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面向海参分布密度估计的水下观测机器人设计与实验
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作者 王文良 刘晓阳 +7 位作者 印长坤 赵和鸣 陈启俊 张家旭 张海光 李国栋 王魏 林远山 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期535-543,601,共10页
针对海参养殖领域传统人工盘点方法效率低、随机性强且覆盖率不足的问题,设计了一种可自主作业并能实时面积计算的水下观测机器人(ROV),旨在实现养殖区全覆盖扫描与精准生物量监测。首先,提出一种集视觉采集、运动控制、动态面积计算于... 针对海参养殖领域传统人工盘点方法效率低、随机性强且覆盖率不足的问题,设计了一种可自主作业并能实时面积计算的水下观测机器人(ROV),旨在实现养殖区全覆盖扫描与精准生物量监测。首先,提出一种集视觉采集、运动控制、动态面积计算于一体的ROV系统框架;然后结合海参圈实际养殖场景设计基于PID的定高、定航的自主运动功能;接着依据运动学模型解算ROV位姿设计“几”字形路径规划算法,实现水下区域全覆盖,并依据相机标定参数动态计算相机扫描面积。实验结果显示,所设计的水下观测机器人垂直定位精度为±0.02 m,面积计算误差小于2.31%,密度估算误差小于5%。该ROV以传感-运动-计算闭环设计,解决了水下机器人自主作业与实时面积反馈问题,为海参养殖提供了全自动、高可靠性的生物量监测方案。 展开更多
关键词 海参 水下观测机器人 区域覆盖 密度估计 相机标定
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基于改进BiRTE的渔业健康养殖标准复杂关系抽取 被引量:1
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作者 宋奇书 于红 +4 位作者 乔诗晗 罗璇 李光宇 邵立铭 张思佳 《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期153-161,共9页
为解决渔业健康养殖标准文本关系抽取领域特定性强、语意复杂导致关系抽取准确率不高等问题,提出了基于改进BiRTE的渔业健康养殖标准复杂关系抽取方法,针对实体和语义关联建模,将RoBERTa作为编码器,采用全词掩码和动态掩码的方式增强词... 为解决渔业健康养殖标准文本关系抽取领域特定性强、语意复杂导致关系抽取准确率不高等问题,提出了基于改进BiRTE的渔业健康养殖标准复杂关系抽取方法,针对实体和语义关联建模,将RoBERTa作为编码器,采用全词掩码和动态掩码的方式增强词向量特征表示,并在此基础上融合了自注意力机制(Self-Attention, SelfATT)将实体特征与关系特征结合聚焦,加强实体抽取与关系预测的联系,从而提升渔业标准文本抽取的准确性。结果表明:本文提出的基于改进BiRTE的渔业健康养殖标准复杂关系抽取模型(RoBERTa-BiRTE-SelfATT)对渔业标准复杂关系抽取的准确率、召回率和F1值分别为95.9%、95.4%、95.7%,较BiRTE模型分别提升了4.2%、3.1%、3.8%。研究表明,本文提出的渔业健康养殖标准复杂关系抽取模型RoBERTa-BiRTE-SelfATT可以有效解决渔业标准文本关系抽取中专有名词识别不准确、语意复杂导致实体关系难以抽取的问题,是一种有效的渔业标准复杂关系抽取方法。 展开更多
关键词 渔业标准 关系抽取 重叠关系 复杂关系 自注意力机制
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海上设施的渔业资源养护功能综述
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作者 王舒奕 田涛 +4 位作者 吴忠鑫 李晓钰 刘敏 杨军 高东奎 《河北渔业》 2022年第12期28-36,共9页
按照养殖类海上设施、环境修复类海上设施、工业类海上设施、聚鱼类海上设施、能源类海上设施等不同类别分类总结了不同建设目的和建设功能的海上设施,并对其具有的资源养护功能及养护效果进行了分析梳理,提出了海上设施在发挥资源养护... 按照养殖类海上设施、环境修复类海上设施、工业类海上设施、聚鱼类海上设施、能源类海上设施等不同类别分类总结了不同建设目的和建设功能的海上设施,并对其具有的资源养护功能及养护效果进行了分析梳理,提出了海上设施在发挥资源养护功能方面存在的问题,并提出了发展展望。 展开更多
