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车辆主动悬架的引力搜索LQG控制方法
被引量：
6
1
作者
李军
周伟
张世义
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期126-131,共6页
为了解决LQG控制器性能指标函数各权重不易确定的问题,以悬架性能指标为目标函数,运用了LQG最优控制算法对半主动悬架施加控制,采用了引力搜索算法对性能指标函数权重进行寻优,完成了优化控制器的搭建,最终提出了一种采用引力搜索算法...
为了解决LQG控制器性能指标函数各权重不易确定的问题,以悬架性能指标为目标函数,运用了LQG最优控制算法对半主动悬架施加控制,采用了引力搜索算法对性能指标函数权重进行寻优,完成了优化控制器的搭建,最终提出了一种采用引力搜索算法的寻优方法。同时,建立了2自由度1/4主动悬架车辆模型,对其引力搜索LQG控制进行了仿真,并与传统LQG控制结果进行了对比。结果表明:提出的引力搜索LQG控制方法能同时改善汽车的平顺性和操纵稳定性。
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关键词
车辆工程
半主动悬架
LQG控制
引力搜索算法
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职称材料
基于自适应拟合的智能车换道避障轨迹规划
被引量：
8
2
作者
李军
周伟
唐爽
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期1174-1183,1199,共11页
研究动态环境下的自动驾驶车辆换道避障模型预测轨迹规划。首先定义坐标系及动态换道避障场景,确定车辆换道避障轨迹规划的行驶约束条件,搭建被控车辆和障碍物车辆模型;然后设计自适应分段贝塞尔曲线拟合算法用以拟合换道避障轨迹规划...
研究动态环境下的自动驾驶车辆换道避障模型预测轨迹规划。首先定义坐标系及动态换道避障场景,确定车辆换道避障轨迹规划的行驶约束条件,搭建被控车辆和障碍物车辆模型;然后设计自适应分段贝塞尔曲线拟合算法用以拟合换道避障轨迹规划的离散点序列;进一步采用模型预测控制算法,设计自动驾驶车辆换道避障轨迹规划方法。最后,对动态环境下自动驾驶车辆换道避障模型预测轨迹规划进行仿真分析,结果表明:本文的换道避障轨迹规划方案能够使被控车辆在动态环境下完成障碍物的规避并保持稳定状态;所设计的自适应分段贝塞尔曲线拟合算法拟合轨迹连续且光滑,换道避障轨迹规划提供的离散点序列与贝塞尔曲线对应点的拟合残差保持在设定阈值内。
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关键词
自动驾驶车辆
贝塞尔曲线
模型预测控制
动态避障
换道轨迹规划
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职称材料
基于混合GSA-GA的起重机主梁优化设计
被引量：
3
3
作者
李军
周伟
魏睿
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期194-197,共4页
主梁作为双梁桥式起重机金属结构中的主要构件,它的重量在整个系统中占很大比例,过多的自重会增加企业的制造成本,在满足性能的情况下造成资源浪费。为了减轻主梁的重量,分析了主梁的重量与主梁横截面面积的关系,建立了起重机主梁的数...
