期刊文献+
共找到21篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
融合多策略天鹰算法优化汽车ABS的PID控制
1
作者 田闯 黄鹤 +3 位作者 林国庆 高涛 王萍 赵力国 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第4期52-61,共10页
为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出... 为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出了一种融合差分进化、反向学习和停滞扰动策略的天鹰搜索算法(DERLSP-AO),解决了天鹰优化算法(AO)易陷入局部最优及搜索精度有限的问题。通过设计狩猎视角反向学习策略来增大搜索范围,提高了算法效率;设计了停滞扰动策略,防止AO陷入局部最优;同时,结合差分进化策略,使天鹰种群进化淘汰掉较差个体。通过混合多种策略,完成了DERLSP-AO方法设计。然后,利用最优个体整定PID参数,得到优化的DERLSP-AO-PID控制器。最后,选择不同路面条件对汽车防抱死制动过程进行仿真实验。结果表明,相比现有算法,基于DERLSP-AO-PID控制的防抱死系统(ABS)输出的滑移率曲线,能够更好地保持在期望范围内,车辆制动时间更少,制动距离也较短,进一步验证了改进算法的有效性,制动性能有所提升。 展开更多
关键词 防抱死系统(ABS) PID控制器 天鹰优化算法(AO) 天鹰算法优化PID 滑移率 路面附着系数 制动距离
在线阅读 下载PDF
自动驾驶样本库中多模态雨天场景融合构建方法
2
作者 董兆龙 黄鹤 +2 位作者 李战一 杨澜 王会峰 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期211-221,共11页
针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一... 针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一种基于随机多源融合的雨线模型,由多个方向、多个感知密度融合得出雨线效果;然后,提出了一种基于异构映射的雨滴模型,实现对单个雨滴的凸透效果映射,并结合防碰撞设计,避免多雨滴累加在相同区域造成误差;最后,融合两种模型,并利用多种基础形态实现对雨天场景的重构。实验结果表明,构建的雨天场景随着雨量的增加,部分细节信息变丰富,信息熵、平均梯度等指标先增加后减少,而图像质量则持续降低,接近于实际雨天场景。随着雨量的增加,图像干扰信息和细节都明显增强,信息熵、平均梯度等都有所上升,PSNR、SSIM等参数明显降低,图像质量显著下降。 展开更多
关键词 雨天场景样本 雨线模型 雨滴模型 异构映射
在线阅读 下载PDF
采用混合策略联合优化的模糊C-均值聚类信息熵点云简化算法 被引量:1
3
作者 黄鹤 黄佳慧 +2 位作者 刘国权 王会峰 高涛 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期214-226,共13页
针对传统聚类算法处理点云简化问题时精度低、耗时长且易丢失特征信息等问题,提出了一种基于动态精英自适应混合策略的鹈鹕算法(DEAMPOA)与加权熵法联合优化的模糊C-均值聚类(FCM)信息熵点云简化算法。采用动态自适应种群混合策略,同时... 针对传统聚类算法处理点云简化问题时精度低、耗时长且易丢失特征信息等问题,提出了一种基于动态精英自适应混合策略的鹈鹕算法(DEAMPOA)与加权熵法联合优化的模糊C-均值聚类(FCM)信息熵点云简化算法。