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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划: 1; 作者来海滨汪满新 +2 位作者刘松涛黄俊朋张宇轩《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期411-420,共10页; 研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平... 展开更多; 关键词高速并联机器人轨迹规划 345-修正梯形运动规律; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种2自由度高速并联机械手的轨迹规划方法被引量：10: 2; 作者王喆曾侠 +2 位作者刘松涛宋涛梅江平《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期687-694,共8页; 以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对点到点的典型搬运作业轨迹.针对操作空间,以运动学逆解模型为基础,利用3-4-5次多项式运动规律,建立关节... 展开更多; 关键词并联机械手轨迹规划 5次非均匀B样条残余振动系统功耗; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种4自由度高速并联机械手动态特性分析被引量：4: 3; 作者梅江平薛娜 +1 位作者刘松涛宋涛《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1083-1090,共8页; 以一种可实现SCARA运动的4自由度高速并联机械手(Cross-Ⅳ机械手)为研究对象,将运动学理论和虚拟仿真相融合,研究一种分析高速/高加速运动机构轨迹误差的系统性策略和方法.以运动学逆解模型为基础,获得Cross-Ⅳ机械手在给定运动轨迹和... 展开更多; 关键词并联机械手虚拟样机仿真刚柔混合建模轨迹误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于激光追踪仪的精密转台角度标定方法被引量：5: 4; 作者白普俊薛娜 +2 位作者刘松涛宋涛李金和《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期100-107,共8页; 针对一类大直径精密转台不易采用传统方法实现高精度角度测量的问题,提出了一种基于激光追踪仪空间位置坐标测量的单自由度转台旋转角度的测量和补偿方法.首先依据"不共线的三点确定一个圆"的几何原理,建立了被测点空间位置... 展开更多; 关键词精密转台光栅测量标定激光追踪仪; 在线阅读下载PDF 职称材料

高速并联机械手静动态特性分析及优化设计被引量：3: 5; 作者臧家炜梅江平 +1 位作者刘松涛宋涛《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期108-115,共8页; 以一种可实现选择顺应性装配机器手臂(SCARA)运动的4自由度高速并联机械手(以下简称Cross-IV机械手)为研究对象,将运动学理论与有限元分析相融合,提出一种全域参数化有限元模型的建模策略和结构参数的优化设计方法.首先以运动学逆解分... 展开更多; 关键词并联机械手参数化模型有限元分析全域静动态特性结构参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于CAD-CAE集成技术的高速并联机器人弹性动力学性能分析: 6; 作者王慧马跃 +1 位作者刘祺刘松涛《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第12期50-57,共8页; 文中以一类由外转动副驱动、含平行四边形支链的2,3和4自由度高速并联机器人为研究对象,提出一种基于CAD-CAE集成技术的有限元快速建模与更新方法。其要点为:针对工作空间中某一参考位形,首先,通过IGES/STEP等标准接口,将各结构件SolidW... 展开更多; 关键词高速并联机器人 CAD-CAE集成有限元建模弹性动力学性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划: 1; 作者来海滨汪满新刘松涛黄俊朋张宇轩; 机构南京理工大学机械工程学院辰星(天津)自动化设备有限公司连云港斯克斯机器人科技有限公司; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期411-420,共10页; 基金国家自然科学基金项目(51605225)。; 文摘研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。; 关键词高速并联机器人轨迹规划 345-修正梯形运动规律; Keywords high-speed parallel robot trajectory planning 345-corrected trapezoidal motion law; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种2自由度高速并联机械手的轨迹规划方法被引量：10: 2; 作者王喆曾侠刘松涛宋涛梅江平; 机构天津大学机械工程学院辰星(天津)自动化设备有限公司技术部; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期687-694,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475320) 天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118); 文摘以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对点到点的典型搬运作业轨迹.针对操作空间,以运动学逆解模型为基础,利用3-4-5次多项式运动规律,建立关节空间运动特征(角度、速度和加速度)关于操作空间运动特征的函数映射.针对关节空间,以运动学正解模型为基础,利用5次非均匀B样条运动规律,建立操作空间运动特征关于关节空间运动特征的函数映射.给定相同的关键路径点和运动时间,以一组参数为例,对比分析在两种不同轨迹规划方法下末端参考点的运动特征,并进行对比试验.结果表明:基于5次非均匀B样条运动规律的关节空间轨迹规划在降低系统功耗和抑制机构残余振动方面具有显著优势.; 关键词并联机械手轨迹规划 5次非均匀B样条残余振动系统功耗; Keywords parallel manipulator trajectory planning quintic non-uniform B-spline residual vibration system power consumption; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种4自由度高速并联机械手动态特性分析被引量：4: 3; 作者梅江平薛娜刘松涛宋涛; 机构天津大学机械工程学院辰星(天津)自动化设备有限公司技术部; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1083-1090,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475320) 天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118); 文摘以一种可实现SCARA运动的4自由度高速并联机械手(Cross-Ⅳ机械手)为研究对象,将运动学理论和虚拟仿真相融合,研究一种分析高速/高加速运动机构轨迹误差的系统性策略和方法.