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题名基于图像雅可比矩阵的智能机器人视觉跟踪
被引量：4
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作者
刘丁
郭蓝彬
杨延西
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机构
西安理工大学信控中心
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出处
《智能系统学报》
2006年第1期57-61,共5页
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基金
教育科学技术研究重大项目(204181)
陕西省自然科学基金资助项目(2003F31).
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文摘
根据智能机器人视觉伺服的要求,建立了固定眼结构的MOTOMANSV3XL型工业机器人无标定视觉伺服系统.研究了目前在机器人视觉伺服研究领域中使用最为广泛的一类方法,即基于图像雅可比矩阵的方法.针对图像雅可比矩阵的特点,设计了一种基于简化SageHusa自适应滤波的图像雅可比矩阵在线估计算法,并将其应用于机器人视觉反馈控制任务中,实现了对二维平面上运动目标的跟踪,实验结果表明了该算法的有效性.
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关键词
智能机器人
无标定视觉伺服
图像雅可比矩阵
Sage-Husa自适应滤波
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Keywords
intelligent robot
uncalibrated visual servoing
image Jacobian matrix
Sage-Husa adaptive filter
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名支持向量数据描述的基因表达数据聚类方法
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作者
季瑞瑞
刘丁
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机构
西安理工大学信控中心
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出处
《智能系统学报》
2009年第6期544-548,共5页
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文摘
为改善传统的基因表达数据聚类方法正确率偏低的问题,研究了支持向量数据描述(SVDD)算法在基因表达数据聚类中的应用,该方法通过寻找最优分类超球实现对数据集的有效聚类.将类间信息融入聚类有效性评估准则中,通过模拟退火优化算法寻找SVDD算法中的最优核函数参数和惩罚因子,在训练时引入非样本数据提高运算效率.对酵母细胞生长周期的基因表达数据集的仿真实验结果表明,在新的聚类有效性评估准则下进行参数寻优,能够更快更好地得到最佳参数,同时,算法具有聚类精度高和运算速度快的优点.
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关键词
基因表达数据
支持向量数据描述
聚类
模拟退火
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Keywords
gene expression data
SVDD
clustering
simulated annealing
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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