电动舵机双闭环鲁棒控制设计

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作者 张亚师 白敦卓 +2 位作者 刘品 李远卓 王科科 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第1期122-128,共7页

针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳... 针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳定;位置环控制器使用H_(∞)混合灵敏度优化设计方法,满足系统鲁棒稳定性要求的同时,保障了闭环系统的控制性能;应用模型降阶中的平衡截断法,去除对系统响应贡献较小的自由度,保留主导模式,保障系统性能,简化位置控制器。经设计和仿真验证,系统在全面满足指标的前提下,同时具有较好的鲁棒性。折算到电机轴上的转动惯量在(2~6)倍变化时,用二阶到五阶位置控制器仿真,四种控制器位置闭环伯德图中,高频稍有变化,带宽优于20 Hz;位置闭环单位阶跃响应无超调,上升阶段有区别,调节时间优于50 ms。 展开更多

关键词 速度环 位置环 鲁棒控制 权函数 混合灵敏度 平衡截断 鲁棒性

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践行“耕耘就要行动,行动就要实干”——读兵器工业档案馆馆长刘左《耕耘好档案工作责任田》有感

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作者 王爱霞 《机电兵船档案》 2016年第3期27-27,共1页

近日,有幸拜读了中国兵器工业档案馆刘左馆长就学习中国兵器工业集团公司尹家绪董事长《耕耘在春天》一文所作的《耕耘好档案工作责任田》的应声之作。文中,刘左馆长将档案管理工作升华为＂经营＂管理的理念,提出了＂把档案当做一种资... 近日,有幸拜读了中国兵器工业档案馆刘左馆长就学习中国兵器工业集团公司尹家绪董事长《耕耘在春天》一文所作的《耕耘好档案工作责任田》的应声之作。文中,刘左馆长将档案管理工作升华为＂经营＂管理的理念,提出了＂把档案当做一种资源来开发利用,让前人的智慧、事业土壤中滋生的精神在今天得以光大和传承,为继续创新事业服务＂。我作为一名基层档案管理人员,读后受益匪浅,感触颇深。 展开更多

关键词 档案工作 档案馆馆长 尹家绪 兵器工业 机电公司 基层档案 档案管理 创新事业 红阳 文中

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抗野值卡尔曼滤波在火箭弹落点估计中的应用 被引量：8

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作者 闫小龙 陈国光 杨东 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期94-98,共5页

为了实现火箭弹精确打击,根据飞行弹道参数对弹道进行修正。应用文中提出的双气动参数辨识算法,去除出现在信号初始阶段的野值,降低对后续卡尔曼滤波的影响。随后利用基于新息判断野值的卡尔曼滤波器,结合质点弹道模型,建立了卡尔曼滤... 为了实现火箭弹精确打击,根据飞行弹道参数对弹道进行修正。应用文中提出的双气动参数辨识算法,去除出现在信号初始阶段的野值,降低对后续卡尔曼滤波的影响。随后利用基于新息判断野值的卡尔曼滤波器,结合质点弹道模型,建立了卡尔曼滤波弹道模型,对一段飞行参数进行野值的去除与滤波,并对火箭弹落点进行外推。结果表明,该方法可以将量测数据中的野值有效去除。落点估计可知,外推时间的推后可以增加预估的精度。 展开更多

关键词 火箭弹弹道修正 卡尔曼滤波 双气动参数辨识 野值 落点估计

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高破片率钢预制破片弹毁伤效能分析 被引量：6

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作者 郑娜娜 董素荣 +2 位作者 王晓蓉 常秀英 胡晓东 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期59-62,共4页

