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一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法
被引量：
6
1
作者
肖友刚
朱铖臻
+1 位作者
李蔚
韩锟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期147-155,共9页
为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HC...
为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HCPPMT的相关参数,可调节加、减速阶段的快慢程度、匀速阶段的最大速度、作业时间,使点对点运动过程中加速、匀速、减速过程的平滑程度、冲击强度可控、各阶段状态可调,减少了运动状态切换对机械设备的冲击,增强了运动平稳性。应用Lyapunov方法证明了HCPPMT的收敛性,并对HCPPMT具有的一些物理性质进行了严格的数学证明,通过与其他两种轨迹对比,以及在三自由度机械臂末端执行器轨迹规划上的应用,说明了HCPPMT的优越性。
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关键词
点对点运动
轨迹规划
高阶连续
S型曲线
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职称材料
一类非线性MIMO系统的自解耦控制
被引量：
5
2
作者
肖友刚
卢浩
+1 位作者
王辉堤
韩锟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期129-136,共8页
为解决传统解耦算法在非线性m输入m输出(MIMO)系统中参数整定工作量非常大、整体控制性能不佳的问题,提出非线性MIMO系统的自解耦(self-decoupling control,SDC)法.SDC法利用统一的线性扩张状态观测器(LESO)对系统中的耦合部分、非线性...
为解决传统解耦算法在非线性m输入m输出(MIMO)系统中参数整定工作量非常大、整体控制性能不佳的问题,提出非线性MIMO系统的自解耦(self-decoupling control,SDC)法.SDC法利用统一的线性扩张状态观测器(LESO)对系统中的耦合部分、非线性部分及扰动部分进行估计并补偿,通过设计合适的控制律实现系统各环节的自解耦,且将系统待整定的参数减少为一个,并应用Lyapunov方法证明了SDC法的稳定性.两个算例的仿真结果表明:SDC法不仅减少了MIMO系统的待整定参数,而且获得了比传统自抗扰解耦法更好的控制效果.
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关键词
MIMO系统
自解耦控制
线性扩张状态观测器
LYAPUNOV方法
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职称材料
题名
一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法
被引量：
6
1
作者
肖友刚
朱铖臻
李蔚
韩锟
机构
中南大学
交通
运输工程学院
轨道交通
安全
关键技术
国际
合作
联合实验室
(
中南大学
)
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期147-155,共9页
基金
湖南省自然科学基金(2021JJ30847)。
文摘
为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HCPPMT的相关参数,可调节加、减速阶段的快慢程度、匀速阶段的最大速度、作业时间,使点对点运动过程中加速、匀速、减速过程的平滑程度、冲击强度可控、各阶段状态可调,减少了运动状态切换对机械设备的冲击,增强了运动平稳性。应用Lyapunov方法证明了HCPPMT的收敛性,并对HCPPMT具有的一些物理性质进行了严格的数学证明,通过与其他两种轨迹对比,以及在三自由度机械臂末端执行器轨迹规划上的应用,说明了HCPPMT的优越性。
关键词
点对点运动
轨迹规划
高阶连续
S型曲线
Keywords
point⁃to⁃point motion
trajectory planning
high⁃order continuity
S⁃type curve
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一类非线性MIMO系统的自解耦控制
被引量：
5
2
作者
肖友刚
卢浩
王辉堤
韩锟
机构
中南大学
交通
运输工程学院
轨道交通
安全
关键技术
国际
合作
联合实验室
(
中南大学
)
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期129-136,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(51275531)
湖南省科技计划资助项目(2013GK3004)。
文摘
为解决传统解耦算法在非线性m输入m输出(MIMO)系统中参数整定工作量非常大、整体控制性能不佳的问题,提出非线性MIMO系统的自解耦(self-decoupling control,SDC)法.SDC法利用统一的线性扩张状态观测器(LESO)对系统中的耦合部分、非线性部分及扰动部分进行估计并补偿,通过设计合适的控制律实现系统各环节的自解耦,且将系统待整定的参数减少为一个,并应用Lyapunov方法证明了SDC法的稳定性.两个算例的仿真结果表明:SDC法不仅减少了MIMO系统的待整定参数,而且获得了比传统自抗扰解耦法更好的控制效果.
关键词
MIMO系统
自解耦控制
线性扩张状态观测器
LYAPUNOV方法
Keywords
MIMO system
SDC
LESO
Lyapunov method
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法
肖友刚
朱铖臻
李蔚
韩锟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
6
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职称材料
2
一类非线性MIMO系统的自解耦控制
肖友刚
卢浩
王辉堤
韩锟
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
5
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职称材料
已选择
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