采用动态自适应种群混合策略,同时融合了精英反向化思路,显著提升了鹈鹕优化算法(POA)的收敛趋势和全局寻优能力,提高了寻找FCM最优聚类中心的成功率;利用DEAMPOA结合加权熵法对FCM进行优化,提高鲁棒性的同时增强了搜索精度,得到较好的聚类结果;在8种UCI标准数据集上与4种算法对比进行聚类性能评估实验,验证了所提方法综合性能优越;将所提方法与信息熵融合,并应用在三维点云KITTI数据集简化中。实验结果表明:与包围框简化法、随机采样简化法和特征选择简化法对比,所提方法全局误差简化前后点集之间平均欧式距离(MED)指标分别降低了2.25%、6.93%、5.74%,点云简化效果最优且运行速度满足要求。 展开更多
关键词 C-均值聚类 鹈鹕优化算法 点云简化 信息熵
在线阅读 下载PDF
DHSSA优化的K均值互补迭代车型信息数据聚类 被引量:5
4
作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 杨澜 王会峰 王飚 茹锋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期691-700,729,共11页
针对传统方法在车型信息数据聚类过程中受初始化中心点的影响较大导致聚类精度低、鲁棒性差以及在迭代过程中求取均值选择聚类中心受离群点影响大的问题,提出了一种DHSSA优化的K均值互补迭代车型信息数据聚类方法。首先,针对SSA算法中... 针对传统方法在车型信息数据聚类过程中受初始化中心点的影响较大导致聚类精度低、鲁棒性差以及在迭代过程中求取均值选择聚类中心受离群点影响大的问题,提出了一种DHSSA优化的K均值互补迭代车型信息数据聚类方法。首先,针对SSA算法中发现者位置更新不足和种群多样性不足的问题,设计了一种扰动因子-领头雀优化策略,通过自适应领头雀策略加强了最优个体的影响力,利用扰动因子扩大搜索空间,提升了寻找聚类中心的准确率;其次,设计了基于筛选最大最小距离积方法 SMMP优化聚类中心的初始化,在MMP基础上增加了筛选机制,使初始化的中心尽可能更均匀地分布在每个簇中;最后,融合DHSSA和SMMP来优化K均值互补迭代,在减小迭代次数的同时增加搜索效率,得到较好的聚类结果。利用多种数据集进行测试,通过试验结果中的收敛曲线和性能指标可以看出,提出的DHSSA-KMC方法相对于SSA-KMC、IMFO-KMC、KMC和KMC++具有更高的搜索精度、收敛速度和更低的聚类代价,并且耗时相对于SSA-KMC和IMFO-KMC有所减少,证明了算法的有效性和优越性。在车型信息数据处理过程中,DHSSA-KMC可以高效聚类生成竞品车型供消费者选择,应用价值明显。 展开更多
关键词 K均值聚类 筛选最大最小距离积法 麻雀搜索算法 数据集 车型信息数据
在线阅读 下载PDF
动态自适应特征融合的MFOPA跟踪器 被引量:7
5
作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 吴琨 杨澜 王会峰 王萍 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1350-1358,共9页
本文针对无人机航拍跟踪算法实时性差且易发生跟踪漂移的问题,提出了一种动态自适应特征融合的改进飞蛾扑火优化跟踪器.本文设计了一种基于趋光-聚集度飞蛾扑火优化算法的目标跟踪框架,采用高斯分布和趋光-聚集度改进飞蛾扑火算法的初... 本文针对无人机航拍跟踪算法实时性差且易发生跟踪漂移的问题,提出了一种动态自适应特征融合的改进飞蛾扑火优化跟踪器.本文设计了一种基于趋光-聚集度飞蛾扑火优化算法的目标跟踪框架,采用高斯分布和趋光-聚集度改进飞蛾扑火算法的初始化和迭代方式,将改进后的飞蛾扑火算法作为搜索策略优化目标跟踪,提升了跟踪效率;同时,在趋光-聚集度飞蛾扑火优化算法跟踪框架的基础上,本文定义了一种自适应多特征融合的模板和选择了一种动态更新的模板策略,充分利用颜色名特征、融合方向梯度直方图特征及灰度特征各自的优势,消除复杂环境中无人机跟踪受到的干扰,并解决在遮挡等情况下学习到无效的背景信息而导致特征模板退化的问题.