关键词 海上设施 建设目的 资源养护功能
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循环水养殖系统中固体废物输运性能的研究进展 被引量:1
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作者 赵晨旭 吴罡 +4 位作者 孙伟 胡伟 任效忠 张俊 王仙 《大连海洋大学学报》 北大核心 2025年第1期174-184,共11页
工厂化循环水养殖模式因其高密度养殖能力、资源节约性及环境可持续性,被广泛认为将成为主导未来水产养殖趋势的重要模式之一。然而循环水养殖系统(recirculating aquaculture system,RAS)中的固体废物积累会危及养殖生物的安全,对系统... 工厂化循环水养殖模式因其高密度养殖能力、资源节约性及环境可持续性,被广泛认为将成为主导未来水产养殖趋势的重要模式之一。然而循环水养殖系统(recirculating aquaculture system,RAS)中的固体废物积累会危及养殖生物的安全,对系统的正常运行和生产活动造成不利影响,RAS中固体废物的有效管理和去除是系统稳定运行的关键。本研究综述了RAS系统中固体废物的分类、成因及其对养殖效率的潜在影响,并探讨了一系列提升废物输运性能的策略,如通过养殖池池型设计优化、进水与排水结构改进、池底坡度调整,以及饵料品质提升,可显著提高固体废物的去除效率,保障系统的稳定与高效运行。针对循环水养殖系统中固体废物输运性能研究中存在的问题,提出未来应从鱼类运动对颗粒输运的影响、饲养投喂对固体颗粒输运的影响、设施大型化对颗粒输运的影响和加快养殖设施技术创新等方面重点开展研究,以期为实现循环水养殖系统的高效率和稳定性提供科学参考。 展开更多
关键词 循环水养殖系统 固体废物管理 废物去除 水动力学
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盐度对总氮碱性过硫酸钾氧化法的影响研究
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作者 尹智践 姜程程 +8 位作者 刘健龙 王世伟 王连顺 丛玉婷 王丽 王华 王媛 卢亚楠 杨国军 《水产科学》 北大核心 2025年第5期829-835,共7页
为探究海水总氮分析法[碱性过硫酸钾氧化法(GB17378.4—2007)]和水质总氮分析法[碱性过硫酸钾氧化-紫外分光光度法(HJ636—2012)]适用盐度范围以及水质总氮分析法无法检验高盐度样品的原因,通过比较盐度0~35内,2种水质分析法,8个不同的... 为探究海水总氮分析法[碱性过硫酸钾氧化法(GB17378.4—2007)]和水质总氮分析法[碱性过硫酸钾氧化-紫外分光光度法(HJ636—2012)]适用盐度范围以及水质总氮分析法无法检验高盐度样品的原因,通过比较盐度0~35内,2种水质分析法,8个不同的标准曲线的空白值、r^(2)以及硝酸盐还原率、标准曲线的差异,确定2种总氮分析法的适用盐度范围。试验结果表明:海水总氮分析法可以检测不同盐度梯度的海水样品,回收率为92%~100%;水质总氮分析法仅可检测盐度≤20的海水样品,其回收率为92%~106%,当盐度>20时,使用水质总氮分析法的样品中存在过硫酸钾残留。后续通过过硫酸钾残留试验和醋酸滴定试验比较不同盐度下水质总氮分析法的过硫酸钾残留浓度,验证过硫酸钾氧化法不可测定高盐度的原因。最后比较海水总氮分析法与水质总氮分析法检测海水样品,确定稀释法能否检测海水样品。另外,水质总氮分析法无法检测高盐度海水稀释样品。本试验系统地分析了2种总氮分析方法的适用盐度范围,解释了水质总氮分析法不可检测高盐度样品的原因,为今后总氮指标检测与方法改良提供参考和依据。 展开更多
关键词 水产养殖 盐度 总氮 检测方法
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光周期对许氏平鲉幼鱼行为、生长和生理的影响
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作者 张雨田 田红凯 +3 位作者 关兴宇 田涛 于晓明 吴忠鑫 《渔业现代化》 北大核心 2025年第5期65-74,共10页