为提高某制式杀伤爆破榴弹毁伤能力,提出改普通D60钢弹体材料为高破片率钢弹体材料。文中将高破片率钢预制破片弹与某型号制式杀爆弹的毁伤能力进行理论计算对比,结果表明:钢预制破片弹杀伤威力较制式弹提高了70%;静爆试验对比,结果表明... 为提高某制式杀伤爆破榴弹毁伤能力,提出改普通D60钢弹体材料为高破片率钢弹体材料。文中将高破片率钢预制破片弹与某型号制式杀爆弹的毁伤能力进行理论计算对比,结果表明:钢预制破片弹杀伤威力较制式弹提高了70%;静爆试验对比,结果表明:钢预制破片弹对12m以内8mm厚装甲钢板具有较强的毁伤能力,杀伤威力较制式弹提高了73%。理论计算与静爆试验结果基本吻合,高破片率钢预制破片弹较制式杀爆弹毁伤能力显著提高。 展开更多

关键词 高破片率钢 预制破片 毁伤效能

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无线传感器网络节点定位中移动信标的路径规划 被引量：4

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作者 张强 张庆 +2 位作者 张磊 于纪言 贾方秀 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第2期144-149,共6页

分别研究了2种不同确定路径下(SCAN轨迹和HILBERT轨迹)的节点定位性能。通过Enthought Canopy软件仿真试验得到结果表明:和信标的随机移动相比,任何覆盖整个区域的确定的信标移动路径具有明显的优势;当移动信标以小于通讯范围的分辨率... 分别研究了2种不同确定路径下(SCAN轨迹和HILBERT轨迹)的节点定位性能。通过Enthought Canopy软件仿真试验得到结果表明:和信标的随机移动相比,任何覆盖整个区域的确定的信标移动路径具有明显的优势;当移动信标以小于通讯范围的分辨率遍历节点网络区域时,SCAN路径具有更低的定位误差;当轨迹的分辨率大于通讯范围时,HILBERT轨迹提供的精度明显更高。 展开更多

关键词 无线传感器网络 移动信标 节点定位 路径规划

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破片材料对低附带毁伤弹药影响特性研究 被引量：4

6

作者 张明 王坚茹 +2 位作者 王光志 武珺 林继涛 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期94-97,共4页

在相同装药结构与装药量的情况下,对新型非金属Tc材料和传统金属材料破片的毁伤效能及附带杀伤距离进行研究,并研究了两种材料的的杀伤比动能与距离的变化规律。采用LS-DYNA软件进行数值模拟仿真,对两种材料的初速进行对比,并对新型Tc... 在相同装药结构与装药量的情况下,对新型非金属Tc材料和传统金属材料破片的毁伤效能及附带杀伤距离进行研究,并研究了两种材料的的杀伤比动能与距离的变化规律。采用LS-DYNA软件进行数值模拟仿真,对两种材料的初速进行对比,并对新型Tc材料的毁伤威力过程进行研究。结果表明,近距离时Tc球形破片杀伤动能比钢破片高,并且其衰减剧烈,远距离时的附带杀伤很小,因此Tc材料球形破片更适用于低附带毁伤弹药。 展开更多

关键词 破片材料 毁伤能量 附带杀伤

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Cu-CF/EP复合材料导电与阻尼性能研究 被引量：3

7

作者 赵雄伟 臧充光 +1 位作者 焦清介 马庆坤 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期45-51,共7页

研究不同长径比的碳纤维(CF)对环氧树脂阻尼性能的影响,从结构设计上对CF镀铜处理,采用SEM对镀铜CF(Cu-CF)进行验证,并研究Cu-CF/EP复合材料的力学、导电以及阻尼性能。结果表明:CF表面镀铜均匀;加入较少量大长径比CF能很好地提高复合... 研究不同长径比的碳纤维(CF)对环氧树脂阻尼性能的影响,从结构设计上对CF镀铜处理,采用SEM对镀铜CF(Cu-CF)进行验证,并研究Cu-CF/EP复合材料的力学、导电以及阻尼性能。结果表明:CF表面镀铜均匀;加入较少量大长径比CF能很好地提高复合材料的冲击强度,但是弯曲强度却明显降低,而加入较多的小长径比CF对材料的力学性能有所增强。此外CF-P3200能很好地提高复合材料的导电性能和阻尼性能。 展开更多

