(Strong Tracking Square Root Cubature Kalman Filter,ST-SRCKF)算法估计轮胎侧向力,获取实时轮胎侧偏刚度值。在传统智能汽车模型预测控制方法基础上,引入变论域模糊控制(Variable Universe Fuzzy Control,VUFC)方法,设计变论域模糊模型预测控制器(Variable Universe Fuzzy Model Predictive Controller,VUFMPC),再结合ST-SRCKF算法将估计的轮胎侧偏刚度作为VUFMPC的参数,实现控制器参数自适应修正,进而获得VUFAMPC。采用硬件在环试验方法对比分析,发现汽车高速行驶时,相对于模糊模型预测控制(Fuzzy Model Predictive Control,FMPC)方法、自适应模型预测控制(Adaptive Model Predictive Control,AMPC)方法,VUFAMPC的超调量分别优化了11.1%和18.8%,过渡时间减少了46.6%和67.9%;轨迹跟踪试验结果显示,相对于FMPC、VUFMPC、AMPC,VUFAMPC的最大跟踪误差优化了73.9%、68.7%、24.8%,均值误差优化了72.3%、56.1%、28%。研究结果表明:VUFAMPC具有良好的实时性和自适应性,同时有效兼顾智能汽车的轨迹跟踪精度和行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 轨迹跟踪 变论域 自适应 预测控制
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基于融合注意力机制的改进Transformer轨道交通短时客流预测
9
作者 赵立新 金辉 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第12期98-104,共7页
针对短时交通客流具有高度的非线性和动态的时空依赖性,提出一种融合注意力机制的改进Transformer轨道交通短时客流预测方法,充分利用注意力机制以及编码器和解码器的优势。并将Transformer模型进行改进,对进出站客流分别进行建模,使解... 针对短时交通客流具有高度的非线性和动态的时空依赖性,提出一种融合注意力机制的改进Transformer轨道交通短时客流预测方法,充分利用注意力机制以及编码器和解码器的优势。并将Transformer模型进行改进,对进出站客流分别进行建模,使解码器融合进站客流和出站客流,进一步捕捉时空序列数据之间的相关特征。最后以成都轨道交通火车北站为例进行验证,实验结果表明,相比于其他四种预测方法,提出的改进Transformer模型具有最优的预测效果。 展开更多
关键词 轨道交通 短时客流预测 注意力机制 改进Transformer
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纯电动汽车减速器温度-效率试验测试系统开发
10
作者 张帅 孙晓帮 韩小雨 《农业装备与车辆工程》 2025年第9期77-83,共7页
减速器作为纯电动汽车动力系统重要部件之一,其效率高低对整车经济性优劣至关重要。提出一种减速器效率试验方法,将现有纯电动汽车减速器的效率试验条件与所提出的减速器效率试验条件进行对比;设计了模拟真实工况的硬件系统,基于LabVIE... 减速器作为纯电动汽车动力系统重要部件之一,其效率高低对整车经济性优劣至关重要。提出一种减速器效率试验方法,将现有纯电动汽车减速器的效率试验条件与所提出的减速器效率试验条件进行对比;设计了模拟真实工况的硬件系统,基于LabVIEW开发了能够自动测试并实时监控记录与保存数据的测试系统。通过该系统测试减速器的效率,验证测试系统的可靠性。试验结果表明:减速器的油温每升高30℃,其综合效率平均提升0.4%~1.0%,且该测试系统在监控采集和控制方面均满足实际需求,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 纯电动汽车 减速器 综合效率 油温 测试系统 LABVIEW
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基于视觉定位的汽车座椅皮革与海绵叠合上料系统
11
作者 张宏福 孙晓帮 裴健鹏 《农业装备与车辆工程》 2025年第11期45-48,53,共5页