在自然界中生物体为了生存,必须适应光周期即昼夜光循环这一重要的环境变化,研究许氏平鲉幼鱼对不同光周期的反应,设定5种不同光周期(24 L∶0 D、16 L∶8 D、12 L∶12 D、8 L∶16 D、0 L∶24 D)条件,观察了不同条件下许氏平鲉行为、生... 在自然界中生物体为了生存,必须适应光周期即昼夜光循环这一重要的环境变化,研究许氏平鲉幼鱼对不同光周期的反应,设定5种不同光周期(24 L∶0 D、16 L∶8 D、12 L∶12 D、8 L∶16 D、0 L∶24 D)条件,观察了不同条件下许氏平鲉行为、生长和生理的变化。结果显示:8 L∶16 D光周期条件下许氏平鲉个体间距离较为稳定,群体排列更加整齐,而24 L∶0 D和0 L∶24 D光周期条件下许氏平鲉凝聚力和协调性均有所下降;试验结束时8 L∶16 D光周期条件下体长体质量显著高于其他光周期条件(P<0.05);24 L∶0 D光周期条件下许氏平鲉血浆中皮质醇浓度和葡萄糖含量均高于其他试验组,16 L∶8 D光周期条件下许氏平鲉血浆中谷草和谷丙转氨酶活力均呈现升高趋势。8 L∶16 D光周期条件下会提升鱼群的凝聚力和协调性,使许氏平鲉更倾向于集群运动,同时也有利于许氏平鲉生长摄食,而24 L∶0 D和0 L∶24 D光周期条件下许氏平鲉群体行为表现不佳,24 L∶0 D和16 L∶8 D光周期条件不利于许氏平鲉生理代谢。研究结果为许氏平鲉增养殖光环境优化提供了参考依据。 展开更多
关键词 许氏平鲉 光周期 行为 生长 生理
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基于GAIL方法的鱼类个体运动策略恢复方法
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作者 宋婧菡 陈鹏宇 +4 位作者 徐俊 岳圣智 闵中原 刘晓阳 林远山 《现代电子技术》 北大核心 2025年第13期138-144,共7页
针对强化学习在鱼群行为策略中存在没有摆脱规则的限制、奖励函数依赖于先验规则、无法完全刻画物体行为策略的局限性,文中提出一种基于生成对抗模仿学习(GAIL)的方法,从鱼类集群运动轨迹数据中恢复个体运动轨迹策略。设计鱼类个体的状... 针对强化学习在鱼群行为策略中存在没有摆脱规则的限制、奖励函数依赖于先验规则、无法完全刻画物体行为策略的局限性,文中提出一种基于生成对抗模仿学习(GAIL)的方法,从鱼类集群运动轨迹数据中恢复个体运动轨迹策略。设计鱼类个体的状态和动作表示,利用全连接神经网络表达鱼类个体运动的决策过程,并在实验中使用一个学习者及多个使用Vicsek模型导航的教师个体进行验证。实验结果表明,GAIL方法能够有效恢复鱼类个体的轨迹行为策略,提供了一种高效的策略学习途径,能够应用于其他生物集群行为的研究和模拟。通过对集群行为的深入分析,揭示了个体间的互动规律和群体动态,为人工智能在生物行为研究中的应用提供了新的思路。 展开更多
关键词 生成对抗模仿学习 鱼类集群行为 运动策略恢复 人工智能应用 Vicsek模型 全连接神经网络
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基于Morgan分子指纹和梯度提升回归树的有机化学品鱼类生物富集因子预测研究
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作者 董轩志 徐振鹏 +3 位作者 刘思宇 赵洪霞 肖冰 曲宝成 《生态毒理学报》 北大核心 2025年第3期135-144,共10页
化学品污染的现状日益严重,会对人类健康和生态环境构成风险。因此,在使用化学品之前评估其对环境的潜在危害是非常必要的。化学品的生物富集因子(bioconcentration factor,BCF)是其主要参数之一。然而,由于化学品种类繁多,且通过实验... 化学品污染的现状日益严重,会对人类健康和生态环境构成风险。因此,在使用化学品之前评估其对环境的潜在危害是非常必要的。化学品的生物富集因子(bioconcentration factor,BCF)是其主要参数之一。然而,由于化学品种类繁多,且通过实验测定耗时低效,鉴于这一现状,开发出高效的BCF预测模型具有重要意义,本研究使用Morgan分子指纹来作为输入特征,并选择了梯度提升回归树(gradient boosting regression tree,GBRT)模型来预测BCF值,采用谷本相似度来表征适用性域,通过夏普利加性解释(Shapley additive explanations)对分子结构的特征重要性进行分析。结果表明具有氯代烃、氯代芳香烃、芳香烃、芳香碳子结构的化学品更容易在生物中积累,表现出较高的BCF值。相反,具备羟基、乙烯碳的化学品则表现出较低的生物富集倾向,其BCF值相应偏低。这一发现为评估化学品的环境风险提供了新的视角和依据。 展开更多
关键词 QSAR 生物富集因子 梯度提升决策树 化学品 Morgan分子指纹