实验结果表明,本文提出的算法在复杂环境场景下能够适应不同情况下环境的变化,平均跟踪精度达到87%,保持稳定跟踪,跟踪速度为31.6帧/s,满足实时性要求,大幅提升了跟踪器的精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 目标跟踪 群体智能算法 改进飞蛾扑火算法 特征融合 余弦相似度 高斯初始化
在线阅读 下载PDF
融合MCAP和GRTV正则化的无人机航拍建筑物图像去雾方法 被引量:6
6
作者 黄鹤 胡凯益 +3 位作者 李战一 王会峰 茹锋 王珺 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期366-378,共13页
针对传统去雾处理复原得到的图像清晰度和对比度较低、整体颜色偏暗的问题,提出了一种改进的图像去雾方法,应用于无人机航拍建筑物图像处理中.针对全局大气光取值易受场景中景物影响的问题,提出一种颜色衰减先验投影最小方差的大气光求... 针对传统去雾处理复原得到的图像清晰度和对比度较低、整体颜色偏暗的问题,提出了一种改进的图像去雾方法,应用于无人机航拍建筑物图像处理中.针对全局大气光取值易受场景中景物影响的问题,提出一种颜色衰减先验投影最小方差的大气光求解方法,构建明度与饱和度差值图像,求解最小方差出现区域,并确定全局大气光估计.将利用图像场景深度信息求解的区域大气光与全局大气光相融合,获得新的大气光图.采用基于非局部信息的雾霾线先验理论对透射率进行优化,提出了一种基于雾霾线理论和引导相对总变分正则化的算法,通过计算透射率可靠性函数对透射率修正,并消除图像中存在的大量无用纹理信息,提升了透射率估计精度,有效改善了无人机航拍场景中浓雾及景深突变区域的复原图像质量.实验结果表明,所提算法与其他算法相比,获得的复原图像平均梯度、对比度、雾霾感知密度估计及模糊系数等指标分别平均提升了12.2%、7.0%、11.9%和12.5%,运算时长也优于部分算法,航拍图像更加清晰,更符合人眼视觉感受. 展开更多
关键词 颜色衰减先验 图像处理 变差函数 去雾 无人机
在线阅读 下载PDF
融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾 被引量:6
7
作者 黄鹤 李战一 +3 位作者 胡凯益 王会峰 茹锋 王珺 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期88-97,共10页
针对现有去雾算法大都存在复原图像亮度低、天空明显色彩失真等问题,提出了一种融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法。首先,根据颜色衰减先验理论获取景深图像,将景深图像内偏差最小区域均值作为大气光值;其次,设计了一种自适... 针对现有去雾算法大都存在复原图像亮度低、天空明显色彩失真等问题,提出了一种融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法。首先,根据颜色衰减先验理论获取景深图像,将景深图像内偏差最小区域均值作为大气光值;其次,设计了一种自适应随机游走聚类方法用来估计大气光图,通过自适应随机游走算法将图像聚类为N个子区域,对子区域前0.1%像素求均值作为区域大气光值,将区域大气光值组合并通过引导滤波对其进行细化,获得大气光图;然后,通过融合大气光值-图估计方法将两种大气光估计融合为新的大气光图,作为更加准确的大气光估计;利用雾霾线先验方法获得透射率,同时提出一种暗补偿方法对其进行优化,提高透射率精度;最后,根据大气散射模型,利用求得的融合大气光图和优化透射率,得到清晰的复原图像。实验结果表明,相对于比较算法,提出的算法的复原图像在信息熵、平均梯度、模糊系数及对比度上分别提升1.1%、6.3%、8.5%、6.4%,主观视觉效果更好,信息更加丰富。 展开更多