以运动学逆解模型为基础,获得Cross-Ⅳ机械手在给定运动轨迹和运动规律时的驱动关节位置数据曲线.利用三维CAD模型,通过有限元软件ANSYS和机械动力学软件ADAMS联合建模,创建Cross-Ⅳ机械手的刚柔混合模型.将驱动关节位置数据代入刚柔混合模型,仿真得到系统重力和惯性力引起的构件弹性形变导致的末端轨迹误差,并分析各向轨迹误差和综合误差随负载、运动规律和工作平面不同的变化规律,为机械手轨迹规划、运动规律优选和误差控制提供理论支撑和分析方法.; 关键词并联机械手虚拟样机仿真刚柔混合建模轨迹误差; Keywords parallel manipulator virtual prototype simulation rigid-flexible hybrid modeling trajectory error; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于激光追踪仪的精密转台角度标定方法被引量：5: 4; 作者白普俊薛娜刘松涛宋涛李金和; 机构天津大学机械工程学院辰星(天津)自动化设备有限公司技术部; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期100-107,共8页; 基金天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118) 天津市科技型中小企业技术创新项目(14C26211200362) 国家自然科学基金面上项目(51475320)~~; 文摘针对一类大直径精密转台不易采用传统方法实现高精度角度测量的问题,提出了一种基于激光追踪仪空间位置坐标测量的单自由度转台旋转角度的测量和补偿方法.首先依据"不共线的三点确定一个圆"的几何原理,建立了被测点空间位置坐标信息与转台角度之间的映射关系,并分析激光追踪仪的位置测量精度对转台角度测量精度的影响,据此提出了被测点半径长度和测量角度间隔的选取原则,以期充分利用激光追踪仪的位置测量精度实现转角误差的高精度测量;然后利用多项式插值方法获得转台转角误差随转角位形的变化规律,并将误差拟合为补偿函数嵌入控制器中,采用修正光栅输出示数的方式来实现转角误差的实时补偿.将文中方法实施于1台安装有圆光栅的精密转台的标定实验中,结果表明,文中方法可有效校正由圆光栅装配误差导致的角度定位误差,使其由标定前的40″降低至5″.; 关键词精密转台光栅测量标定激光追踪仪; Keywords precision rotating platform grating measurement calibration laser tracker; 分类号 TP216 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高速并联机械手静动态特性分析及优化设计被引量：3: 5; 作者臧家炜梅江平刘松涛宋涛; 机构天津大学机械工程学院辰星(天津)自动化设备有限公司技术部; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期108-115,共8页; 基金天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118) 天津市"科技型中小企业技术创新项目"(14C26211200362)~~; 文摘以一种可实现选择顺应性装配机器手臂(SCARA)运动的4自由度高速并联机械手(以下简称Cross-IV机械手)为研究对象,将运动学理论与有限元分析相融合,提出一种全域参数化有限元模型的建模策略和结构参数的优化设计方法.首先以运动学逆解分析为基础,利用有限元软件Ansys的编程语言(APDL)实现机械手在位姿、尺寸和结构参数变化时整机有限元模型的快速创建;然后利用参数化有限元模型提出一种分析整机系统全域静刚度和低阶固有频率分布规律的循环建模策略,进而获得全域内性能最差位形.最后定义一种评价机械手机构动态特性的性能指标,以一组尺度参数为例,利用正交试验,深入分析结构参数对系统动态性能的影响,进而综合得到一组最优结构参数.; 关键词并联机械手参数化模型有限元分析全域静动态特性结构参数优化; Keywords parallel manipulator parametric modeling finite element analysis global static and dynamic characteristics structural parameter optimization; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于CAD-CAE集成技术的高速并联机器人弹性动力学性能分析: 6; 作者王慧马跃刘祺刘松涛; 机构天津中德应用技术大学基础实验实训中心天津理工大学先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心辰星(天津)自动化设备有限公司; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第12期50-57,共8页; 基金国家自然科学基金项目(52205030) 2020年天津市企业科技特派员项目(20YDTPJC01390)。; 文摘文中以一类由外转动副驱动、含平行四边形支链的2,3和4自由度高速并联机器人为研究对象,提出一种基于CAD-CAE集成技术的有限元快速建模与更新方法。其要点为:针对工作空间中某一参考位形,首先,通过IGES/STEP等标准接口,将各结构件SolidWorks实体模型导入CAE软件SAMCEF,并通过自动提取各结构件实体模型连体坐标系相对于机架参考坐标系的位姿特征信息,建立SAMCEF环境下的几何模型;然后,通过将有限元分析特征信息自动编译为参数化脚本(Bacon)文件,建立整个机器人的参数化有限元模型。该方法特色在于:当机器人位形变化时,仅需更新CAD模型提供的位姿与有限元分析信息,便可自动生成新位形下的机器人有限元模型,进而显著提高面向全域弹性动力学性能分析需求的有限元建模效率。; 关键词高速并联机器人 CAD-CAE集成有限元建模弹性动力学性能; Keywords high-speed parallel robot CAD-CAE integration finite-element modeling elasto-dynamic performance; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划	来海滨汪满新刘松涛黄俊朋张宇轩	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种2自由度高速并联机械手的轨迹规划方法	王喆曾侠刘松涛宋涛梅江平	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心	2016	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种4自由度高速并联机械手动态特性分析	梅江平薛娜刘松涛宋涛	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心	2015	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于激光追踪仪的精密转台角度标定方法	白普俊薛娜刘松涛宋涛李金和	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	高速并联机械手静动态特性分析及优化设计	臧家炜梅江平刘松涛宋涛	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于CAD-CAE集成技术的高速并联机器人弹性动力学性能分析	王慧马跃刘祺刘松涛	《机械设计》 CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料