关键词 碳纤维 阻尼性能 导电性能 复合材料

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弹箭滚转姿态的地磁测角模型研究 被引量：5

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作者 陈国光 牛小敏 +1 位作者 郎文杰 田利伟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期153-157,161,共6页

利用具有长期稳定特性的地磁场矢量信息,可以实时测量弹箭的滚转姿态角。文中建立了弹载地磁测角装置比较完备的理论模型,并进行了初步的仿真分析。理论模型可作为测角装置硬件设计、装置调试校准、DSP算法设计的参考。仿真结果表明,对... 利用具有长期稳定特性的地磁场矢量信息,可以实时测量弹箭的滚转姿态角。文中建立了弹载地磁测角装置比较完备的理论模型,并进行了初步的仿真分析。理论模型可作为测角装置硬件设计、装置调试校准、DSP算法设计的参考。仿真结果表明,对于不同的作战使用环境,地磁数字信号特征有明显的差异,结构安装误差对弹载地磁测角装置的测角精度有较大的影响。 展开更多

关键词 地球磁场模型 地磁导航 弹箭滚转角测量

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高塑性W-Cu-Zr非晶合金药型罩材料 被引量：4

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作者 郑娜娜 董素荣 +3 位作者 郭强 卢文杰 赵军强 常秀英 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期94-96,共3页

为获取高性能药型罩材料,采用铜模水淬制备W-Cu-Zr六元非晶合金。该非晶合金以Cu-Zr-Ni系铜基非晶为母合金,添加钨、钽、硼、锆、镍等元素,并根据各元素原子半径、密度、熔点、沸点,确定出最佳配比组合。结果表明:采用此材料制得?10 mm&... 为获取高性能药型罩材料,采用铜模水淬制备W-Cu-Zr六元非晶合金。该非晶合金以Cu-Zr-Ni系铜基非晶为母合金,添加钨、钽、硼、锆、镍等元素,并根据各元素原子半径、密度、熔点、沸点,确定出最佳配比组合。结果表明:采用此材料制得?10 mm×50 mm圆柱形试样的抗拉强度为1 820 MPa,伸长率为16.5%,断裂强度达2 030 MPa,综合性能优越,用于药型罩材料有利于提高侵彻威力。 展开更多

关键词 非晶合金 铜模水淬法 药型罩 侵彻能力

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磁通门信号的数字信号处理方法 被引量：1

10

作者 杨智杰 陈国光 +2 位作者 朱宜家 范旭 白敦卓 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期31-34,40,共5页

为了提高磁通门的动态测量范围、测量精度及其工作稳定性,提出了一种以DSP数字信号处理器为主的磁通门信号处理方法。根据双铁芯磁通门的基本原理,对磁通门感应信号进行模数转换、数字波形"门"处理和数字带通滤波等数字信号... 为了提高磁通门的动态测量范围、测量精度及其工作稳定性,提出了一种以DSP数字信号处理器为主的磁通门信号处理方法。根据双铁芯磁通门的基本原理,对磁通门感应信号进行模数转换、数字波形"门"处理和数字带通滤波等数字信号处理。仿真结果表明,此种磁通门数字信号处理方法可有效减少磁通门噪声,提高磁通门灵敏度和测量精度,为数字磁通门磁强计的应用研究提供了参考。 展开更多

关键词 磁通门 数字信号处理 数字信号波形"门"处理 数字带通滤波

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利用弹载磁强计测量数据辨识弹箭动力学参数 被引量：1

11

作者 郎文杰 陈国光 +2 位作者 强媛媛 马迎辉 白敦卓 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期184-186,共3页