关键词 图像去雾 随机游走 颜色衰减先验 雾霾线先验 无人机
在线阅读 下载PDF
跳跃跟踪SSA交叉迭代AP聚类算法 被引量:2
8
作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期977-990,共14页
针对传统近邻传播聚类算法以数据点对之间的相似度作为输入度量,由于需要预设偏向参数p和阻尼系数λ,算法精度无法精确控制的问题,提出了一种跳跃跟踪麻雀搜索算法优化的交叉迭代近邻传播聚类方法.首先,针对麻雀搜索算法中发现者和加入... 针对传统近邻传播聚类算法以数据点对之间的相似度作为输入度量,由于需要预设偏向参数p和阻尼系数λ,算法精度无法精确控制的问题,提出了一种跳跃跟踪麻雀搜索算法优化的交叉迭代近邻传播聚类方法.首先,针对麻雀搜索算法中发现者和加入者位置更新不足的问题,设计了一种跳跃跟踪优化策略,通过考虑偏好阻尼因子的跳跃策略设计大步长更新发现者,增加麻雀搜索算法的全局勘探能力和寻优速度,加入者设计动态小步长跟踪领头雀更新位置,同时,利用自适应种群划分机制更新发现者和加入者的比重,增加算法的后期局部开发能力和寻优速度;其次,设计基于扰动因子的Tent映射,在此基础上增加3个参数,使映射分布范围增大,并避免了陷入小周期点和不稳周期点;最后,引入轮廓系数作为评价函数,跳跃跟踪麻雀搜索算法自动寻找较优的p和λ,代替手动输入参数,并融合基于扰动因子的Tent映射优化近邻传播算法,交叉迭代确定最优簇数.使用多种算法聚类University of California Irvine数据集的10种公共数据集,仿真结果表明,本文提出的聚类算法与经典近邻传播算法、基于差分改进的仿射传播聚类算法、基于麻雀搜索算法优化的近邻传播聚类算法和进化近邻传播算法相比具有更优的搜索效率以及聚类精度.对国家信息数据进行了聚类分析,提出的方法更加准确有效合理,具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 近邻传播聚类 改进Tent映射 改进麻雀搜索算法 轮廓系数 聚类数据集
在线阅读 下载PDF
采用局部-全局区域重检测机制的无人机长期跟踪算法 被引量:1
9
作者 黄鹤 马浩然 +3 位作者 刘国权 王会峰 高涛 张科 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1-13,共13页
为解决基础跟踪器面对遮挡和移出视野等长期跟踪场景时易出现跟踪失败等问题,提出了一种基于局部-全局区域重检测的无人机长期跟踪算法。设计了基础滤波器,将高置信度样本与其结合,并融入自适应时空正则化,解决了滤波器退化问题,提高了... 为解决基础跟踪器面对遮挡和移出视野等长期跟踪场景时易出现跟踪失败等问题,提出了一种基于局部-全局区域重检测的无人机长期跟踪算法。设计了基础滤波器,将高置信度样本与其结合,并融入自适应时空正则化,解决了滤波器退化问题,提高了模型鲁棒性以及复杂场景下的性能;优化了滤波器更新策略,通过评价跟踪结果进行自适应更新;设计快速尺度滤波器,解决了跟踪过程中的尺度变化问题;设计了局部-全局区域重检测机制,跟踪失败时启动重检测器恢复跟踪目标,先完成局部区域重检测,若恢复跟踪失败,再利用全局区域重检测器继续恢复目标跟踪状态。实验结果表明:所提算法在UAV20L数据集上的精确度和准确率分别可达0.724和0.621,与基于时空正则化相关滤波器的跟踪算法(STRCF)相比分别提升了25.9%和20.6%,与同类主流算法相比,跟踪效果得到提升,证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 长期跟踪 相关滤波器 重检测器 快速尺度滤波 高置信度
