期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于多种群竞争松鼠搜索算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：
10
1
作者
赵业和
刘达新
+1 位作者
刘振宇
谭建荣
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期2321-2329,2402,共10页
针对传统智能优化算法在机械臂关节空间进行时间最优轨迹规划应用中存在的寻优效率低、优化结果全局性和稳定性差的问题,提出新的机械臂时间最优轨迹规划方法.在建立机械臂关节空间内的时间最优轨迹规划模型时考虑位置约束,根据输入的...
针对传统智能优化算法在机械臂关节空间进行时间最优轨迹规划应用中存在的寻优效率低、优化结果全局性和稳定性差的问题,提出新的机械臂时间最优轨迹规划方法.在建立机械臂关节空间内的时间最优轨迹规划模型时考虑位置约束,根据输入的关节点列,使用S形曲线估算时间的取值区间,对生成算法的所有个体进行多种群竞争迭代,得出机械臂关节空间轨迹规划的时间最优解.与不同算法的仿真对比试验结果表明,所提方法较传统的优化算法具有更高的寻优效率和更好的优化全局性;所提方法的稳定性好,其多次优化结果的方差相较单种群算法低3个数量级.
展开更多
关键词
关节空间
轨迹规划
松鼠搜索算法
多项式插值
机械臂
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于多种群竞争松鼠搜索算法的机械臂时间最优轨迹规划
被引量：
10
1
作者
赵业和
刘达新
刘振宇
谭建荣
机构
浙江
大学计算机辅助
设计
与图形学国家重点实验室
设计工程及数字孪生浙江省工程研究中心
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第12期2321-2329,2402,共10页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1312600)
浙江省重点研发计划资助项目(2021C01008)。
文摘
针对传统智能优化算法在机械臂关节空间进行时间最优轨迹规划应用中存在的寻优效率低、优化结果全局性和稳定性差的问题,提出新的机械臂时间最优轨迹规划方法.在建立机械臂关节空间内的时间最优轨迹规划模型时考虑位置约束,根据输入的关节点列,使用S形曲线估算时间的取值区间,对生成算法的所有个体进行多种群竞争迭代,得出机械臂关节空间轨迹规划的时间最优解.与不同算法的仿真对比试验结果表明,所提方法较传统的优化算法具有更高的寻优效率和更好的优化全局性;所提方法的稳定性好,其多次优化结果的方差相较单种群算法低3个数量级.
关键词
关节空间
轨迹规划
松鼠搜索算法
多项式插值
机械臂
Keywords
joint space
trajectory planning
squirrel search algorithm
polynomial interpolation
manipulator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多种群竞争松鼠搜索算法的机械臂时间最优轨迹规划
赵业和
刘达新
刘振宇
谭建荣
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