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升降式牡蛎养殖平台在纯波作用下的水动力特性试验研究
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作者 万殿鹏 李明智 +4 位作者 刘鹰 赵梓轩 杨毅 赵奕超 张盛霖 《渔业现代化》 北大核心 2025年第5期12-25,共14页
牡蛎在贝类养殖品种中产量居首位,具有显著的经济价值。然而,现有养殖设施存在标准化与机械化程度低、抗风浪能力弱等问题,严重制约了牡蛎养殖产业的可持续发展。本研究设计了一种升降式牡蛎养殖平台,并通过物理模型试验,系统研究了该... 牡蛎在贝类养殖品种中产量居首位,具有显著的经济价值。然而,现有养殖设施存在标准化与机械化程度低、抗风浪能力弱等问题,严重制约了牡蛎养殖产业的可持续发展。本研究设计了一种升降式牡蛎养殖平台,并通过物理模型试验,系统研究了该平台在不同波浪参数、吃水及系泊型式下的水动力特性。研究结果表明:养殖平台的运动响应和锚绳力与波高和周期呈正相关,但增长率随周期增加而减小;在相同工况下,垂荡和纵摇变化幅度更为剧烈;在极端海况下,养殖平台从漂浮状态过渡至下潜状态时,纵荡、垂荡、纵摇和锚绳力分别降低了27.32%、45.89%、42.32%和18.47%,抗风浪能力显著增强,其中垂荡和纵摇运动的减弱效果最为显著;与张紧系泊条件相比,松弛系泊条件下的运动响应和锚绳力相对较低,且增幅接近线性关系。本研究为牡蛎养殖平台的研制提供理论支撑,对其他贝类养殖平台的设计研究也具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 牡蛎养殖平台 升降式 水动力特性 模型试验
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不同LED光谱和辐照度耦合对刺参生长及生理功能的影响
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作者 赵欣宇 张小龙 +5 位作者 张志博 蔡皓玮 张怡宁 孙研 董瑛琦 马贺 《渔业现代化》 北大核心 2025年第2期58-66,共9页
为探讨刺参(Apostichopus japonicus)在室内养殖中的适宜光照条件,将1680只稚参(体质量0.185±0.014 g)分别置于3种辐照度(1000 mW/m^(2)、2500 mW/m^(2)、4000 mW/m^(2))的红光(R)、全光谱(W)及黑暗(D)的环境中,进行为期35 d的养... 为探讨刺参(Apostichopus japonicus)在室内养殖中的适宜光照条件,将1680只稚参(体质量0.185±0.014 g)分别置于3种辐照度(1000 mW/m^(2)、2500 mW/m^(2)、4000 mW/m^(2))的红光(R)、全光谱(W)及黑暗(D)的环境中,进行为期35 d的养殖试验。结果显示,不同光谱及辐照度能够显著影响稚参的生长及生理功能。其中红光4000 mW/m^(2)组体质量和存活率显著高于全光谱4000 mW/m^(2)组(P<0.05);红光1000 mW/m^(2)组体长显著高于全光谱4000 mW/m^(2)组(P<0.05);红光1000 mW/m^(2)组体质量特定生长率显著高于全光谱4000 mW/m^(2)组(P<0.05)。对于酶活性,红光4000 mW/m^(2)组淀粉酶(AMS)、酸性磷酸酶(ACP)和超氧化物歧化酶(SOD)活性最高;红光4000 mW/m^(2)碱性磷酸酶(AKP)活性显著高于红光1000 mW/m^(2)组(P<0.05)。综上所述,建议在室内养殖环境中采用红光养殖稚参,并控制辐照度在1000~4000 mW/m^(2)。 展开更多
关键词 刺参 LED光谱 辐照度 生长 生理功能
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菲律宾蛤仔浅海养殖底质离散元接触参数标定与仿真
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作者 赵佳佳 张国琛 +6 位作者 吴昊 李秀辰 张倩 娄玉仲 李航企 徐斌 母刚 《农业工程学报》 北大核心 2025年第11期295-304,共10页