文中介绍了一种使用横向安装在弹体上单轴磁强计测量的数据,来辨识旋转弹体的旋转速率、锥进速率、半锥角的方法。这种方法也可用于辨识弹体角动量矢量和当地磁场矢量之间的角度和当地磁场的密度等几个参数。文中先建立一个能表征弹体... 文中介绍了一种使用横向安装在弹体上单轴磁强计测量的数据,来辨识旋转弹体的旋转速率、锥进速率、半锥角的方法。这种方法也可用于辨识弹体角动量矢量和当地磁场矢量之间的角度和当地磁场的密度等几个参数。文中先建立一个能表征弹体旋转运动的数学模型,再使用的组合优化策略来优化,主要优化方法是遗传算法和梯度优化算法,目的是引用遗传算法的全局优化特性和梯度优化算法局部区域的搜索能力。通过试验验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 单轴磁强计 辨识 动力学参数 组合优化策略

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弹载地磁传感器时变误差的校正 被引量：1

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作者 黄坤 田晓丽 +3 位作者 王瑞华 白敦卓 马迎辉 冯冰玉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第2期163-165,共3页

在弹箭设计过程中,为了获得弹体飞行时的气动参数,通常采用地磁传感器来测量弹体的姿态信息,而采用的三轴磁传感器都存在误差,因此,对误差的校正就显得很有必要了。在文中提出了一种新的校正方法,该方法是对已有的常规误差校正方法的扩... 在弹箭设计过程中,为了获得弹体飞行时的气动参数,通常采用地磁传感器来测量弹体的姿态信息,而采用的三轴磁传感器都存在误差,因此,对误差的校正就显得很有必要了。在文中提出了一种新的校正方法,该方法是对已有的常规误差校正方法的扩展,使之能用来对磁传感器的时变误差进行校正。这种方法可用于复杂电磁环境中的弹载测量系统,可以有效校正磁传感器的测量误差,最后通过仿真实验数据对结果进行了验证。 展开更多

关键词 弹箭 地磁 时变误差 校正

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纳米CuCr_(2)O_(4)在HTPB复合推进剂中应用的安全性及燃烧机理

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作者 胥会祥 王璐 +7 位作者 兰治国 王瑛 郑启龙 徐司雨 党永战 邓重清 李吉祯 赵凤起 《固体火箭技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期224-230,共7页

为提高纳米CuCr_(2)O_(4)(n-CuCr_(2)O_(4))燃烧效能,阐明其促进HTPB复合推进剂燃烧的机理,研究了n-CuCr_(2)O_(4)分散方法,探讨了n-CuCr_(2)O_(4)对复合推进剂安全性和燃烧性能的影响。结果表明,癸二酸二异辛酯(DOS)可使n-CuCr_(2)O_(4... 为提高纳米CuCr_(2)O_(4)(n-CuCr_(2)O_(4))燃烧效能,阐明其促进HTPB复合推进剂燃烧的机理,研究了n-CuCr_(2)O_(4)分散方法,探讨了n-CuCr_(2)O_(4)对复合推进剂安全性和燃烧性能的影响。结果表明,癸二酸二异辛酯(DOS)可使n-CuCr_(2)O_(4)颗粒充分分散,颗粒粒径为50 nm。将DOS与乙酸乙酯混合作为分散液,n-CuCr_(2)O_(4)/分散液为12/100,超声分散30 min,n-CuCr_(2)O_(4)可以有效分散,使推进剂燃速提高1.5%。在含量均为2.5%时,含n-CuCr_(2)O_(4)推进剂的燃速虽然低于含卡托辛的,但是摩擦感度和撞击感度均降低。与微米CuCr_(2)O_(4)相比,n-CuCr_(2)O_(4)与卡托辛配合使用,使推进剂的摩擦感度由68%降低至52%,扩散火焰燃烧更充分,燃烧波温度分布曲线的斜率较大,4 MPa下为3.54×10^(4)℃/s,而含微米级CuCr_(2)O_(4)推进剂的燃烧波温度分布曲线斜率为2.06×10^(4)℃/s,明显促进了推进剂燃烧,而且随压力增加,这种趋势更加明显。 展开更多

