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多无人机协同障碍规避控制方法
被引量：
3
1
作者
张立鹏
茹常剑
周欢
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期114-122,共9页
为有效地解决不确定动态环境下多无人机协同障碍规避问题,提出一种联合扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的控制器设计方法。首先构建分布式无人机协同障碍规避体系架构、无人机的运动模型及其通信拓扑。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)预测动态障...
为有效地解决不确定动态环境下多无人机协同障碍规避问题,提出一种联合扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的控制器设计方法。首先构建分布式无人机协同障碍规避体系架构、无人机的运动模型及其通信拓扑。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)预测动态障碍物的轨迹,并设计一种信息补偿规则。然后,基于模型预测控制(MPC)方法,设计障碍规避控制器。仿真结果表明:EKF方法能够准确地预测动态障碍物的轨迹;无人机之间通过协作,可以有效地降低预测误差。
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关键词
无人机协同
障碍规避
扩展卡尔曼滤波
模型预测控制
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职称材料
题名
多无人机协同障碍规避控制方法
被引量：
3
1
作者
张立鹏
茹常剑
周欢
机构
解放军空军西安飞行学院理训系
空军
工程大学航空航天
学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期114-122,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105012)
中国航空科学基金资助项目(20135896027)~~
文摘
为有效地解决不确定动态环境下多无人机协同障碍规避问题,提出一种联合扩展卡尔曼滤波和模型预测控制的控制器设计方法。首先构建分布式无人机协同障碍规避体系架构、无人机的运动模型及其通信拓扑。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)预测动态障碍物的轨迹,并设计一种信息补偿规则。然后,基于模型预测控制(MPC)方法,设计障碍规避控制器。仿真结果表明:EKF方法能够准确地预测动态障碍物的轨迹;无人机之间通过协作,可以有效地降低预测误差。
关键词
无人机协同
障碍规避
扩展卡尔曼滤波
模型预测控制
Keywords
UAVs cooperation
obstacle avoidance
extended Kalman filter
model predictive control
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多无人机协同障碍规避控制方法
张立鹏
茹常剑
周欢
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
3
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