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题名基于神经网络-PID控制的水面无人艇控制系统设计
被引量：7
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作者
敖邦乾
姜孝均
董泽芳
刘小雍
陈孝玉
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机构
遵义师范学院工学院
贵州航天职业技术学院电子系
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第7期1178-1184,共7页
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基金
遵义市红花岗区科技计划项目(遵红科合师字[2022]06号)
遵义师范学院服务地方产业革命项目(遵师CXY[2023]8号)
遵义市科技计划项目(遵市科合[2022]129号,遵市科合HZ字[2023]152号)。
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文摘
为了提高在存在外界干扰和障碍物的环境下水面无人艇(unmannedsurfacevehicle,USV)控制系统的准确性和鲁棒性,提出了神经网络-PID控制算法。首先,使用人工势场法规划路径,得到一条从起点到终点的可行路径;然后,利用神经网络的自学习能力修正控制参数,实现控制参数的实时在线调节,精确调控USV沿着规划好的路径行进。在不同环境下进行仿真测试,仿真结果表明,与常规PID控制算法和模糊PID控制算法相比,所提算法降低了超调量和稳态误差,提高了控制系统的实时响应速度与USV的定位和航行精度。所提算法的抗干扰能力和控制精度优于与常规PID控制算法和模糊PID控制算法。
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关键词
USV
神经网络
PID控制
路径规划
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Keywords
USV
neural network
PID control
path planning
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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