检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

智能采煤机器人关键技术被引量：10: 1; 作者马宏伟赵英杰 +13 位作者薛旭升吴海雁毛清华杨会武张旭辉车万里曹现刚赵友军王川伟赵亦辉王鹏孙思雅马柯翔李烺《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1174-1182,共9页; 采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的... 展开更多; 关键词智能采煤机器人智能感知速度控制截割轨迹规划与跟踪控制协同控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于EMD的振动信号去噪方法研究被引量：33: 2; 作者马宏伟张大伟 +2 位作者曹现刚董明李从会《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期38-40,共3页; 煤矿机械在重载情况下运行,其振动信号往往具有非线性、不平稳等特性,其不仅带有大量设备运动状态的信息,同时也夹杂着大量的环境噪声,无法直接对其进行分析。而经验模式分解(EMD)在处理非线性、非平稳信号时具有一定优势,是一种自适应... 展开更多; 关键词振动信号 EMD 方法去噪煤矿机械 empirical MODE decomposition(EMD); 在线阅读下载PDF 职称材料

基于云平台的综采设备群远程故障诊断系统被引量：19: 3; 作者李旭吴雪菲 +2 位作者田野董博党恩辉《工矿自动化》北大核心 2021年第7期57-62,共6页; 目前开发的综采设备远程故障诊断系统大多是针对采煤机、刮板输送机、带式输送机等单机设备,以及基于视频或虚拟现实的专家远程指导维护系统,而集云平台、远程故障诊断和专家远程指导维护于一体的设备群故障诊断系统研究很少。针对该问... 展开更多; 关键词综采工作面综采设备群远程故障诊断故障预警 MQTT协议专家远程指导云平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于数字煤层的综采工作面精准开采系统被引量：11: 4; 作者李旭吴雪菲 +2 位作者田野董博党恩辉《工矿自动化》北大核心 2021年第11期16-21,共6页; 针对目前以记忆截割为核心技术的自动化采煤技术无法自主感知工作面地质条件变化,采煤机难以实现根据煤层厚度变化自动进行调高控制,而对于精准开采方面也只是初步探索的问题,研发了一种基于数字煤层的综采工作面精准开采系统。该系统... 展开更多; 关键词综采工作面三维数字煤层精准开采截割轨迹动态规划滚筒自动调高液压支架自动调直; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能采煤机器人关键技术被引量：10: 1; 作者马宏伟赵英杰薛旭升吴海雁毛清华杨会武张旭辉车万里曹现刚赵友军王川伟赵亦辉王鹏孙思雅马柯翔李烺; 机构西安科技大学机械工程学院陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室西安重工装备制造集团有限公司西安煤矿机械有限公司; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1174-1182,共9页; 基金国家自然科学基金重点资助项目(51834006)。; 文摘采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的“智能感知、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制、位-姿-速协同控制”五大关键技术,并给出解决方案。针对智能感知问题,提出了构建智能感知系统思路,给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构,实现对运行状态、位姿、环境等全面感知,为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障;针对位姿控制问题,提出了智能PID位姿控制思路,给出了改进遗传算法的PID位姿控制方法,实现了智能采煤机器人位姿精准控制;针对速度控制问题,提出了融合“力-电”异构数据的截割载荷测量思路,给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法,实现了截割载荷的精准测量;提出牵引与截割速度自适应控制思路,给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制;针对截割轨迹规划与跟踪控制问题,提出了截割轨迹精准规划思路,给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型,实现了截割轨迹的精准规划;提出了截割轨迹精准跟踪控制思路,给出了智能插补算法的截割轨迹跟踪控制方法,实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制;针对“位-姿-速”协同控制问题,提出了“位-姿-速”协同控制参数智能优化思路,给出了基于多系统互约束的改进粒子群“位-姿-速”协同控制参数优化方法,实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键技术破解思路,有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。; 关键词智能采煤机器人智能感知速度控制截割轨迹规划与跟踪控制协同控制; Keywords intelligent coal mining robot intelligent perception velocity control cutting trajectory planning and track-ing control collaborative control; 分类号 TD421 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于EMD的振动信号去噪方法研究被引量：33: 2; 作者马宏伟张大伟曹现刚董明李从会; 机构西安科技大学机械工程大学西安重工装备制造集团有限公司长安大学高速公路施工机械陕西省重点实验室; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期38-40,共3页; 基金国家自然科学基金(U1361121) 长安大学高速公路施工机械陕西省重点实验室开放基金(310825161124); 文摘煤矿机械在重载情况下运行,其振动信号往往具有非线性、不平稳等特性,其不仅带有大量设备运动状态的信息,同时也夹杂着大量的环境噪声,无法直接对其进行分析。