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基于深度学习的苹果树果实目标检测实验设计
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作者 闫彬 邵军 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第4期5-8,共4页
为了在提高苹果树果实目标识别模型检测精度的同时减小模型体积,提出了一种基于YOLOv5s的轻量化改进模型,用于苹果树果实目标识别,并设计了相关实验。对YOLOv5s网络架构进行改进,在骨干网络中替换嵌入深度可分离卷积模块。实验结果表明... 为了在提高苹果树果实目标识别模型检测精度的同时减小模型体积,提出了一种基于YOLOv5s的轻量化改进模型,用于苹果树果实目标识别,并设计了相关实验。对YOLOv5s网络架构进行改进,在骨干网络中替换嵌入深度可分离卷积模块。实验结果表明,基于测试集图像,改进模型对苹果树果实目标的平均识别精度为92.4%,单张图像的识别时间为37ms,模型体积为11.2MB。与YOLOv5s相比,改进模型平均识别精度提高了0.9%,识别速率提高了16%,模型体积压缩了20%。 展开更多
关键词 目标检测 果实识别 深度学习 实验设计
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飞行器航迹角系统有限时间跟踪自适应迭代学习控制 被引量:1
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作者 张春丽 田旭 严雷 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2023年第1期89-95,共7页
针对不确定飞行器航迹角系统航迹倾角的跟踪控制问题,给出了有限时间跟踪控制的自适应迭代学习控制(AILC)方法。通过控制输入量舵面偏角来控制飞行器航迹倾角,使得飞行器航迹倾角的跟踪误差在有限时间内收敛于零,其中引入了典型的收敛... 针对不确定飞行器航迹角系统航迹倾角的跟踪控制问题,给出了有限时间跟踪控制的自适应迭代学习控制(AILC)方法。通过控制输入量舵面偏角来控制飞行器航迹倾角,使得飞行器航迹倾角的跟踪误差在有限时间内收敛于零,其中引入了典型的收敛级数来处理模型中的不确定部分,并利用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性定理给出了严格的稳定性分析。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 飞行器航迹角 有限时间跟踪 自适应迭代学习控制 Lyapunov稳定
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移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制 被引量:12
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作者 马晓敏 刘丁 +1 位作者 辛菁 张友民 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期97-106,共10页
针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物启发式膜电压模型... 针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物启发式膜电压模型获取虚拟的位姿误差信号,并结合Lyapunov函数设计反演控制器来解决速度跳变;然后考虑移动机器人的动力学模型设计速度跟踪回路,构造基于组合趋近律的滑模变结构力矩控制器来保证速度跟踪;接下来,根据Lyapunov理论对所提系统的稳定性进行证明;最后,以iRobot Create移动机器人为控制对象进行直线、圆和折线轨迹跟踪控制的仿真研究。通过分析比较初始阶段和拐点处的跟踪误差、速度和力矩,验证了所提系统的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 生物膜电压模型 轨迹跟踪 反演控制 滑模变结构
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具有主动阻尼特征的LCL并网逆变器状态反馈控制方法 被引量:7
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作者 张琦 李锐 +2 位作者 张永平 任碧莹 孙向东 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1698-1707,共10页