针对菲律宾蛤仔等埋栖贝类采收作业时底质颗粒间缺乏准确的接触参数,该研究以辽宁丹东大鹿岛菲律宾蛤仔养殖区浅海底质为研究对象,选取EDEM中Hertz-Mindlin with JKR接触模型,对底质颗粒间接触参数进行标定。通过物理试验测定了浅海底... 针对菲律宾蛤仔等埋栖贝类采收作业时底质颗粒间缺乏准确的接触参数,该研究以辽宁丹东大鹿岛菲律宾蛤仔养殖区浅海底质为研究对象,选取EDEM中Hertz-Mindlin with JKR接触模型,对底质颗粒间接触参数进行标定。通过物理试验测定了浅海底质含水率、容重、内摩擦角、粘聚力和泊松比。基于漏斗法测定了浅海底质堆积角,确定了需要标定接触参数的范围为:JKR表面能4.50~18.00 J/m^(2)、碰撞恢复系数0.35~0.75、静摩擦系数0.20~1.04、滚动摩擦系数0.10~0.20。通过Design-Expert软件的优化模块对模型寻优得到JKR表面能、碰撞恢复系数、静摩擦系数、滚动摩擦系数分别为10.96 J/m^(2)、0.37、0.63、0.10,在该最优解下仿真试验所得堆积角为49.83°,与物理试验所得的堆积角(51.00°)相对误差为2.29%。通过旋切试验对底质间接触参数进行验证,在物理试验与仿真试验中,旋切机构刀轴扭矩相对误差为7.76%,相对误差较小,结果表明标定的参数准确可靠,可为后续研究浅海底质-蛤仔-采收机构互作机制提供重要参考。 展开更多
关键词 浅海底质 堆积角 直剪试验 离散元法 接触参数标定 仿真试验
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温度对海燕摄食、呼吸和消化的影响
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作者 张玮嘉 王诗萌 +3 位作者 田涛 于晓明 吴忠鑫 李青霞 《河北渔业》 2025年第6期5-12,共8页
为探究温度对海燕(Asterina pectinifera)摄食、消化和呼吸生理的影响,本研究选取小(3~4 cm)、中(4~5 cm)、大(5~6 cm)三个规格组的个体,在15℃、20℃和25℃三个温度梯度下开展室内受控实验,测定其摄食量、摄食率、耗氧率和消化酶活性... 为探究温度对海燕(Asterina pectinifera)摄食、消化和呼吸生理的影响,本研究选取小(3~4 cm)、中(4~5 cm)、大(5~6 cm)三个规格组的个体,在15℃、20℃和25℃三个温度梯度下开展室内受控实验,测定其摄食量、摄食率、耗氧率和消化酶活性等关键生理指标。结果表明:所有温度组均未出现死亡现象;20℃条件下各规格组摄食量显著高于15℃和10℃组(P<0.05),且表现出明显的昼夜摄食节律(白天摄食率显著低于夜间);25℃组的耗氧率显著升高(P<0.05),且同温度下个体耗氧率随规格增大而递减;消化酶活性无显著温度依赖性(P>0.05)。综合表明,15~20℃为海燕的最适摄食温度区间。针对底播养殖海区,建议加强该物种的清除管理以降低生态风险。 展开更多
关键词 海燕(Asterina pectinifera) 温度 摄食 呼吸 消化
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基于多模态背景抑制的鱼类摄食强度识别
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作者 王昊 汪淼 +4 位作者 龙金龙 韩爱辉 吴俊峰 孙群汶 于红 《大连海洋大学学报》 北大核心 2025年第3期499-509,共11页
为实现高效、精准、智能的鱼类投喂,以降低人员劳动强度、减少养殖成本,提出了一种基于多模态背景抑制网络(cross-modal background suppression network,CMBS)的鱼类摄食强度识别方法。CMBS网络基于多模态协同注意力机制、多头注意力... 为实现高效、精准、智能的鱼类投喂,以降低人员劳动强度、减少养殖成本,提出了一种基于多模态背景抑制网络(cross-modal background suppression network,CMBS)的鱼类摄食强度识别方法。CMBS网络基于多模态协同注意力机制、多头注意力融合模块和时间级、事件级的背景抑制模块,提高模型对重要特征区域的关注程度,降低单模态中存在的突发性噪音及视听信息不同步等问题对预测结果的影响;为评估本方法的有效性,分别在网络公开数据集AFFIA3K(实验室环境下采集的鱼类数据)与循环水养殖场(企业真实养殖环境下自采的鱼类数据)进行了方法验证与分析,并与目前主流的7类深度学习网络模型进行了对比分析。结果表明:CMBS模型对AFFIA3K数据集的摄食强度三分类准确率达到98.70%,高于传统单模态模型;对循环水养殖环境下的黄带拟鲹数据集的摄食强度三分类精度达到92.20%。研究表明,本文提出的CMBS网络模型具有较高的识别准确率,在真实的复杂循环水养殖环境下具有较强的抗干扰能力与稳定性。 展开更多
关键词 鱼类投喂 多模态 背景抑制 注意力机制 真实养殖环境