而经验模式分解(EMD)在处理非线性、非平稳信号时具有一定优势,是一种自适应的信号处理方法。针对煤矿机械振动信号的特性,提出基于EMD的去噪方法,首先将振动信号进行EMD分解,得到各固有模态函数(IMF),然后计算各IMF与原始信号的相关系数,并将相关系统按照从小到大进行排序,通过相邻两个相关系数的差值最大,找到敏感IMF分量重构,实现非平稳信号的滤波,为机械设备后期故障诊断奠定了良好基础。并通过实验数据分析,验证了EMD方法对振动信号进行去噪的有效性及可行性。; 关键词振动信号 EMD 方法去噪煤矿机械 empirical MODE decomposition(EMD); Keywords vibration signal de-noising coal mine machinery; 分类号 TH212 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于云平台的综采设备群远程故障诊断系统被引量：19: 3; 作者李旭吴雪菲田野董博党恩辉; 机构西安理工大学水利水电学院西安科技大学能源学院西安重工装备制造集团有限公司西安合智宇信息科技有限公司; 出处《工矿自动化》北大核心 2021年第7期57-62,共6页; 基金陕西省重点研发计划一般项目(2019GY-093)。; 文摘目前开发的综采设备远程故障诊断系统大多是针对采煤机、刮板输送机、带式输送机等单机设备,以及基于视频或虚拟现实的专家远程指导维护系统,而集云平台、远程故障诊断和专家远程指导维护于一体的设备群故障诊断系统研究很少。针对该问题,设计了一种基于云平台的综采设备群远程故障诊断系统。首先通过传感器采集综采工作面采煤机、液压支架、刮板输送机、转载机、乳化液泵站、带式输送机及供电系统等的状态监测信息;然后通过煤矿井下环网将综采设备群运行状态监测信息传输到地面服务器,地面服务器对接收到的信息进行智能故障诊断分析、数据存储、报警查询等;最后通过MQTT协议将地面服务器的综采设备群状态监测信息按照统一格式传输至云服务器进行数据处理及格式转换,并将转换后的数据利用4G/5G网络传输至移动端和通过MQTT协议传输到PC端,从而实现综采设备群运行状态监测的可视化、故障查询、故障报警及故障预警信息的及时推送。以可视化视频监控为媒介,当综采设备出现故障时,视频信息可实时转接至对应专家,专家通过视频信息远程指导井工人员进行远程维护。该系统在陕西黄陵煤矿综采工作面进行了测试,结果表明:该系统实现了综采工作面设备群的远程故障诊断,通过手机移动平台可以实现综采工作面设备群运行状态实时监测和故障预警信息的及时推送,降低了综采工作面设备群的故障率和非计划停机次数,生产效率提高了约30%。; 关键词综采工作面综采设备群远程故障诊断故障预警 MQTT协议专家远程指导云平台; Keywords fully mechanized working face fully mechanized mining equipment group remote fault diagnosis fault warning MQTT protocol expert remote guidance cloud platform; 分类号 TD63 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于数字煤层的综采工作面精准开采系统被引量：11: 4; 作者李旭吴雪菲田野董博党恩辉; 机构西安理工大学水利水电学院西安科技大学能源学院西安重工装备制造集团有限公司西安合智宇信息科技有限公司; 出处《工矿自动化》北大核心 2021年第11期16-21,共6页; 基金陕西省科技厅陕煤联合基金面上项目(2019JLM-39)。; 文摘针对目前以记忆截割为核心技术的自动化采煤技术无法自主感知工作面地质条件变化,采煤机难以实现根据煤层厚度变化自动进行调高控制,而对于精准开采方面也只是初步探索的问题,研发了一种基于数字煤层的综采工作面精准开采系统。该系统首先利用煤矿地质数据、工作面切眼数据和工作面运输巷与回风巷地质写实数据和三次样条插值方法建立初始三维数字煤层模型。然后通过综采设备惯性导航系统、里程计、雷达、角度传感器等动态感知采煤机实际行走轨迹和截割轨迹,对建立的初始三维数字煤层模型进行动态修正,生成刮板输送机直线度检测曲线。最后根据修正后的三维数字煤层模型动态规划采煤机截割轨迹曲线,并下发给采煤机控制系统,指导采煤机根据煤层厚度变化自动进行调高控制;通过刮板输送机直线度检测曲线和液压支架行程信息综合分析计算下一刀每台液压支架推移的偏差量,并将下一刀每台液压支架推移的偏差量下发给综采工作面液压支架控制系统,实现液压支架自动调直。试验结果表明:该系统实现了采煤机截割轨迹动态规划、调高轨迹自动跟踪控制和液压支架自动调直;通过三维数字煤层模型的CT切片可以获取采煤机规划刀的截割轨迹,规划的截割轨迹误差小于0.2 m;在无人工干预情况下,对于250 m长的工作面自动化割煤时间大约为1 h,自动割三角煤时间大约为30 min。; 关键词综采工作面三维数字煤层精准开采截割轨迹动态规划滚筒自动调高液压支架自动调直; Keywords fully mechanized working face 3D digital coal seam precision mining dynamic planning of cutting trajectory automatic drum height adjustment automatic straightening of hydraulic support; 分类号 TD82 [矿业工程—煤矿开采]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	智能采煤机器人关键技术	马宏伟赵英杰薛旭升吴海雁毛清华杨会武张旭辉车万里曹现刚赵友军王川伟赵亦辉王鹏孙思雅马柯翔李烺	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于EMD的振动信号去噪方法研究	马宏伟张大伟曹现刚董明李从会	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2016	33	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于云平台的综采设备群远程故障诊断系统	李旭吴雪菲田野董博党恩辉	《工矿自动化》北大核心	2021	19	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于数字煤层的综采工作面精准开采系统	李旭吴雪菲田野董博党恩辉	《工矿自动化》北大核心	2021	11	在线阅读下载PDF 职称材料