网侧阻抗波动与数字控制延迟会影响到LCL滤波器型并网逆变电源的稳定运行。针对该问题,在考虑到数字延迟的基础上,建立系统的离散化状态空间模型,并进行状态反馈特征分析,据此研究一种具备主动阻尼特征的状态反馈控制方法。该方法将公... 网侧阻抗波动与数字控制延迟会影响到LCL滤波器型并网逆变电源的稳定运行。针对该问题,在考虑到数字延迟的基础上,建立系统的离散化状态空间模型,并进行状态反馈特征分析,据此研究一种具备主动阻尼特征的状态反馈控制方法。该方法将公共耦合点电压作为系统的状态变量,分析该状态变量反馈对网侧阻抗波动引入的稳定性问题的改善作用。另外,在仅对网侧电感电流采样的基础上,研究对逆变电流进行状态重构与离散系统状态拓展方法,并通过这些状态变量的反馈控制设计,改善系统的稳定裕度与参数适应性。通过仿真与实验进行验证,结果证明分析的正确性以及控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 LCL并网逆变器 状态反馈 状态重构 稳定问题
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基于混合双分支卷积神经网络和图卷积神经网络的全色锐化方法
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作者 王文卿 张小乔 +2 位作者 何霁 刘涵 刘丁 《智能系统学报》 北大核心 2025年第3期649-657,共9页
多光谱图像全色锐化是遥感影像处理与解译领域的热点问题。相较于传统全色锐化方法,基于深度学习的全色锐化方法聚焦于图像深层次特征的提取,大幅提升了融合图像的质量。本文提出一种基于混合双分支卷积神经网络和图卷积神经网络的全色... 多光谱图像全色锐化是遥感影像处理与解译领域的热点问题。相较于传统全色锐化方法,基于深度学习的全色锐化方法聚焦于图像深层次特征的提取,大幅提升了融合图像的质量。本文提出一种基于混合双分支卷积神经网络和图卷积神经网络的全色锐化方法,旨在同时挖掘图像的光谱、空间与非几何结构信息,以提升融合图像空间分辨率和光谱分辨率。本方法建立在多分辨率分析融合框架的基础上,利用深度神经网络构建了特征提取、特征融合和图像重构模块。混合双分支网络模块是由2D和3D卷积神经网络构建,其中,2D卷积神经网络负责挖掘多光谱图像与全色图像的空间特征,3D卷积神经网络负责挖掘图像的光谱特征。引入了图卷积神经网络以捕捉图像图结构中节点的空间关系,从而整合非局部信息。将多光谱图像与全色图像的空间、光谱和非几何特征通过特征融合模块进行融合。将融合特征输入图像重构网络重建高质量多光谱图像。本文算法在GeoEye-1和IKONOS遥感数据上进行了实验验证,实验结果表明:与其他方法相比,本文算法在主观视觉和客观评价指标上均表现出优秀性能。 展开更多
关键词 图像融合 遥感 图像处理 深度学习 卷积神经网络 机器学习 特征提取 图像重构
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虚拟同步发电机参数自适应调节 被引量:14
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作者 任海鹏 陈琦 +1 位作者 张亮亮 李洁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2571-2580,共10页
虚拟同步发电机技术借由控制器设计达到模拟同步发电机外特性的效果,改善了含有新能源的电网系统的稳定性.根据虚拟同步发电机参数可调的特点,可采用参数自适应调节优化系统动态性能.但传统虚拟同步发电机参数自适应调节仍存在两方面不... 虚拟同步发电机技术借由控制器设计达到模拟同步发电机外特性的效果,改善了含有新能源的电网系统的稳定性.根据虚拟同步发电机参数可调的特点,可采用参数自适应调节优化系统动态性能.但传统虚拟同步发电机参数自适应调节仍存在两方面不足:一方面,大范围调整阻尼下垂系数和虚拟转动惯量,对系统储能裕量要求高;另一方面,暂态调节过程中存在功率超调现象,对电力设备不利.本文引入输出速度反馈调节系统阻尼,为改善系统暂态稳定性提供了方便的调节手段;其次,根据系统暂态功角特性,提出了参数自适应控制策略,缩短了调节时间,将频率偏差减小至允许范围内,改善了电网频率调节的暂态性能,同时抑制了功率超调.最后,对比实验结果表明本文控制策略优于现有的自适应控制策略. 展开更多
关键词 电网 暂态稳定性 虚拟同步发电机 系统阻尼 自适应控制
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基于多目标人工鱼群算法的符号回归 被引量:7
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作者 刘庆 任海鹏 +1 位作者 姚俊良 刘龙 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期340-354,共15页