在线阅读 下载PDF
飞蛾扑火优化的尺度比例感知空间长期跟踪器
10
作者 黄鹤 熊武 +3 位作者 杨澜 吴琨 王会峰 高涛 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期130-141,共12页
针对无人机长期跟踪过程中尺度变换导致目标丢失和跟踪精度低的问题,提出了一种基于飞蛾扑火优化(moth-flame optimization,MFO)的尺度比例感知空间长期跟踪器。首先,设计了高斯初始化以代替飞蛾扑火优化算法的随机初始化策略,降低优化... 针对无人机长期跟踪过程中尺度变换导致目标丢失和跟踪精度低的问题,提出了一种基于飞蛾扑火优化(moth-flame optimization,MFO)的尺度比例感知空间长期跟踪器。首先,设计了高斯初始化以代替飞蛾扑火优化算法的随机初始化策略,降低优化算法在跟踪过程中的计算复杂度,减少算力浪费;其次,结合快速梯度直方图特征,构建了改进的飞蛾扑火优化跟踪器;然后,为了解决无人机航拍长期跟踪中目标尺度变化的问题,设计了一种自适应尺度变换的判别尺度空间跟踪(discriminative scale space tracking,DSST)算法,进一步提出了一种尺度比例感知空间跟踪器,解决了尺度滤波器中因长宽比固定而导致的跟踪漂移;同时,分析了滤波器响应峰值在各背景下的变化情况,提出了一种能反映环境变化下跟踪置信度的指标,并通过置信度将MFO优化跟踪框架与尺度比例感知空间跟踪器相结合,解决了尺度变化与长期跟踪目标丢失的问题;最后,在无人机长期跟踪数据集上开展了性能验证。结果表明:提出的算法可有效防止漂移现象的发生,提升跟踪效率;与目前跟踪领域中12种同类文献算法进行对比可知,提出的算法精度较高,满足实时性,能够有效解决无人机长期跟踪下的尺度变化及目标丢失等问题。 展开更多
关键词 无人机 飞蛾扑火优化 DSST跟踪算法 相关滤波 长期跟踪
在线阅读 下载PDF
含明亮区域的无人机遥感定位图像去雾方法
11
作者 黄莺 胡凯益 +2 位作者 李战一 黄鹤 茹锋 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第5期130-136,144,共8页
针对传统DCP去雾算法处理无人机遥感定位含雾图像时,天空或白色等明亮区域颜色易发生失真,图像整体对比度降低等问题,提出了一种自适应阈值分割的DCP去雾方法。利用灰度图像I_(gray)(x)求取图像明亮与非明亮区域的自适应阈值ThrB;根据... 针对传统DCP去雾算法处理无人机遥感定位含雾图像时,天空或白色等明亮区域颜色易发生失真,图像整体对比度降低等问题,提出了一种自适应阈值分割的DCP去雾方法。利用灰度图像I_(gray)(x)求取图像明亮与非明亮区域的自适应阈值ThrB;根据自适应阈值ThrB将明亮区与非明亮区分割,并设计自适应修正函数M;优化由暗通道图像生成的大气耗散函数粗估计,利用双边滤波再次细化透射率,完成图像去雾复原。实验结果表明:提出方法在处理天空或反光较强的明亮区域时,能够有效避免复原后的颜色失真等问题,进一步改善遥感图像地面景物区域的处理效果,复原后整幅遥感图像的色彩饱和度和对比度明显提高,主观视觉效果有一定改善,且PSNR、FC、SSIM和CR等客观参数均有提升,有利于后续遥感定位图像分析。 展开更多
关键词 图像处理 暗通道理论 去雾 遥感 定位
在线阅读 下载PDF
基于秃鹰搜索算法优化的三维多无人机低空突防 被引量:1
12
作者 温夏露 黄鹤 +2 位作者 王会峰 杨澜 高涛 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2020-2030,共11页