主梁作为双梁桥式起重机金属结构中的主要构件,它的重量在整个系统中占很大比例,过多的自重会增加企业的制造成本,在满足性能的情况下造成资源浪费。为了减轻主梁的重量,分析了主梁的重量与主梁横截面面积的关系,建立了起重机主梁的数学模型。利用遗传算法中的遗传算子来解决主梁优化中引力搜索算法容易陷入局部最优解,收敛速度慢的问题,提高了引力搜索算法的性能。优化结果表明,混合了引力搜索的遗传算法的收敛速度比标准的引力搜索算法优化率提高约3.93%左右。改进的算法使目标函数的横截面积从初始数据减少了约12.35%,并且优化分析结果符合设计标准。采用混合GSA-GA优化算法对起重机主梁在实际工程设计中具有重要的指导意义。
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关键词
起重机主梁
引力搜索算法
遗传算法
结构优化
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职称材料
题名
车辆主动悬架的引力搜索LQG控制方法
被引量：
6
1
作者
李军
周伟
张世义
机构
重庆
交通
大学机电与
车辆
工程学院
轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室
出处
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期126-131,共6页
文摘
为了解决LQG控制器性能指标函数各权重不易确定的问题,以悬架性能指标为目标函数,运用了LQG最优控制算法对半主动悬架施加控制,采用了引力搜索算法对性能指标函数权重进行寻优,完成了优化控制器的搭建,最终提出了一种采用引力搜索算法的寻优方法。同时,建立了2自由度1/4主动悬架车辆模型,对其引力搜索LQG控制进行了仿真,并与传统LQG控制结果进行了对比。结果表明:提出的引力搜索LQG控制方法能同时改善汽车的平顺性和操纵稳定性。
关键词
车辆工程
半主动悬架
LQG控制
引力搜索算法
Keywords
vehicle engineering
semi-active suspension
LQG control
gravitational search algorithm
分类号
U467 [机械工程—车辆工程]
O319.56 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
基于自适应拟合的智能车换道避障轨迹规划
被引量：
8
2
作者
李军
周伟
唐爽
机构
重庆
交通
大学机电与
车辆
工程学院
轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期1174-1183,1199,共11页
基金
国家自然科学基金(51305472)
重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室项目(CSTC2015yfpt-zdsys30001)
重庆市研究生培养项目(JDLHPYJD2018003)资助。
文摘
研究动态环境下的自动驾驶车辆换道避障模型预测轨迹规划。首先定义坐标系及动态换道避障场景,确定车辆换道避障轨迹规划的行驶约束条件,搭建被控车辆和障碍物车辆模型;然后设计自适应分段贝塞尔曲线拟合算法用以拟合换道避障轨迹规划的离散点序列;进一步采用模型预测控制算法,设计自动驾驶车辆换道避障轨迹规划方法。最后,对动态环境下自动驾驶车辆换道避障模型预测轨迹规划进行仿真分析,结果表明:本文的换道避障轨迹规划方案能够使被控车辆在动态环境下完成障碍物的规避并保持稳定状态;所设计的自适应分段贝塞尔曲线拟合算法拟合轨迹连续且光滑,换道避障轨迹规划提供的离散点序列与贝塞尔曲线对应点的拟合残差保持在设定阈值内。
关键词
自动驾驶车辆
贝塞尔曲线
模型预测控制
动态避障
换道轨迹规划
Keywords
intelligent vehicles
Bezier curves
model predictive control
dynamic obstacle avoidance
lane change trajectory planning
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于混合GSA-GA的起重机主梁优化设计
被引量：
3
3
作者
李军
周伟
魏睿
机构
重庆
交通
大学机电与
车辆
工程学院
轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期194-197,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51305472)
重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室项目。
文摘
主梁作为双梁桥式起重机金属结构中的主要构件,它的重量在整个系统中占很大比例,过多的自重会增加企业的制造成本,在满足性能的情况下造成资源浪费。为了减轻主梁的重量,分析了主梁的重量与主梁横截面面积的关系,建立了起重机主梁的数学模型。利用遗传算法中的遗传算子来解决主梁优化中引力搜索算法容易陷入局部最优解,收敛速度慢的问题,提高了引力搜索算法的性能。优化结果表明,混合了引力搜索的遗传算法的收敛速度比标准的引力搜索算法优化率提高约3.93%左右。改进的算法使目标函数的横截面积从初始数据减少了约12.35%,并且优化分析结果符合设计标准。采用混合GSA-GA优化算法对起重机主梁在实际工程设计中具有重要的指导意义。
关键词
起重机主梁
引力搜索算法
遗传算法
结构优化
Keywords
Crane Main Beam
Gravity Search Algorithm
Genetic Algorithm
Structure Optimization
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
O319.56 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车辆主动悬架的引力搜索LQG控制方法
李军
周伟
张世义
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于自适应拟合的智能车换道避障轨迹规划
李军
周伟
唐爽
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于混合GSA-GA的起重机主梁优化设计
李军
周伟
魏睿
《机械设计与制造》
北大核心
2021
3
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职称材料
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