针对现有符号回归方法仅关注拟合误差而忽略模型简化的问题,提出了一种基于多目标的人工鱼群算法,将拟合误差与模型复杂度同时作为目标函数进行优化.以二叉堆对语法树编码,优良分支得以稳定地遗传和继承,也更易解码.在引入蒙版、邻域、... 针对现有符号回归方法仅关注拟合误差而忽略模型简化的问题,提出了一种基于多目标的人工鱼群算法,将拟合误差与模型复杂度同时作为目标函数进行优化.以二叉堆对语法树编码,优良分支得以稳定地遗传和继承,也更易解码.在引入蒙版、邻域、小生境、拥挤度等概念的基础上,设计和定义了适用于二叉堆编码的随机游动、觅食、追尾、逃脱等人工鱼行为算子.详尽的实验表明,提出算法在符号回归过程中能获取高质量的Pareto解.此外,对从Pareto前沿上选取折衷解及降低算法内存开销的方法也进行了讨论. 展开更多
关键词 符号回归 多目标优化 语法树 二叉堆
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混沌光纤通信研究进展与展望 被引量:11
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作者 姚俊良 孙郁哲 任海鹏 《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2018年第2期127-133,共7页
光纤以超高带宽、超大容量、超长距离等突出优点,在有线高速信息传输中发挥了无可替代的作用。近年来,随着非线性混沌理论的不断发展,基于混沌理论的安全高效通信方法是光纤通信领域的研究热点。本文通过对近年来提出的混沌光源生成方... 光纤以超高带宽、超大容量、超长距离等突出优点,在有线高速信息传输中发挥了无可替代的作用。近年来,随着非线性混沌理论的不断发展,基于混沌理论的安全高效通信方法是光纤通信领域的研究热点。本文通过对近年来提出的混沌光源生成方法、基于同步的混沌光纤传输方案、混沌加密方法及相关技术的实验室测试和商用光纤测试情况进行全面回顾,系统分析了各类方法的特点及适用范围。在此基础上,结合光纤通信的需求状况和混沌理论的最新进展,讨论了未来混沌光纤通信领域的进一步研究思路与发展前景。 展开更多
关键词 光纤通信 混沌光源 混沌保密 商用光纤网络
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基于最小均方自适应滤波的气固两相流参数测量方法
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作者 弋英民 胡香儒 +2 位作者 解瑞东 张良 孙路 《西安理工大学学报》 北大核心 2017年第2期175-179,共5页
针对气固两相流参数测量中信号噪声先验知识未知的问题,提出一种基于最小均方自适应滤波的气固两相流交流电信号处理方法,利用浮点型DSP-TMS320F28335处理器采集静电传感器的交流电信号,并对采集到的信号利用最小均方自适应滤波算法进... 针对气固两相流参数测量中信号噪声先验知识未知的问题,提出一种基于最小均方自适应滤波的气固两相流交流电信号处理方法,利用浮点型DSP-TMS320F28335处理器采集静电传感器的交流电信号,并对采集到的信号利用最小均方自适应滤波算法进行处理,按照均方误差最小准则来调节滤波器权值达到最优,实现最优滤波。最后,在气固两相流流速测量实验平台上,对气固两相流固相流速进行实时在线测量。实验结果验证了该方法可提高气固两相流流速的测量精确性和稳定性。 展开更多
关键词 气固两相流 交流电信号 最小均方自适应滤波
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基于多传感器抗差融合的UKF弹道跟踪算法 被引量:2
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作者 黄姣茹 李灵芝 +2 位作者 高嵩 钱富才 王敏 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2021年第2期77-82,共6页
弹道跟踪测量过程中,由于环境的复杂性和测量机制自身的问题,测量数据不可避免存在异常值等。传统的加权观测融合估计算法往往直接对来自各个传感器的测量数据进行处理,忽略了数据质量问题对滤波精度的影响。为解决此问题,在加权观测融... 弹道跟踪测量过程中,由于环境的复杂性和测量机制自身的问题,测量数据不可避免存在异常值等。传统的加权观测融合估计算法往往直接对来自各个传感器的测量数据进行处理,忽略了数据质量问题对滤波精度的影响。为解决此问题,在加权观测融合算法的基础上引入抗差估计理论,根据观测融合值与融合预测值,计算测量融合残差向量、抗差权重因子和融合观测向量等价协方差阵,实现了异常值的实时分离与修正,解决了融合过程中由于测量数据存在污染导致弹道数据处理精度下降的问题。同时引入平方根滤波思想,避免了常规UKF中误差协方差矩阵非正值引起的滤波散度问题。仿真结果表明该算法估计精度高,计算负担小,能有效地减小测量误差对弹道定轨精度的影响。 展开更多
关键词 弹道跟踪 抗差估计 数据融合 平方根无迹卡尔曼滤波
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基于联合低秩稀疏分解的红外与可见光图像融合 被引量:4
11
作者 王文卿 马笑 刘涵 《信号处理》 CSCD 北大核心 2021年第9期1770-1780,共11页