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海水酸化对褐牙鲆存活、生长及生化成分的影响
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作者 薛佳欣 常一凡 +4 位作者 梁广艳 张泽林 秦玉雪 裴欣悦 陈雷 《海洋渔业》 北大核心 2025年第3期343-353,共11页
为了解海水酸化对褐牙鲆(Paralichthys olivaceus)存活、生长、生化成分的影响,以体质量(2.16±0.34)g的褐牙鲆为实验对象,通过向海水中充入CO_(2)降低pH值,设置4个酸化处理组(pH 7.90、pH 7.70、pH 7.50、pH 7.30),以正常海水(pH8.... 为了解海水酸化对褐牙鲆(Paralichthys olivaceus)存活、生长、生化成分的影响,以体质量(2.16±0.34)g的褐牙鲆为实验对象,通过向海水中充入CO_(2)降低pH值,设置4个酸化处理组(pH 7.90、pH 7.70、pH 7.50、pH 7.30),以正常海水(pH8.10)为对照组来进行实验,实验周期49 d,测定褐牙鲆的存活率、体质量增长率、特定生长率、摄食率、食物转化效率及生化成分。结果显示,海水酸化对褐牙鲆的存活率、体质量增长率、特定生长率、摄食率、食物转化效率及生化成分均会产生影响。实验结束时,pH 7.50、pH 7.30组褐牙鲆的存活率显著低于对照组(P<0.05);褐牙鲆的体质量增长率、特定生长率、食物转化效率及粗脂肪、粗蛋白含量随着pH值的降低而下降,摄食率随pH值降低先升高后降低,灰分含量随着pH值的降低而升高。研究表明,低pH海水条件(pH 7.30~pH 7.50)会对褐牙鲆存活、生长及生化成分产生不利影响。研究结果可为海水酸化环境下科学养护褐牙鲆资源提供重要参考。 展开更多
关键词 海水酸化 褐牙鲆 生长 摄食 生化成分
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工厂化养殖保温材料和技术研究进展与展望
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作者 王仙 吴罡 +4 位作者 柳素娉 孙伟 沈璐 赵晨旭 任效忠 《水产科学》 北大核心 2025年第3期503-510,共8页
近年来,全球气候变化和人口增长导致世界水产品消费量持续增加[1-2],粮食危机风险日益显著[3-4]。为解决全球水产品需求持续增长导致的供给不足问题,水产养殖成为备受关注的解决方案之一[5]。在这个背景下,工厂化养殖迎来了发展机遇。... 近年来,全球气候变化和人口增长导致世界水产品消费量持续增加[1-2],粮食危机风险日益显著[3-4]。为解决全球水产品需求持续增长导致的供给不足问题,水产养殖成为备受关注的解决方案之一[5]。在这个背景下,工厂化养殖迎来了发展机遇。工厂化养殖是通过机械或自动化设备,对养殖水体进行水质、温度等条件精确控制的现代化水产养殖模式。具有环境友好、可持续的特点,在节约水资源、提高水产品产量和粮食安全、减少污染物排放等方面具有传统养殖系统不可比拟的优势[6-7]。 展开更多
关键词 工厂化养殖 养殖池 保温材料
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融合N-Gram和多重注意力机制的能源领域新词发现方法
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作者 王祎涵 张思佳 +2 位作者 曹恒 刘珈宁 张正龙 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第18期7668-7677,共10页
随着能源行业的快速发展和技术革新,大量的专业术语和表达方式不断更新,新词不断涌现。然而,传统的新词发现方法通常依赖于词典或规则,且难以高效率地处理和更新大量的专业术语,特别是在快速变化的能源领域。因此,结合能源领域文本数据... 随着能源行业的快速发展和技术革新,大量的专业术语和表达方式不断更新,新词不断涌现。然而,传统的新词发现方法通常依赖于词典或规则,且难以高效率地处理和更新大量的专业术语,特别是在快速变化的能源领域。因此,结合能源领域文本数据特性,提出了一种融合N-Gram和多重注意力机制的能源领域新词发现方法(new word discovery method in the energy field combining N-Gram and multiple attention mechanism, ENFM)。该方法首先利用N-Gram模型对能源领域的文本数据进行初步处理,通过统计和分析词频来生成新词候选列表。随后,引入融合多重注意力机制的ERNIE-BiLSTM-CRF模型,以进一步提升新词发现的准确性和效率。与传统的新词发现技术相比,在新词的准确识别和整体效率上均有显著提升,将其于能源领域政策文本数据集,准确率、召回率和F1分别为95.71%、95.56%、95.63%。实验结果表明,该方法能够准确地在能源领域的大量文本数据中识别新词,有效识别出能源领域特有的词汇和表达方式,显著提高了中文分词任务中对能源领域专业术语的识别能力。 展开更多