在汽车座椅制造中,皮革与海绵的叠合结构有助于提升乘坐舒适度。目前,该叠合工序多依赖传统人工上料,存在效率低、叠合精度难以保障等问题。为实现高效精准的自动化上料,引入视觉与机器人协同作业系统,通过“抓取皮革—视觉定位—抓取... 在汽车座椅制造中,皮革与海绵的叠合结构有助于提升乘坐舒适度。目前,该叠合工序多依赖传统人工上料,存在效率低、叠合精度难以保障等问题。为实现高效精准的自动化上料,引入视觉与机器人协同作业系统,通过“抓取皮革—视觉定位—抓取海绵—视觉补偿—叠合放置”的流程,完成两者的自动叠合。基于Visual Studio平台,集成VisionPro视觉软件,并融合机器人手眼标定技术、PatMax边缘特征匹配算法及偏移补偿算法,实现了高精度对位与叠合。上料实验结果表明,叠合边缘平均误差分别为δ_(x)=0.5 mm、δ_(y)=0.8 mm,满足自动化生产的精度要求。 展开更多
关键词 皮革与海绵 叠合上料 机器人 视觉定位 偏移补偿
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电动汽车DC-DC转换器效率测试系统开发
12
作者 韩小雨 孙晓帮 张帅 《农业装备与车辆工程》 2025年第8期29-36,共8页
电动汽车电力供应系统中,DC-DC转换器的转换效率会影响整车能量利用率及电池寿命。效率过低会导致能量损耗加剧、系统温升升高,进而影响车辆续航里程与可靠性。为精确评估DC-DC转换器的转换效率,减少人工操作测试所需的人力和时间成本,... 电动汽车电力供应系统中,DC-DC转换器的转换效率会影响整车能量利用率及电池寿命。效率过低会导致能量损耗加剧、系统温升升高,进而影响车辆续航里程与可靠性。为精确评估DC-DC转换器的转换效率,减少人工操作测试所需的人力和时间成本,搭建出一套可模拟不同工况的硬件平台,利用LabVIEW开发出一套能测试并实时记录保存数据的系统。测试得出的加权效率均在91%以上,这一结果既反映了DC-DC转换器的可靠性,也验证了准确性。 展开更多
关键词 电动汽车 DC-DC转换器 效率测试系统 LABVIEW 负载模拟
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基于无人机视频的交通事故检测模型研究
13
作者 何浩 唐阳山 邵杨 《农业装备与车辆工程》 2025年第11期122-127,共6页
为利用无人机视频实现交通事故的高效实时检测,提出一种融合改进YOLOv8目标检测与优化DeepSORT多目标跟踪的交通事故检测模型。将通用倒瓶颈(UIB)搜索模块集成于YOLOv8的主干网络,以增强模型的特征提取能力,提升检测性能;结合DeepSORT... 为利用无人机视频实现交通事故的高效实时检测,提出一种融合改进YOLOv8目标检测与优化DeepSORT多目标跟踪的交通事故检测模型。将通用倒瓶颈(UIB)搜索模块集成于YOLOv8的主干网络,以增强模型的特征提取能力,提升检测性能;结合DeepSORT算法实现对车辆等目标的稳定跟踪,引进ResNet-50模块以增强特征表达能力,提升跟踪检测的准确性和速度。实验结果表明,改进后的模型平均精度均值mAP@0.5达到了96.0%,推理速度FPS达到108,显著优于基准模型。该方法能够实现对事故车辆的精准、快速识别与稳定跟踪,提高了事故检测的准确性和时效性,解决了复杂交通场景下事故快速识别与定位问题,为无人机交通事故检测提供了参考技术方案。 展开更多
关键词 交通事故 目标检测 目标跟踪 YOLOv8
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汽车排气系统振动模态分析及悬挂点优化 被引量:28
14
作者 田育耕 刘江华 +1 位作者 王岩松 徐振华 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第6期995-998,共4页
为减小汽车排气系统吊耳悬挂点位置对整车NVH性能的影响,采用HYPERMESH和MSC.NASTRAN软件对某汽车排气系统的振动进行了有限元建模和模态分析,并利用平均驱动自由度位移(ADDOFD)法对排气系统吊耳悬挂点位置进行了优化。研究结果表明:在... 为减小汽车排气系统吊耳悬挂点位置对整车NVH性能的影响,采用HYPERMESH和MSC.NASTRAN软件对某汽车排气系统的振动进行了有限元建模和模态分析,并利用平均驱动自由度位移(ADDOFD)法对排气系统吊耳悬挂点位置进行了优化。研究结果表明:在汽车开发前期,采用ADDOFD法进行排气系统吊耳悬挂点位置的优化布置是有效的。所做仿真研究对于缩短整车开发周期,节约成本有重要意义。 展开更多
