PuO_2晶体结构、弹性和电子性质的第一性原理研究

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作者 刘涛 高涛 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期390-395,共6页

采用基于密度泛函理论的全势能线性缀加平面波方法(FLAPW),在局域自旋密度近似(LSDA)和广义梯度近似(GGA)及LSDA/GGA+U(U为电子间的库仑排斥参数)下,系统研究了强关联5f电子体系PuO_2的晶体结构、电子态密度、电荷密度和弹性参数。优化... 采用基于密度泛函理论的全势能线性缀加平面波方法(FLAPW),在局域自旋密度近似(LSDA)和广义梯度近似(GGA)及LSDA/GGA+U(U为电子间的库仑排斥参数)下,系统研究了强关联5f电子体系PuO_2的晶体结构、电子态密度、电荷密度和弹性参数。优化计算结果表明,PuO_2的晶格参数和体变模量与实验结果吻合较好;LSDA/GGA+U使得体系从导体转变为绝缘体,与实验测定结果符合;加U后体系5f电子的定域性减弱,离域性增强,Pu—O之间有明显的成键特性。 展开更多

关键词 PuO2 态密度 弹性参数 电荷密度

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Pu或Am含量对铀基混合氧化物的结构和能量及力学性质的影响

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作者 刘涛 杨子义 +1 位作者 于晓燕 高涛 《原子与分子物理学报》 CAS 北大核心 2024年第2期144-150,共7页

U-Pu和U-Am混合氧化物中的Pu或Am含量对核反应堆燃料的高效循环利用至关重要.研究铀基混合氧化物中不同Pu或Am的含量对其结构、力学性质和能量的影响有助于理解和预测提高反应堆中燃料的行为以及与包层的化学或力学相互作用.本文通过DF... U-Pu和U-Am混合氧化物中的Pu或Am含量对核反应堆燃料的高效循环利用至关重要.研究铀基混合氧化物中不同Pu或Am的含量对其结构、力学性质和能量的影响有助于理解和预测提高反应堆中燃料的行为以及与包层的化学或力学相互作用.本文通过DFT+U方法首先探索UO_(2)、PuO_(2)和AmO_(2)的结构和能量随U的变化关系,然后研究UO_(2)结构中不同Pu或Am含量对其结构和力学性质以及能量的影响.结果表明在UO_(2)结构中掺入不同Pu或Am的含量均使得体系晶格参数收缩,且与实验观测(U,Pu)O_(2)中Pu的含量结论是一致的.从能量角度观察,UO_(2)结构中掺入不同Pu或Am的含量使得体系形成能随掺入量的变化趋势明显不同.结果显示当UO_(2)结构中掺入Pu为25%时,U-Pu混合氧化物体系的形成能最低,而当UO_(2)结构中掺入Am为75%时,U-Am混合氧化物体系的形成能最低.此外,我们也探讨和分析了在UO_(2)结构中掺入不同Pu或Am含量的弹性参量的变化和差异. 展开更多

关键词 (U Pu)O_(2) (U Am)O_(2) 结构 弹性 密度泛函理论

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改进的无线传感器网络节点虚拟力部署方法 被引量：13

3

作者 张涛 余翔宇 +1 位作者 蓝俊健 黄伟鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第11期3356-3358,3363,共4页

无线传感器网络是近年来研究的热点。节点部署是无线传感器网络的基本问题之一,有效的节点部署能够提高网络的覆盖率和连通性。提出了一种改进的虚拟力节点部署方法,在传统的基于虚拟力的网络节点部署算法的基础上,利用计算几何中的Dela... 无线传感器网络是近年来研究的热点。节点部署是无线传感器网络的基本问题之一,有效的节点部署能够提高网络的覆盖率和连通性。提出了一种改进的虚拟力节点部署方法,在传统的基于虚拟力的网络节点部署算法的基础上,利用计算几何中的Delaunay三角剖分定义了节点之间的邻接关系,当前节点所受的虚拟力仅被限制在具有邻接关系的节点之间。仿真结果表明,所提出的方法不仅能克服传统虚拟力方法对初始状态依赖的问题,还能较快到达稳定状态并具有较高的覆盖率。 展开更多

关键词 无线传感器网络 节点部署 虚拟力 DELAUNAY三角剖分

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锐化函数对合成孔径激光雷达成像图像的影响 被引量：3

4

作者 张艳 陈涌 +1 位作者 周鼎富 侯天晋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期2588-2592,共5页