三维空间环境复杂,多无人机的低空突防航迹规划计算量大,现有多目标秃鹰搜索算法存在求解易趋于中心点及精度低的缺陷,为此提出基于改进多目标秃鹰搜索算法(IMBES)的三维多无人机低空突防方法.构建三维环境模型、威胁源模型、无人机物... 三维空间环境复杂,多无人机的低空突防航迹规划计算量大,现有多目标秃鹰搜索算法存在求解易趋于中心点及精度低的缺陷,为此提出基于改进多目标秃鹰搜索算法(IMBES)的三维多无人机低空突防方法.构建三维环境模型、威胁源模型、无人机物理约束模型、多无人机协同约束模型以及路径平滑度约束模型,确定多目标代价函数.设计耦合混沌映射初始化,有效提高初始化种群质量;设计基于“侦察鹰”的自适应高斯游走策略,平衡开发与搜索能力;引入快速非支配排序,进一步提高算法效率.利用秃鹰位置与无人机速度、转弯角度、爬升角度的对应关系,采用IMBES高效搜索无人机构型空间,找到最优的帕累托前沿.实验结果表明,IMBES的成功率为70.5%.与现有路径规划方法相比,所提方法的优化能力强、能耗低,适用于多无人机协同低空突防. 展开更多
关键词 多无人机 低空突防 自主避障 多目标算法 秃鹰搜索算法
在线阅读 下载PDF
引入改进蝠鲼觅食优化算法的水下无人航行器三维路径规划 被引量:25
13
作者 黄鹤 李潇磊 +2 位作者 杨澜 王会峰 茹锋 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期9-18,共10页
针对复杂环境下传统群体智能优化算法在求解水下无人航行器(UUV)路径规划的过程中存在路径搜索能力不足、易陷入局部最优等问题,提出了一种引入改进蝠鲼觅食优化算法的UUV三维路径规划方法。首先,根据UUV在水下航行时的实际环境,建立相... 针对复杂环境下传统群体智能优化算法在求解水下无人航行器(UUV)路径规划的过程中存在路径搜索能力不足、易陷入局部最优等问题,提出了一种引入改进蝠鲼觅食优化算法的UUV三维路径规划方法。首先,根据UUV在水下航行时的实际环境,建立相关地形模型和威胁源模型;其次,对传统的蝠鲼觅食优化算法进行改进,相关改进包括在初始化过程中加入局部反向学习机制优化种群的位置,提高了种群的多样性;根据每次迭代后种群个体适应度的不同,改进蝠鲼翻滚觅食的翻滚因子S,由此实现一种自适应翻滚,有利于跳出局部最优;同时,在蝠鲼螺旋觅食过程中融合莱维飞行-柯西变异策略,扩大了搜索路径和种群搜索范围,提升了算法寻找全局最优的能力;最后,将改进的蝠鲼觅食优化算法引入到UUV的路径规划中,进行相应的实验模拟。实验结果表明:在地形1中采用改进的蝠鲼觅食优化算法所规划的路径相比于灰狼算法和蝠鲼觅食优化算法分别降低了32.49 km和23.88 km,航迹代价分别降低了9.68和4.04;在地形2中采用改进的蝠鲼觅食优化算法所规划的路径相较于灰狼算法和蝠鲼觅食优化算法分别降低了20.83 km和29.95 km,航迹代价分别降低了10.14和3.18;同时,所提路径规划方法能够使UUV有效地避开障碍物、威胁物等,较大地降低了风险成本,安全性更高。 展开更多
关键词 水下无人航行器 路径规划 蝠鲼觅食优化算法 全局最优
在线阅读 下载PDF
基于改进飞蛾扑火算法的无人机低空突防路径规划 被引量:25
14
作者 黄鹤 吴琨 +3 位作者 王会峰 杨澜 茹锋 王珺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期256-263,共8页
