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基于扰动观测器的电动负载模拟器控制系统设计
被引量：
19
1
作者
方强
马杰
+1 位作者
毕运波
刘伟
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第11期1958-1964,共7页
针对以永磁同步电机作为驱动元件的电动负载模拟器,提出基于扰动观测器的双回路控制系统设计方法.采用机理建模方法,建立负载模拟器数学模型,并通过实验确定系统标称对象模型参数和模型不确定性权函数.以舵机扰动抑制要求为性能权函数,...
针对以永磁同步电机作为驱动元件的电动负载模拟器,提出基于扰动观测器的双回路控制系统设计方法.采用机理建模方法,建立负载模拟器数学模型,并通过实验确定系统标称对象模型参数和模型不确定性权函数.以舵机扰动抑制要求为性能权函数,通过控制结构等价变换,采用H∞混合灵敏度方法设计内回路扰动观测器.外回路设计以拓展力矩加载频带为性能权函数设计控制器.对某型电动负载模拟器控制系统的设计和调试结果表明,在最大加载力矩为50 N.m时,电动负载模拟器动态加载平坦段最高频率达到15 Hz,静态加载精度小于0.1 N.m.
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关键词
扰动观测器
负载模拟器
力矩伺服
混合灵敏度
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职称材料
题名
基于扰动观测器的电动负载模拟器控制系统设计
被引量：
19
1
作者
方强
马杰
毕运波
刘伟
机构
浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室
哈尔滨工业大学航天学院
西安
飞机
丁业
(
集团
)
有限责任公司
总装
厂
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第11期1958-1964,共7页
文摘
针对以永磁同步电机作为驱动元件的电动负载模拟器,提出基于扰动观测器的双回路控制系统设计方法.采用机理建模方法,建立负载模拟器数学模型,并通过实验确定系统标称对象模型参数和模型不确定性权函数.以舵机扰动抑制要求为性能权函数,通过控制结构等价变换,采用H∞混合灵敏度方法设计内回路扰动观测器.外回路设计以拓展力矩加载频带为性能权函数设计控制器.对某型电动负载模拟器控制系统的设计和调试结果表明,在最大加载力矩为50 N.m时,电动负载模拟器动态加载平坦段最高频率达到15 Hz,静态加载精度小于0.1 N.m.
关键词
扰动观测器
负载模拟器
力矩伺服
混合灵敏度
Keywords
disturbance observer
dynamic load simulator
torque servo
mixed sensitivity
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于扰动观测器的电动负载模拟器控制系统设计
方强
马杰
毕运波
刘伟
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
19
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