根据线性调频信号的特点和光外差探测的原理,推导了具有高阶相位误差时线性调频信号经合成孔径激光雷达外差探测后的输出信号表达式。结合参考通道的系统结构和基于锐化函数的相位补偿算法,通过模拟仿真,对比分析了参考通道类型对单点... 根据线性调频信号的特点和光外差探测的原理,推导了具有高阶相位误差时线性调频信号经合成孔径激光雷达外差探测后的输出信号表达式。结合参考通道的系统结构和基于锐化函数的相位补偿算法,通过模拟仿真,对比分析了参考通道类型对单点目标成像的影响。通过研究锐化函数的物理含义,对锐化函数相位补偿算法进行了误差分析。指出了锐化函数相位补偿算法的适用范围,以及实现高质量的合成孔径激光雷达探测成像需进一步考虑的问题。 展开更多

关键词 合成孔径激光雷达 外差探测 相位误差 参考通道 锐化函数 目标图像

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基于外差探测的合成孔径激光雷达成像模拟 被引量：3

5

作者 张艳 史晓丁 +3 位作者 陈涌 赵彬 周鼎富 侯天晋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期2027-2031,共5页

根据线性调频信号的特点和光外差探测的原理,推导了合成孔径激光雷达外差探测的输出信号表达式。针对点阵目标模拟了条带工作模式时的数据图像,先对距离向进行傅里叶变换后校正剩余视频项,再对方位向进行相关运算,进而实现了目标图像的... 根据线性调频信号的特点和光外差探测的原理,推导了合成孔径激光雷达外差探测的输出信号表达式。针对点阵目标模拟了条带工作模式时的数据图像,先对距离向进行傅里叶变换后校正剩余视频项,再对方位向进行相关运算,进而实现了目标图像的重构。推导得到了目标图像在距离向和方位向的解析表达式,分析了目标图像在距离向和方位向的强度分布曲线的特点及其对成像的影响。分析了影响图像分辨率的因素和改进方法,为优化算法和系统设计提供了参考。 展开更多

关键词 合成孔径激光雷达 外差探测 数据图像 目标图像

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预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进 被引量：15

6

作者 赵京 王炎 陈雨青 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期140-147,共8页

PD控制是在工业生产过程控制中,应用比较广泛,结构最简单的控制策略之一。传统的PD控制侧重于控制系统的稳态性能,而对系统的动态性能(包括超调量和收敛速度等)控制不够,如果想要提高响应速度就会使超调量变大,加剧响应振荡;如果想要超... PD控制是在工业生产过程控制中,应用比较广泛,结构最简单的控制策略之一。传统的PD控制侧重于控制系统的稳态性能,而对系统的动态性能(包括超调量和收敛速度等)控制不够,如果想要提高响应速度就会使超调量变大,加剧响应振荡;如果想要超调量小,可能又会使响应速度变慢。响应速度与超调量似乎是一对比较矛盾的性能参数,单纯使用传统的PD控制,很难做到提高响应速度的同时降低超调量。所谓预设性能控制,指的是控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内。本文将PD控制与预设性能控制相结合,利用简单的PD控制结构和以对数形式误差变换为基础的预设性能函数来设计机械臂运动控制器,该控制器在设计的过程中可以预先设定稳态误差,而不像传统的PD控制器要通过多次的参数整定及调试后才能逐步减少控制误差。因此,本文提出的控制算法设计过程较简洁方便,具有较精确的控制精度和较快的响应速度,同时还能把超调量控制在合理的范围内。通过空间三关节机械臂的建模仿真分析,改进后的预设性能PD控制与传统PD控制相比,响应速度提高了40%左右,超调量减少了10%左右。通过4自由度Dobot机械臂的样机实验分析,改进后的预设性能PD控制与传统PD控制相比较,响应速度提高了20%左右,超调量减少了5%左右,因此该算法对控制系统动态响应性能的改善是比较明显的。 展开更多

关键词 机械臂 预设性能函数 运动控制 PD控制

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高分辨率合成孔径激光雷达关键技术分析 被引量：1

7

作者 张艳 陈涌 +1 位作者 周鼎富 侯天晋 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1-3,共3页