关键词 能源领域 新词发现 预训练模型 N-GRAM 中文分词
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面向海洋牧场资源评估的多水下机器人编队控制方法
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作者 金兆一 宋婧菡 +5 位作者 虞逸凡 王馨 陆春 杨志庆 李智军 林远山 《大连海洋大学学报》 北大核心 2025年第2期318-329,共12页
为解决现有的编队控制方法大多依赖精确的多水下机器人运动学或者动力学模型,设计了一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多水下机器人编队控制方法。首先,将N个水下机器人划分为1个领航者和N-1个跟随者,并构建基于领航者-跟... 为解决现有的编队控制方法大多依赖精确的多水下机器人运动学或者动力学模型,设计了一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多水下机器人编队控制方法。首先,将N个水下机器人划分为1个领航者和N-1个跟随者,并构建基于领航者-跟随者架构的马尔可夫决策过程(MDP)模型,对多水下机器人的编队控制进行建模;然后,利用机器人自身的位置和速度信息及其他机器人之间的相对位置信息作为观测,并通过机器人的受力来表达其动作;最后,通过领航者与目标位置的距离、跟随者与领航者的距离、跟随者之间的距离等信息构建奖励函数,兼顾个体和系统层级的奖励。结果表明,基于该方法所习得的多水下机器人编队控制策略能够产生类似生物集群的协同运动模式,在编队稳定性和路径优化方面优于其他深度强化学习算法。研究表明,该策略无须精确的运动学或动力学建模,具备行为灵活、分布式执行能力强以及良好的泛化能力,是一种有效的多水下机器人编队控制方法。 展开更多
关键词 多水下机器 编队控制 领航者跟随者架构 深度强化学习
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流速对许氏平鲉幼鱼生长、个性和焦虑行为的影响
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作者 房鼎航 魏涛 +3 位作者 贾彪 韩岩珂 田涛 于晓明 《安徽农学通报》 2025年第1期52-58,共7页
为探析不同水流速度对鱼类生长性能和行为的影响,以许氏平鲉幼鱼为研究对象,观测了其在0(对照组)、1和2 BL/s 3个流速下的特定生长率和增重率等生长性能指标,勇敢性、探索性和活跃性等个性特征,及其焦虑行为,并分析了各指标之间的相关... 为探析不同水流速度对鱼类生长性能和行为的影响,以许氏平鲉幼鱼为研究对象,观测了其在0(对照组)、1和2 BL/s 3个流速下的特定生长率和增重率等生长性能指标,勇敢性、探索性和活跃性等个性特征,及其焦虑行为,并分析了各指标之间的相关性。结果表明,生长性能指标终体长、终体质量、特定生长率和增重率在各组间差异无统计学意义(P>0.05)。个性特征方面,勇敢性和活跃性的各项指标在3组间的差异均无统计学意义(P>0.05);在探索性指标中,2 BL/s组鱼围绕陌生物体的次数显著大于1 BL/s组和对照组(P<0.05),3组间距离陌生物体的平均距离差异无统计学意义(P>0.05)。焦虑性指标中,试验鱼进入明亮区的次数在3组间差异无统计学意义(P>0.05);1 BL/s组鱼在明亮区停留的总时间明显大于2 BL/s组(P<0.05),而对照组鱼群在明亮区停留的总时间与其他两组间无显著差异(P>0.05)。相关性分析表明,对照组中试验鱼群的探索性与活跃性呈正相关(P<0.05);1 BL/s组中,探索性与焦虑性呈负相关(P<0.05);2 BL/s组中,勇敢性、探索性和活跃性均呈正相关(P<0.05),探索性与活跃性也呈正相关(P<0.05)。综上,水流速度对许氏平鲉幼鱼的生长性能、勇敢性和活跃性无显著影响,但对其探索性和焦虑行为存在一定影响;其个性特征总体呈正相关;高流速(2 BL/s)可能会增加许氏平鲉幼鱼的探索行为,但同时会提高其焦虑性。研究结果有助于了解鱼类对水流速度的行为响应特征,为养殖鱼类福利的改善提供参考。 展开更多