为进一步提高红外与可见光融合图像的细节信息和整体对比度,降低伪影和噪声,考虑了红外与可见光图像的相关性,提出了一种基于联合低秩稀疏分解的红外与可见光图像融合方法。首先,利用联合低秩稀疏分解方法将红外和可见光源图像分别分解... 为进一步提高红外与可见光融合图像的细节信息和整体对比度,降低伪影和噪声,考虑了红外与可见光图像的相关性,提出了一种基于联合低秩稀疏分解的红外与可见光图像融合方法。首先,利用联合低秩稀疏分解方法将红外和可见光源图像分别分解成共同低秩分量、特有低秩分量和特有稀疏分量;其次,利用非下采样Shearlet变换方法对特有低秩分量进行融合;然后,采用区域能量融合策略实现特有稀疏分量融合;最后,共有低秩分量与融合后的特有低秩分量和特有稀疏分量相加得到最终融合图像。在Nato-camp、Bristol Eden Project和TNO公共测试数据集上进行的实验测试了所提算法性能。实验结果表明,与其他9种融合方法相比,所提方法能够有效地提取红外图像中的目标信息和保留可见光图像的背景信息,熵、互信息、标准差、视觉信息保真度、差异相关系数之和和Q Y客观评价指标明显优于对比方法。 展开更多
关键词 红外与可见光图像融合 联合低秩稀疏分解 非下采样Shearlet变换 区域能量 稀疏表示
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基于深度学习与注意力机制的化工故障分类 被引量:7
12
作者 唐颖川 黄姣茹 钱富才 《电子测量技术》 北大核心 2022年第4期168-174,共7页
针对现有的故障诊断方法在处理高维度且动态特征明显的化工生产过程中观测的数据时,存在无法识别长时间依赖关系、精确度不够的问题,对长短时记忆模型进行改进,提出了一种基于深度学习与attention机制的分类模型,以田纳西-伊斯曼仿真平... 针对现有的故障诊断方法在处理高维度且动态特征明显的化工生产过程中观测的数据时,存在无法识别长时间依赖关系、精确度不够的问题,对长短时记忆模型进行改进,提出了一种基于深度学习与attention机制的分类模型,以田纳西-伊斯曼仿真平台的仿真数据作为研究对象,通过小波阈值去噪法对数据进行预处理,再对模型分类效果进行验证,比较了本文模型与改进前的模型,最后通过t-sne算法绘制样本数据及在模型各层输出特征向量在二维空间的分布图。实验结果表明,改进后的深度学习模型,对故障分类时能达到92.71%的召回率与93.05%的准确率,相对改进前的模型分别提高了16.84%与13.66%,对数据特征的学习效果更好,更适用于化工数据。 展开更多
关键词 深度学习 attention机制 故障诊断
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RLV末端能量管理段三维鲁棒制导方法 被引量:2
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作者 穆凌霞 余翔 张友民 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1162-1171,共10页
针对传统可重复使用运载器(RLV)末端能量管理段(TAEM)制导方法在精度和实时性方面的不足,提出了一种三维鲁棒制导方法,提高扰动情形下的返回精度。首先,转换RLV时域制导模型为以高度为自变量的等效模型,设计基于滑模控制理论的制导算法... 针对传统可重复使用运载器(RLV)末端能量管理段(TAEM)制导方法在精度和实时性方面的不足,提出了一种三维鲁棒制导方法,提高扰动情形下的返回精度。首先,转换RLV时域制导模型为以高度为自变量的等效模型,设计基于滑模控制理论的制导算法,根据运载器当前状态生成满足动力学、末端和动压约束的状态轨线及制导指令;输入指令至RLV时域制导模型,一个制导周期后根据当前飞行状态更新制导指令,抵抗气动、大气及质量偏差等扰动。标称和扰动两种情形下的仿真验证了制导方法的性能。 展开更多
关键词 可重复使用运载器(RLV) 末端能量管理段 三维鲁棒制导 滑模制导
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基于局部熵的级联故障模型初始负载定义方式
14
作者 董昂 吴亚丽 +1 位作者 任远光 冯梦琦 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期18-25,共8页
复杂网络中失效节点或边产生的级联效应,严重时将导致整个网络瘫痪。初始负载的定义方式对级联故障模型分析具有重要影响。综合考虑采用度定义缺乏拓扑信息及介数定义计算量过大,充分利用网络的拓扑信息和节点的邻域信息,首次提出了基... 复杂网络中失效节点或边产生的级联效应,严重时将导致整个网络瘫痪。初始负载的定义方式对级联故障模型分析具有重要影响。综合考虑采用度定义缺乏拓扑信息及介数定义计算量过大,充分利用网络的拓扑信息和节点的邻域信息,首次提出了基于局部熵的初始负载定义方式。典型的复杂网络级联故障模型实例,验证了所提局部熵定义的有效性。 展开更多
关键词 复杂网络 级联故障 局部熵 初始负载
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