本文从提高分辨率的角度,详细介绍了合成孔径激光雷达系统采用的线性调频技术、解线频调技术、参考通道技术、相干探测技术、平衡接收技术等关键技术。通过分析了这些技术的主要特点和实施条件,指出了需要进一步深入研究的问题,以期为... 本文从提高分辨率的角度,详细介绍了合成孔径激光雷达系统采用的线性调频技术、解线频调技术、参考通道技术、相干探测技术、平衡接收技术等关键技术。通过分析了这些技术的主要特点和实施条件,指出了需要进一步深入研究的问题,以期为合成孔径激光雷达系统的设计和研发提供参考。 展开更多

关键词 合成孔径激光雷达 高分辨率 线性调频 参考通道 相干探测

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正交相BaSi_2薄膜的制备及结晶研究 被引量：1

8

作者 杨子义 郝正同 徐虎 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期38-41,共4页

室温下采用磁控溅射的方法在p-Si（111）衬底上沉积Ba膜,然后置入高真空退火炉中在400～850℃退火12 h生成Ba的硅化物薄膜,对退火后的Ba-Si化合物进行了晶体结构、表面形貌、透射光谱及电学性质的测试分析,研究了退火温度对薄膜结晶的... 室温下采用磁控溅射的方法在p-Si（111）衬底上沉积Ba膜,然后置入高真空退火炉中在400～850℃退火12 h生成Ba的硅化物薄膜,对退火后的Ba-Si化合物进行了晶体结构、表面形貌、透射光谱及电学性质的测试分析,研究了退火温度对薄膜结晶的影响。实验结果表明,退火温度对生成Ba-Si化合物及薄膜的表面形貌影响很大,随着退火温度从400℃升高到800℃,薄膜的结晶情况逐渐改善,晶粒随着温度的升高逐渐增大;800℃对于生成多晶的BaSi2薄膜是一个比较理想的退火温度;850℃生成了多相共生的硅化物薄膜。 展开更多

关键词 BaSi2薄膜 晶体结构 表面形貌 透射光谱 电学性质

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基于预设性能函数的机械臂快速无超调拟人运动控制算法 被引量：5

9

作者 赵京 王炎 陈雨青 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期42-50,共9页

为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预... 为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内,从而实现对系统稳态及动态性能(包括超调量和收敛速度等)的控制.空间三关节机械臂的仿真分析表明,所提出的预设性能PID控制与传统PID控制相比,具有响应快、无超调等优点,比较适合机械臂的拟人运动控制.文中最后通过四自由度Dobot机械臂的样机实验分析验证了所提算法的有效性. 展开更多

关键词 机械臂 预设性能函数 拟人运动控制 PID控制 快速无超调响应

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高分辨率合成孔径激光雷达的系统设计及算法研究的新进展

10

作者 张艳 戴鑫 +2 位作者 陈涌 周鼎富 侯天晋 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1-5,共5页

介绍了合成孔径激光雷达的基本原理和优缺点,简述了高分辨率合成孔径激光雷达的国内外研究进展。围绕成像分辨率和成像时间这两个关键指标,从系统设计和成像算法这两个角度分析了合成孔径激光雷达的发展趋势。分析表明利用参考通道的系... 介绍了合成孔径激光雷达的基本原理和优缺点,简述了高分辨率合成孔径激光雷达的国内外研究进展。围绕成像分辨率和成像时间这两个关键指标,从系统设计和成像算法这两个角度分析了合成孔径激光雷达的发展趋势。分析表明利用参考通道的系统结构代替传统的单一通道的系统结构,可以降低激光器输出信号的非线性误差对成像分辨率的影响。在匹配参考通道的基础上,采用非匹配通道和成像算法在保证系统成像分辨率条件下,提高了合成孔径激光雷达系统的实用性。指出利用光学处理器的全光结构代替单纯依靠成像算法进行数据处理,是一种新颖的实现实时成像方法,是高分辨率合成孔径激光雷达的一个发展方向。进一步指出了在校正算法方面,有待进一步研究的问题。 展开更多

关键词 合成孔径激光雷达 可调谐激光器 分辨率 信号处理时间 系统设计 补偿算法

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指向分析语义及其存在性证明

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作者 杨波 谢刚 +1 位作者 李松 张明义 《计算机应用与软件》 CSCD 2015年第2期5-9,17,共6页

