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题名电动舵机双闭环鲁棒控制设计
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作者
张亚师
白敦卓
刘品
李远卓
王科科
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机构
豫西工业集团有限公司国营
驻西安地区军代局
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出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2025年第1期122-128,共7页
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文摘
针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳定;位置环控制器使用H_(∞)混合灵敏度优化设计方法,满足系统鲁棒稳定性要求的同时,保障了闭环系统的控制性能;应用模型降阶中的平衡截断法,去除对系统响应贡献较小的自由度,保留主导模式,保障系统性能,简化位置控制器。经设计和仿真验证,系统在全面满足指标的前提下,同时具有较好的鲁棒性。折算到电机轴上的转动惯量在(2~6)倍变化时,用二阶到五阶位置控制器仿真,四种控制器位置闭环伯德图中,高频稍有变化,带宽优于20 Hz;位置闭环单位阶跃响应无超调,上升阶段有区别,调节时间优于50 ms。
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关键词
速度环
位置环
鲁棒控制
权函数
混合灵敏度
平衡截断
鲁棒性
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Keywords
speed loop
position loop
robust control
weighting function
mixed sensitivity
balanced truncation
robustness
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分类号
TJ765.3
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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