关键词 HTPB复合推进剂 纳米CuCr_(2)O_(4) 燃速催化剂 分散 安全性 燃烧机理

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增阻式一维弹道修正机构设计与气动特性分析 被引量：2

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作者 陈勇 吴国东 +2 位作者 王志军 王平 刘霖 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第2期107-110,共4页

为提高一维弹道修正弹修正能力,提出并设计一种新型的一维弹道修正机构。以旋转稳定弹为研究平台,在美式M2A1型105 mm口径榴弹上加装阻力修正机构,利用Adams和Fluent仿真软件对修正机构工作过程进行数值仿真,初步验证了该机构设计的可... 为提高一维弹道修正弹修正能力,提出并设计一种新型的一维弹道修正机构。以旋转稳定弹为研究平台,在美式M2A1型105 mm口径榴弹上加装阻力修正机构,利用Adams和Fluent仿真软件对修正机构工作过程进行数值仿真,初步验证了该机构设计的可行性。研究结果表明:机构展开前后阻力系数比为2.2左右,动作一致性好,展开过程迅速且稳定可靠,满足对一维弹道修正能力的要求。可为一维弹道修正机构的进一步设计和实际应用提供帮助。 展开更多

关键词 一维弹道修正 阻力系数 气动特性 修正机构

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UKF滤波算法在弹箭落点估计中的应用 被引量：4

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作者 曾凡桥 陈国光 +1 位作者 高小东 刘霖 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期73-76,共4页

依据部分弹道的弹道轨迹测量数据,准确预报弹道落点,是弹道修正弹药智能化的关键技术。综合考虑滤波精度和算法复杂度,文中采用质点弹道模型和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter)方法,建立了弹道滤波模型和外推弹道模型。通过对... 依据部分弹道的弹道轨迹测量数据,准确预报弹道落点,是弹道修正弹药智能化的关键技术。综合考虑滤波精度和算法复杂度,文中采用质点弹道模型和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter)方法,建立了弹道滤波模型和外推弹道模型。通过对雷达测量数据的处理结果表明,UKF弹道滤波模型和质点外推模型有较高的精度。 展开更多

关键词 UKF 弹道落点 雷达 弹道滤波

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钨破片侵彻舰艇装甲薄弱部位毁伤效能评估 被引量：4

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作者 许俊祥 田晓丽 +2 位作者 陈宇 王超 杨东 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第7期33-36,共4页

模拟了末端制导反舰导弹在侵彻舰艇装甲时末制导弹爆炸模型,得出破片飞行的初速度,再通过ANSYS/LSDYNA进行不同速度和质量及形状的钨合金破片侵彻装甲薄弱部位的数值模拟,得出高速自锻破片能够对装甲毁坏,但会使装甲出现反弹,侵彻深度... 模拟了末端制导反舰导弹在侵彻舰艇装甲时末制导弹爆炸模型,得出破片飞行的初速度,再通过ANSYS/LSDYNA进行不同速度和质量及形状的钨合金破片侵彻装甲薄弱部位的数值模拟,得出高速自锻破片能够对装甲毁坏,但会使装甲出现反弹,侵彻深度不及中等速度破片;尖头破片出现较大应力集中,未到侵彻深度会使破片破坏;得到毁坏薄装甲的最小破片质量,为薄弱装甲防护提供了参考。 展开更多

关键词 爆炸模型 钨合金 自锻破片 薄弱装甲 数值模拟

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滑翔增程弹道的分段最优控制 被引量：2

17

作者 孙明飞 陈国光 +1 位作者 杨东 纪尧 《现代防御技术》 北大核心 2016年第2期92-96,150,共6页

描述了滑翔增程火箭弹的原理,飞行过程以及受力情况,实时处理的方法以及优势。编制了飞行弹道的数学模型,通过编制程序,进行数值仿真计算,结果表明在弹道的滑翔段,不同分段数控制弹丸的增程效果不一样,存在一个最优分段数。分段数在128... 描述了滑翔增程火箭弹的原理,飞行过程以及受力情况,实时处理的方法以及优势。编制了飞行弹道的数学模型,通过编制程序,进行数值仿真计算,结果表明在弹道的滑翔段,不同分段数控制弹丸的增程效果不一样,存在一个最优分段数。分段数在128次时,不仅计算过程相对简单,且增程效果达到最优弹道的98%。而且还得到了分段数与增程效果的关系曲线,为战场的实时处理提供了数据依据。 展开更多