作为别名分析的主要形式,指向分析通过计算指向关系提供完整的别名关系。准确刻画指向分析中相关概念及语义十分有助于深入理解程序中指向关系的生成及变化过程,并为别名分析或指向分析相关形式化工作奠定理论基础。针对面向对象程序设... 作为别名分析的主要形式,指向分析通过计算指向关系提供完整的别名关系。准确刻画指向分析中相关概念及语义十分有助于深入理解程序中指向关系的生成及变化过程,并为别名分析或指向分析相关形式化工作奠定理论基础。针对面向对象程序设计语言中一个与指向分析有关的基本子集,给出指向关系和指向状态的数学描述,定义一个指向分析语义函数PT以刻画面向对象程序中基本语句对指向状态的作用。最后证明了该语义是合适定义的。 展开更多

关键词 指向分析 语义 合适定义 证明

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基于粗糙集和神经网络的激光传感器故障诊断

12

作者 欧萍 贺电 杨波 《激光杂志》 北大核心 2016年第1期12-15,共4页

特征和训练样本选择是影响激光传感器故障诊断结果的两个重要因素,为了提高激光传感器故障诊断正确率,针对当前激光传感器故障诊断正确率低、可靠性差等不足,提出一种基于粗糙集和神经网络的激光传感器故障诊断模型。首先采用粗糙集理... 特征和训练样本选择是影响激光传感器故障诊断结果的两个重要因素,为了提高激光传感器故障诊断正确率,针对当前激光传感器故障诊断正确率低、可靠性差等不足,提出一种基于粗糙集和神经网络的激光传感器故障诊断模型。首先采用粗糙集理论对激光传感器特征进行约简,并把约简后特征向量作为神经网络的输入,然后采用粗糙集理论对训练样本集进行约简,减少了网络的训练次数,最后在Matlab 2012平台进行仿真实验。结果表明,本文模型提高了激光传感器故障诊断的正确率,减少了网络的训练时间,提高了激光传感器故障诊断的效率。 展开更多

关键词 粗糙集 神经网络 激光传感器 故障诊断

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共沉淀法制备(Y,Gd)AG∶Ce荧光粉及荧光性能研究

13

作者 张子砚 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期45-49,共5页

以碳酸氢铵为沉淀剂,采用共沉淀法合成了[(Y_(1-x)Gd_x)_(1-y)Ce_y]_3Al_5O_(12)高亮黄色荧光粉(x=0~0.5,y=0.003~0.02),通过XRD、SEM、BET比表面积和PL-PLE等方法对该荧光粉的物相及性能进行了表征。结果表明,在1200℃下煅烧4h即可得... 以碳酸氢铵为沉淀剂,采用共沉淀法合成了[(Y_(1-x)Gd_x)_(1-y)Ce_y]_3Al_5O_(12)高亮黄色荧光粉(x=0~0.5,y=0.003~0.02),通过XRD、SEM、BET比表面积和PL-PLE等方法对该荧光粉的物相及性能进行了表征。结果表明,在1200℃下煅烧4h即可得到纯石榴石相的(Y,Gd)AG∶Ce^(3+)。煅烧所得的[(Y_(1-x)Gd_x)_(1-y)Ce_y]_3Al_5O_(12)荧光粉分散性和均一性良好,在468nm激发下于535nm处呈现最强黄光发射。Ce^(3+)的猝灭浓度为1%(原子分数),猝灭机制为Ce^(3+)-Ce^(3+)间的能量互递作用。同时发现,在(Y_(1-x)Ce_x)AG中(x=0.003~0.02),最强发射峰随Ce^(3+)含量的增加而红移,同样在[(Y_(1-x)Gd_x)_(0.99)Ce_(0.01)]AG体系中(x=0~0.5),发射峰位随Gd^(3+)浓度增大也发生红移现象,归因于Ce^(3+)5d能级重心位置和晶体场劈裂的共同影响。 展开更多

关键词 (Y Gd)AG∶Ce3+ Gd3+掺杂 红移 重心位置 晶体场劈裂

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双策略协同进化果蝇优化算法及其应用 被引量：15

14

作者 石建平 刘国平 +2 位作者 李培生 陈冬云 刘鹏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期1482-1495,共14页