针对传统群体智能优化算法在复杂环境下求解无人机突防过程中路径搜索能力不足,易陷入局部最优、搜索时间长等问题,提出了一种基于改进的飞蛾扑火优化算法的无人机智能突防方法。首先,建立基本地形模型、威胁源模型,实现三维等效地形;然... 针对传统群体智能优化算法在复杂环境下求解无人机突防过程中路径搜索能力不足,易陷入局部最优、搜索时间长等问题,提出了一种基于改进的飞蛾扑火优化算法的无人机智能突防方法。首先,建立基本地形模型、威胁源模型,实现三维等效地形;然后,在飞蛾扑火算法中引入交叉算子和高斯变异算子,引起火焰变异,在迭代前期加快寻优速度,增强算法的全局搜索能力;最后,在算法中引入自适应权重,增大适应度较差飞蛾运动轨迹的搜索空间,改善寻优精度。实验结果表明,所提出算法可以使无人机快速地自主避开危险区域,选择最优路径,所提出算法规划的突防路径相比MFO及GWO算法分别降低了25.14 km和14.77 km,代价相比其他两种算法分别降低了3.63及10.25,提高了无人机的生存概率,较大地降低了风险成本,实现低空突防的目的。 展开更多
关键词 无人机 低空突防 飞蛾扑火算法 交叉算子 三维路径规划
在线阅读 下载PDF
基于自适应黏菌算法优化的无人机三维路径规划 被引量:6
15
作者 黄鹤 高永博 +2 位作者 茹锋 杨澜 王会峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1282-1291,共10页
针对无人机在三维路径规划时存在搜素范围和寻优性能不足等问题,以及现有黏菌算法(SMA)寻优精度不足,易陷入局部最优的缺陷,提出了一种基于自适应黏菌算法(GSMA)优化的无人机三维路径规划方法.首先,根据无人机经过的实际环境,建立三维... 针对无人机在三维路径规划时存在搜素范围和寻优性能不足等问题,以及现有黏菌算法(SMA)寻优精度不足,易陷入局部最优的缺陷,提出了一种基于自适应黏菌算法(GSMA)优化的无人机三维路径规划方法.首先,根据无人机经过的实际环境,建立三维地形、威胁源和无人机自身约束条件;其次,针对搜素范围不足的问题,设计改进的Logistic混沌映射增加种群的多样性并扩大搜索范围,提升了SMA的全局搜索能力;然后,设计一种非线性自适应惯性权重因子,将线性收敛方式改进为非线性收敛,利用权重值更新黏菌位置,提高了收敛速度;最后,在算法后期中设计自适应柯西变异,增大了黏菌的搜索空间,寻优精度也得到了提高.实验结果表明,GSMA相比于灰狼优化(GWO)算法、SMA和海鸥算法(SOA)3种算法,路径更短且更平滑,收敛速度更快,寻优精度更高,同时能耗更低,进一步提升了无人机的路径规划能力. 展开更多
关键词 无人机 路径规划 黏菌算法 混沌映射 自适应柯西变异 自适应权重
在线阅读 下载PDF
基于记忆传递旗鱼优化的K均值混合迭代聚类 被引量:5
16
作者 黄鹤 熊武 +3 位作者 吴琨 王会峰 茹锋 王珺 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1638-1648,共11页
针对现有K均值聚类(KMC)算法受初始化影响较大,随机产生的聚类中心极易使聚类结果陷入局部最优而停止迭代,导致聚类精度低、鲁棒性差的问题,提出一种基于记忆传递旗鱼优化的K均值混合迭代聚类(MTSFO-HIKMC)算法.首先,借鉴已有改进思路,... 针对现有K均值聚类(KMC)算法受初始化影响较大,随机产生的聚类中心极易使聚类结果陷入局部最优而停止迭代,导致聚类精度低、鲁棒性差的问题,提出一种基于记忆传递旗鱼优化的K均值混合迭代聚类(MTSFO-HIKMC)算法.首先,借鉴已有改进思路,引入最大最小距离积来初始化KMC聚类中心,避免随机初始化带来的不确定性;同时,在迭代过程中,令当前最优解在局部进行自适应记忆传递修正,解决由于旗鱼算法搜索路径单一带来的全局寻优能力差和搜索精度不足的问题.利用Iris、Seeds、CMC和Wine国际标准数据集对MTSFO-HIKMC、旗鱼优化的K均值混合迭代聚类(SFO-KMC)算法、引入改进飞蛾扑火的K均值交叉迭代聚类(IMFO-KMC)算法、KMC算法和模糊C均值(FCM)算法进行比较测试,从得到的收敛曲线和性能指标可知,所提出的MTSFO-HIKMC算法相较于IMFO-KMC算法具有更快的收敛速度;在高维度空间较IMFO-KMC算法具有更高的搜索精度;相较于KMC和FCM算法具有更高的搜索精度;相比SFO-KMC算法在收敛速度和搜索精度方面都有明显提升,在高维数据集方面尤其明显. 展开更多