关键词 汽车排气系统 悬挂点优化 有限元法 模态分析 平均驱动自由度位移法
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四轮轮毂电机电动汽车行驶状态估计 被引量:23
15
作者 李刚 王野 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期150-155,共6页
针对四轮轮毂电机电动汽车行驶过程中的状态估计和在数据测量过程中由于偶然因素使观测序列中存在野值的问题,本文中提出了一种基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先利用四轮轮毂电机电动汽车的每个车轮的电机驱... 针对四轮轮毂电机电动汽车行驶过程中的状态估计和在数据测量过程中由于偶然因素使观测序列中存在野值的问题,本文中提出了一种基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先利用四轮轮毂电机电动汽车的每个车轮的电机驱动力矩容易测得的优势计算轮胎的纵向力,采用Dugoff轮胎模型计算轮胎的侧向力,建立了汽车非线性3自由度车辆模型。接着通过对简单易测低成本传感器信号的信息融合实现电动汽车在行驶过程中的纵向速度、侧向速度和质心侧偏角的准确估计。最后应用Car Sim和Matlab/Simulink联合仿真对估计算法进行验证。结果表明,基于抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波的估计算法比扩展卡尔曼滤波估计算法更能较准确地对车辆行驶状态进行估计,且具有较好的实时性。 展开更多
关键词 四轮轮毂电机电动汽车 抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 信息融合 仿真
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基于悬架刚柔耦合模型的汽车平顺性 被引量:14
16
作者 张立军 张宇 赵亮 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期28-32,共5页
基于多体动力学理论,应用机械系统分析软件ADAMS/Car,建立了计及悬架下摆臂、纵向推力杆和横向稳定杆柔性的刚柔耦合整车模型,其中柔性杆件的模态通过有限元分析获得。对车身、下摆臂垂直加速度功率谱密度以及悬架动行程和轮胎动位移进... 基于多体动力学理论,应用机械系统分析软件ADAMS/Car,建立了计及悬架下摆臂、纵向推力杆和横向稳定杆柔性的刚柔耦合整车模型,其中柔性杆件的模态通过有限元分析获得。对车身、下摆臂垂直加速度功率谱密度以及悬架动行程和轮胎动位移进行了分析,并与多刚体模型的仿真结果进行了比较。研究结果表明:与刚体模型相比,刚柔耦合的作用使车身垂直加速度功率谱密度的幅值降低了21.5%,下摆臂垂直加速度功率谱密度的峰值减小71.3%,轮胎动载荷减小约10%,悬架动行程增大15%-20%;刚柔耦合模型之间的差异随车速提高,悬架构件的柔性在汽车平顺性分析中不可忽视。 展开更多
关键词 汽车 悬架 平顺性 多体动力学 刚柔耦合
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汽车主动悬架自适应模糊PID控制研究 被引量:19
17
作者 陈学文 张衍成 +1 位作者 李萍 王阳 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第2期153-156,共4页
为改善汽车行驶平顺性,建立了简化的1/4车二自由度汽车主动悬架模型,提出了主动悬架自适应模糊PID控制方法。该方法中PID控制器以车身垂直速度的误差为控制参量,将车身垂直速度误差及误差变化率作为模糊控制器的输入变量,对PID控制器参... 为改善汽车行驶平顺性,建立了简化的1/4车二自由度汽车主动悬架模型,提出了主动悬架自适应模糊PID控制方法。该方法中PID控制器以车身垂直速度的误差为控制参量,将车身垂直速度误差及误差变化率作为模糊控制器的输入变量,对PID控制器参数进行在线自调整。以C级路面白噪声随机信号为输入,利用MATLAB/Simulink对自适应模糊PID控制器进行了仿真,结果表明:自适应模糊PID在车身垂直速度、加速度及轮胎动载荷等控制方面明显优于被动悬架及传统PID控制,说明该法具有较好的控制效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 主动悬架 平顺性 白噪声 仿真