针对果蝇优化算法收敛速度慢、收敛精度低以及候选解只能取正值等不足,提出一种基于双策略协同进化的改进果蝇优化算法,该算法按概率从两个精心构造的进化策略中随机选择其中一个策略,作为当前果蝇个体的嗅觉搜索操作算子,进而形成两个... 针对果蝇优化算法收敛速度慢、收敛精度低以及候选解只能取正值等不足,提出一种基于双策略协同进化的改进果蝇优化算法,该算法按概率从两个精心构造的进化策略中随机选择其中一个策略,作为当前果蝇个体的嗅觉搜索操作算子,进而形成两个策略混合协同进化的嗅觉搜索机制,达到合理兼顾算法全局探索与局部开发的目的,大幅度提升算法的收敛质量。此外,通过引入佳点集初始化种群方法以及实时视觉更新策略,使初始种群具有较好的多样性,同时加快了算法的收敛速度。借助经典的基准测试函数和平面冗余机械臂的逆运动学求解验证了所提算法的可行性与有效性。结果表明:该算法在寻优速度、精度以及结果稳定性等方面明显优于对比算法。 展开更多

关键词 果蝇优化算法 佳点集 双策略 协同进化 机械臂 逆运动学

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基于混合学习果蝇优化算法的冗余机械臂逆运动学求解 被引量：15

15

作者 石建平 李培生 +1 位作者 刘国平 朱林 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期410-416,共7页

针对常规方法难以有效求解冗余机械臂逆运动学的不足,提出了一种基于改进果蝇优化算法的逆运动学解决方案。改进算法采用线性候选解产生机制,克服了基本果蝇优化算法不能搜索负值空间及无法在指定的区域内均匀搜索的缺陷。通过混合学习... 针对常规方法难以有效求解冗余机械臂逆运动学的不足,提出了一种基于改进果蝇优化算法的逆运动学解决方案。改进算法采用线性候选解产生机制,克服了基本果蝇优化算法不能搜索负值空间及无法在指定的区域内均匀搜索的缺陷。通过混合学习嗅觉搜索策略的构建,有效增强并合理平衡算法的全局探索与局部开发。此外,通过视觉实时更新策略的引入,提升了算法的搜索效率及加速了算法的收敛速度。以7自由度冗余机械臂的逆运动学求解为例展开对比试验分析,结果表明所提出算法在寻优速度、精度以及结果稳定性等方面明显优于对比算法,说明该方法能够有效解决冗余机械臂的逆运动学问题。 展开更多

关键词 机械臂 逆运动学 果蝇优化算法 混合学习

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基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解 被引量：10

16

作者 石建平 李培生 +1 位作者 刘国平 刘鹏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期2929-2939,共11页

针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学问题的不足,提出一种基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解求解方法。该算法采用底层进化与顶层进化相结合的多策略混合协同进化机制,使得算法具有较强的种群多样性保持能力,从而有效避... 针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学问题的不足,提出一种基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解求解方法。该算法采用底层进化与顶层进化相结合的多策略混合协同进化机制,使得算法具有较强的种群多样性保持能力,从而有效避免了算法早熟收敛现象的发生。采用经典的基准测试函数验证了所提算法的可行性与有效性,实验结果表明该算法具有收敛速度快、收敛精度高、稳定性好以及计算成本低等优势。以平面冗余机械臂运动学逆解的求解为例进行对比实验,仿真结果表明:所提出的改进算法获得了100%的运动学逆解寻优成功率,是一种有效的冗余机械臂逆运动学求解方法。 展开更多

关键词 机械臂 逆运动学 克隆选择算法 协同进化 多策略

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双层协同进化克隆选择算法及其应用 被引量：5

17

作者 石建平 李培生 +1 位作者 刘国平 刘鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期174-182,共9页

为解决克隆选择算法收敛速度慢、收敛精度低等问题,提出了双层协同进化克隆选择算法,该算法的每一层使用不同的进化方案进行寻优搜索,并通过信息共享实现了层间的协同进化,形成层内竞争与层间协作的进化模式.通过构建基于多种进化策略... 为解决克隆选择算法收敛速度慢、收敛精度低等问题,提出了双层协同进化克隆选择算法,该算法的每一层使用不同的进化方案进行寻优搜索,并通过信息共享实现了层间的协同进化,形成层内竞争与层间协作的进化模式.通过构建基于多种进化策略的混合协同进化机制,实现了不同进化策略在优化过程中的优势互补与信息增值,达到有效平衡算法的全局探索与局部开发的目的,同时也较好避免了算法的早熟收敛问题.用10个标准测试函数来验证所提出算法的可行性与有效性,仿真实验结果表明:相比克隆选择算法及其两个改进的算法,本文提出的优化算法具有全局搜索能力强、稳定性好、收敛速度快、收敛精度高等优势,且测试函数维度的增加对本文算法的收敛性能影响不大,其优势更加凸显.针对混沌系统控制与同步中的系统参数估计问题,以Lorenz混沌系统的参数估计为例,进行了未知参数估计的数值仿真,结果显示本文算法实现了混沌系统参数的高精度估计,是一种有效的混沌系统参数估计方法. 展开更多

