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题名多机任务分配与路径规划协同优化法研究
被引量：3
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作者
肖鹏
谢锋
倪海鸿
张敏
汤志荔
李霓
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机构
西北工业大学航空学院
中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
西安市飞行器智能认知与控制重点实验室
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期1141-1151,共11页
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基金
国家自然科学基金(62003272,62003266)
特色学科基础研究(G2022WD)。
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文摘
针对多无人机执行多目标协同侦察的任务需求,提出了多机多目标任务分配与路径规划的协同优化方法。以单亲遗传算法(partheno genetic algorithms,PGA)为基础,基于Dubins曲线构建了与实际路径代价相结合的代价函数;为进一步减小计算量,提出了基于无人机探测距离的聚类算法,将生成的聚类点作为无人机新的航路点。仿真结果表明:在考虑禁飞区域以及侦察点繁多情况下,该算法能够有效完成无人机的侦察任务分配并同时形成初步航路,提高了任务分配的合理性和收敛速度,并降低了全局代价。
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关键词
多机协同
单亲遗传算法
任务聚类
任务分配
航路规划
协同优化
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Keywords
multi-UAV coordination
partheno genetic algorithms(PGA)
task clustering
task allocation
path planning
collaborative optimization
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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