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电动汽车用异步电机矢量控制系统仿真分析 被引量:13
18
作者 陈勇 张大明 姜丕杰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第16期3761-3765,共5页
根据异步电机矢量控制原理,建立了电动汽车用异步电机的仿真模型和转子磁场定向下的矢量控制系统模型,并在Matlab/Simulink软件环境下对其进行建模。考虑到时间的延迟,根据定子电压解耦修正算法推导了分析模型,仿真分析结果表明可以改... 根据异步电机矢量控制原理,建立了电动汽车用异步电机的仿真模型和转子磁场定向下的矢量控制系统模型,并在Matlab/Simulink软件环境下对其进行建模。考虑到时间的延迟,根据定子电压解耦修正算法推导了分析模型,仿真分析结果表明可以改善高频控制的效果。以实际电动汽车用电机为例对模型进行仿真分析,该电机模型具有良好的稳态、动态性能,表明该仿真模型是实用的和有效的。 展开更多
关键词 电动汽车 异步电机 矢量控制 动态仿真
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线控汽车驾驶员特性辨识算法的研究 被引量:7
19
作者 宗长富 林娜 +1 位作者 张泽星 李刚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1140-1144,共5页
线控汽车相对于传统汽车具有较多的控制自由度,控制算法设计可将人的因素考虑在车辆集成控制中,进行人性化设计,变"人适应车"为"车适应人",最终实现车辆的安全、智能驾驶。文中确定了驾驶员特性辨识系统,以转向行... 线控汽车相对于传统汽车具有较多的控制自由度,控制算法设计可将人的因素考虑在车辆集成控制中,进行人性化设计,变"人适应车"为"车适应人",最终实现车辆的安全、智能驾驶。文中确定了驾驶员特性辨识系统,以转向行为为例,对驾驶员特性进行分类,并采用神经网络方法建立了辨识模型,在驾驶模拟器上对所研究方法进行实验验证。结果表明,所建立的驾驶员特性辨识模型有较高精度,能对驾驶员特性进行预测,方法可行。 展开更多
关键词 线控汽车 车适应人 驾驶员特性辨识 神经网络建模
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四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩模糊PI控制研究 被引量:11
20
作者 李刚 韩海兰 赵德阳 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第7期103-107,共5页
为了充分利用四轮轮毂电机电动车四轮驱动力矩独立可控的优势,从提高汽车操纵稳定性的角度,基于模糊PI控制理论进行了四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制研究。确定了整车横摆力矩分层控制结构,采用2DOF车辆稳定控制参考模型,设计了附加... 为了充分利用四轮轮毂电机电动车四轮驱动力矩独立可控的优势,从提高汽车操纵稳定性的角度,基于模糊PI控制理论进行了四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制研究。确定了整车横摆力矩分层控制结构,采用2DOF车辆稳定控制参考模型,设计了附加横摆力矩决策模糊PI控制器,通过规则分配方法进行四轮驱动力分配。为了验证控制方法的有效性,基于Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真试验,分别选取紧急双移线工况和高速方向盘转角正弦输入工况对控制方法进行验证。结果表明:基于模糊PI控制理论的四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制方法能够使汽车较好跟踪期望值,有效提高汽车行驶稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 轮毂电机 横摆力矩控制 模糊PI控制 规则分配 行驶稳定性
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