关键词 滑翔增程 火箭弹 分段控制 实时处理 最优弹道 最优控制

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弹箭滚转姿态地磁测角仪的卡尔曼滤波算法 被引量：3

18

作者 田利伟 陈国光 +2 位作者 孙汉琴 杨东 白敦卓 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期139-143,共5页

为降低地磁测角仪测量地磁场矢量信息解算弹箭滚转姿态角误差,文中运用卡尔曼滤波算法对弹体滚转角进行估计。通过对火箭弹滚转角速度变化规律的分析,用二阶近似表达弹体滚转运动规律作为卡尔曼滤波算法的系统方程,以磁场强度与数字量... 为降低地磁测角仪测量地磁场矢量信息解算弹箭滚转姿态角误差,文中运用卡尔曼滤波算法对弹体滚转角进行估计。通过对火箭弹滚转角速度变化规律的分析,用二阶近似表达弹体滚转运动规律作为卡尔曼滤波算法的系统方程,以磁场强度与数字量输出之间的非线性关系作为卡尔曼滤波算法的量测模型。通过实验仿真分析结果表明,滤波所得弹体滚转角、滚转角速度精度满足弹道修正弹要求,可用于弹道修正弹药被动段的弹道控制。 展开更多

关键词 地磁测角仪 卡尔曼滤波算法 弹箭滚转角测量

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卡尔曼弹道滤波状态初值的最优估计方法研究 被引量：2

19

作者 范旭 陈国光 +1 位作者 白敦卓 朱宜家 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期139-143,共5页

在弹道诸元参数最优估计获取过程中,卡尔曼滤波是一种工程应用性强,使用普遍的算法。针对滤波初始状态对卡尔曼滤波过程所造成的不利影响,提出了一种基于多项式拟合的状态初值估计方法。该方法通过对滤波前期弹道数据的选取,进行拟合估... 在弹道诸元参数最优估计获取过程中,卡尔曼滤波是一种工程应用性强,使用普遍的算法。针对滤波初始状态对卡尔曼滤波过程所造成的不利影响,提出了一种基于多项式拟合的状态初值估计方法。该方法通过对滤波前期弹道数据的选取,进行拟合估计,获得滤波状态初值。在此种估计状态初值下的滤波过程,收敛速度更快,滤波残差波动平缓。仿真结果表明,该估计方法可使最优弹道诸元参数获取时间缩短50%。 展开更多

关键词 弹道滤波 卡尔曼滤波 初始状态选取 多项式拟合

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卡尔曼弹道滤波器抗野值方法研究 被引量：1

20

作者 范旭 陈国光 +2 位作者 王光志 赵军强 杨智杰 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第12期93-97,共5页

在弹道诸元参数最优估计获取过程中,为减少量测过程中可能会形成的野值对卡尔曼滤波过程所造成的不利影响,提出了一种基于多项式拟合的野值去除方法。该方法通过对滤波前期弹道数据的选取,进行拟合估计,获得三方向位置拟合多项式。在此... 在弹道诸元参数最优估计获取过程中,为减少量测过程中可能会形成的野值对卡尔曼滤波过程所造成的不利影响,提出了一种基于多项式拟合的野值去除方法。该方法通过对滤波前期弹道数据的选取,进行拟合估计,获得三方向位置拟合多项式。在此多项式的基础上,以残差作为判别依据,以三倍标准差作为判别标准,将病态点去除。仿真结果表明,该方法行之有效,可将野值去除,保证滤波快速收敛。 展开更多

关键词 弹道滤波 卡尔曼滤波 野值去除 多项式拟合

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