关键词 克隆选择算法 协同进化 多策略 混沌系统 参数估计

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求解连续优化问题的多策略动态果蝇优化算法 被引量：4

18

作者 石建平 李培生 +1 位作者 刘国平 刘鹏 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期718-731,共14页

果蝇优化算法(FOA)是一种新的全局优化算法,其灵感源于果蝇的嗅觉和视觉觅食行为,该算法具有很强的连续优化问题的解决能力。然而,FOA存在算法候选解不能取负值、种群多样性差、局部搜索能力弱等缺点。为了克服上述不足,该文提出了一种... 果蝇优化算法(FOA)是一种新的全局优化算法,其灵感源于果蝇的嗅觉和视觉觅食行为,该算法具有很强的连续优化问题的解决能力。然而,FOA存在算法候选解不能取负值、种群多样性差、局部搜索能力弱等缺点。为了克服上述不足,该文提出了一种基于多策略进化和动态更新种群最优信息的改进果蝇优化算法(MDFOA)。算法引入了一种有效的多策略候选解生成方法和一个新的控制参数,较好的平衡了算法的全局搜索和局部搜索能力。此外,还设计了全局最优信息的实时更新机制,提高了算法的收敛速度,采用29个复杂的基准测试函数来检验该算法的有效性。实验结果表明,该算法的优化性能优于FOA、6种改进的FOA及另外两种智能优化算法。 展开更多

关键词 基准测试函数 连续优化 果蝇优化算法 多策略

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基于三角函数的机器人手臂轨迹跟踪控制重力补偿算法 被引量：20

19

作者 王炎 赵京 陈雨青 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期623-630,共8页

机器人手臂的运动控制主要通过轨迹跟踪控制来完成,重力作为空间机械臂中最大的干扰力,有必要通过补偿方法来提高控制精度和效率.常规的重力补偿算法需要精确的动力学参数和复杂的矩阵变换运算,很难运用到实时控制中.基于机械臂空间几... 机器人手臂的运动控制主要通过轨迹跟踪控制来完成,重力作为空间机械臂中最大的干扰力,有必要通过补偿方法来提高控制精度和效率.常规的重力补偿算法需要精确的动力学参数和复杂的矩阵变换运算,很难运用到实时控制中.基于机械臂空间几何特性和扭矩平衡原理提出一种比较简便实用的重力补偿算法,该算法不需要复杂的空间坐标变换计算,不需要获得所有精确的动力学模型和参数,只需要对机械臂的最大重力矩进行估计和简单的三角函数计算,而且该算法可以推广到适用于空间N个关节的非平行轴机械臂.采用最容易分析的PD控制器加重力补偿控制两关节和三关节机械臂来进行仿真以验证重力补偿后的控制效果.通过对机械臂进行重力补偿和不补偿以及与其他补偿方法进行仿真对比,结果显示该重力补偿算法能够较好地实现轨迹跟踪控制,控制精度较高,能有效地减轻控制器的工作负担,提高系统的稳定性,补偿效果较好. 展开更多

关键词 机器人手臂 轨迹跟踪控制 重力补偿 PD控制 三角函数 非平行轴机械臂

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四旋翼飞行器自适应滑模控制设计 被引量：20

20

作者 古训 郑亚利 陈雨青 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第1期138-142,共5页

针对四旋翼飞行器姿态模型建模误差以及外部扰动不确定性的特点,提出了一种基于自适应滑模的非线性控制器。采用参数自适应控制方法逼近系统中的建模误差项,滑模控制方法进一步抵消系统建模误差以及外部不确定扰动项。并采用李雅普诺夫... 针对四旋翼飞行器姿态模型建模误差以及外部扰动不确定性的特点,提出了一种基于自适应滑模的非线性控制器。采用参数自适应控制方法逼近系统中的建模误差项,滑模控制方法进一步抵消系统建模误差以及外部不确定扰动项。并采用李雅普诺夫稳定法证明了所设计的控制器能够实现全局渐近稳定。最后,通过四旋翼姿态飞行实验,验证了文中所提出控制方法的有效性,能够实现小型四旋翼姿态的稳定控制,其抗扰性能优于传统PID控制。 展开更多

关键词 四旋翼 建模误差 外部扰动 自适应滑模

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