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题名基于农业自动驾驶环境感知的立体匹配网络研究
被引量：1
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作者
黄莹
杨肖委
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机构
贵州开放大学信息工程学院
贵州省茶叶研究所
贵州省茶叶产业技术体系茶叶加工与机械功能试验室
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第4期74-79,85,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFD1600802)
贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2024]一般158)
贵州省茶叶产业技术体系(GZCYCYJSTX-05)。
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文摘
针对农机自动驾驶环境感知在行驶边缘病态区域存在误匹配的问题,提出一种基于边缘检测和多尺度代价体的立体匹配网络。首先,在特征提取阶段设计边缘分支网络和视差分支网络,利用边缘分支网络有效提取细小物体的几何轮廓信息,并将轮廓作为结构信息嵌入到视差分支网络中;其次,在构建匹配代价阶段设计一种多尺度代价体,不同代价体之间相互约束能够提高匹配像素与候选像素的相关性,同时融合多个代价体能够捕获更多的全局上下文信息进行正则化;最后,在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v.3立体数据集进行试验。结果表明,与EdgeStereo算法相比,提出的网络模型在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v.3数据集的视差精度分别提高45.8%、14.8%和41.2%,为农业自动驾驶环境感知提供技术参考。
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关键词
农业自动驾驶
立体匹配
边缘检测
多尺度代价体
视差优化
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Keywords
agricultural automatic driving
stereo matching
edge detection
multi-scale cost volume
disparity refinement
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
TM391
[电气工程—电机]
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