关键词 水流速度 许氏平鲉 生长性能 个性行为 焦虑性
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滩涂贝类采收设备自动驾驶滑移模型研究 被引量:2
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作者 张志磊 郭飞宏 +3 位作者 周炳洋 徐斌 吴昊 母刚 《智能化农业装备学报(中英文)》 2025年第1期81-90,共10页
针对自走轮式滩涂贝类采收设备在作业时,由于滩涂底质受力应变导致车轮滑动产生相对位移,进而影响自动驾驶路径跟踪精度等问题,本研究提出了一种基于车辆运动学和动力学模型的滑移预测方法。根据四轮底盘运动学模型推导车辆运动轨迹,并... 针对自走轮式滩涂贝类采收设备在作业时,由于滩涂底质受力应变导致车轮滑动产生相对位移,进而影响自动驾驶路径跟踪精度等问题,本研究提出了一种基于车辆运动学和动力学模型的滑移预测方法。根据四轮底盘运动学模型推导车辆运动轨迹,并结合轮胎横向和纵向受力特性,建立设备行走动力学模型,明确纵向滑移与横向滑移滑转的计算方法。本研究设计了一套自动驾驶试验平台,包括感知层、规划层和控制层,通过RTK-GNSS系统及相关传感器采集设备位置、转角及轮速等信息。通过纵向滑移试验与横向滑移滑转试验,探究采收设备在滩涂环境下的滑移特性。纵向滑移试验分析了电机PWM(pulse width modulation)与设备载重对滑移率的影响,并通过数据拟合建立纵向滑移模型。横向滑移滑转试验探讨了不同转向角条件下的滑移特性,拟合得出横向滑移滑转模型。为简化计算,模型采用泰勒多项式形式表达滑移系数函数,并通过试验验证模型准确性,实际轨迹与预测轨迹误差小于16%,显著降低了滩涂自动驾驶滑移干扰误差。本研究通过试验分析和模型优化,提升了滑移预测精度,为滩涂贝类采收设备在软质地面环境下实现高精度导航提供参考。未来可进一步研究滑移模型参数实时估计与触土部件动力学建模,以提高设备作业性能。 展开更多
关键词 自动驾驶 滩涂 贝类采收 动力学模型 滑移预测
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智能贝类播苗设备离散元仿真参数标定 被引量:1
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作者 栾宇航 钱宇星 +3 位作者 高敏 王明宇 李秀辰 张寒冰 《智能化农业装备学报(中英文)》 2025年第2期69-78,共10页
为提高智能贝类播苗设备离散元仿真参数的准确性,本研究首次系统标定了移滩规格四角蛤蜊贝苗与接触材料(EVA、不锈钢板)及贝苗间的接触参数。通过物理特性试验与离散元相结合的方法对贝苗接触参数进行标定。利用三维扫描仪逆向工程技术... 为提高智能贝类播苗设备离散元仿真参数的准确性,本研究首次系统标定了移滩规格四角蛤蜊贝苗与接触材料(EVA、不锈钢板)及贝苗间的接触参数。通过物理特性试验与离散元相结合的方法对贝苗接触参数进行标定。利用三维扫描仪逆向工程技术获取贝苗轮廓,基于Hertz-Mindlin无滑移接触模型建立贝苗颗粒模型。分别采用自由下落碰撞法、倾斜平面滑动法、固定斜面滚动法对贝苗与接触材料(EVA、不锈钢板)间接触参数进行标定,结果表明:贝苗与EVA间碰撞恢复系数、静摩擦系数、滚动摩擦系数分别为0.339、0.538、0.205;贝苗与不锈钢板间碰撞恢复系数、静摩擦系数、滚动摩擦系数分别为0.128、0.323、0.177。通过悬挂碰撞法与MXZ-1型摩擦系数仪测定贝苗间接触参数。以贝苗与贝苗间接触参数为试验因素,以实测堆积角与仿真堆积角相对误差为指标,进行三因素三水平正交试验,以最小相对误差为优化目标,对试验数据寻优分析得到:贝苗与贝苗间碰撞恢复系数、静摩擦系数、滚动摩擦系数分别为0.170、0.620、0.313。通过提升圆筒法对标定结果进行验证试验,结果表明:仿真堆积角与实测堆积角相对误差为3.6%,证明标定结果真实可靠。本研究填补了移滩四角蛤蜊贝苗离散元参数标定的空白,为智能播苗设备的料仓倾角、落料口位置和叶轮盘等关键部件优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 智能播苗设备 四角蛤蜊 贝苗 离散元 参数标定
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