关键词 旗鱼算法 自适应记忆传递修正策略 K均值聚类 最大最小距离积法 UCI标准数据集
在线阅读 下载PDF
自适应插值飞蛾扑火优化的多特征粒子滤波车辆跟踪算法 被引量:3
17
作者 黄鹤 吴琨 +3 位作者 李昕芮 王珺 王会峰 茹锋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期143-155,共13页
针对现有飞蛾扑火优化算法精度低、全局搜索能力差的问题,提出一种自适应插值飞蛾扑火优化算法,并将其嵌入多特征粒子滤波中优化,构建自适应插值飞蛾扑火优化的多特征粒子滤波车辆跟踪算法.首先,在飞蛾的位置更新机制中加入自适应权值,... 针对现有飞蛾扑火优化算法精度低、全局搜索能力差的问题,提出一种自适应插值飞蛾扑火优化算法,并将其嵌入多特征粒子滤波中优化,构建自适应插值飞蛾扑火优化的多特征粒子滤波车辆跟踪算法.首先,在飞蛾的位置更新机制中加入自适应权值,改善所提算法的全局搜索能力.其次,采用改进的插值飞蛾扑火优化算法对采样过程进行优化,结合多特征自适应融合优化粒子滤波车辆跟踪算法,根据最新观测信息不断调整粒子分布,使低权值层粒子向权值较高的区域移动,增强粒子质量,避免样本退化.实验结果表明,本文算法能够有效降低状态预测所需的样本粒子数,提高算法的跟踪性能,在车辆目标发生遮挡、光照、姿态及尺度变化等干扰下仍然能够准确、稳定地跟踪目标车辆. 展开更多
关键词 车辆跟踪 粒子滤波 多特征融合 飞蛾扑火
在线阅读 下载PDF
一种无人机航拍目标的长期跟踪算法 被引量:2
18
作者 黄鹤 张科 +3 位作者 陈永安 王会峰 茹锋 王珺 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期104-116,共13页
针对无人机在航拍目标跟踪的复杂场景过程中,运动目标可能会被遮挡或不确定跟踪,导致视觉模型出现逐渐损坏、漂移和不可逆转失败等问题,提出了一种无人机航拍目标的长期跟踪算法。首先,进行互补分类器多特征自适应融合设计,在贝叶斯分... 针对无人机在航拍目标跟踪的复杂场景过程中,运动目标可能会被遮挡或不确定跟踪,导致视觉模型出现逐渐损坏、漂移和不可逆转失败等问题,提出了一种无人机航拍目标的长期跟踪算法。首先,进行互补分类器多特征自适应融合设计,在贝叶斯分类器中采用颜色直方图特征,在相关滤波器中采用方向梯度直方图、灰度以及颜色名特征;结合多种特征的优点,构建目标鲁棒性的外观以适应复杂场景。然后,在相关滤波器中加入自适应时空正则化项。在空间正则化参数中引入局部变化,实现学习时限制像素可信度较低的滤波器;而在时间正则化中,根据全局响应自适应地调整滤波器的学习,并用初始滤波器约束更新范围,这样在缓解边界效应的同时,有效防止滤波器退化。最后,在上述基础上,加入重检测模块,使得跟踪过程更加准确。实验结果表明,本文算法可以适应无人机航拍的复杂场景,缓解边界效应和防止滤波器退化。与同类主流算法相比,在目标经历严重遮挡、移出视野等情况后,仍然满足实时性需要,获得了较好的跟踪效果。 展开更多
关键词 长期跟踪 相关滤波 边界效应 滤波器退化 目标重检测
在线阅读 下载PDF
基于疯狂捕猎秃鹰算法的K均值互补迭代聚类优化 被引量:1
19
作者 黄鹤 温夏露 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 茹锋 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2147-2159,共13页
在处理庞大复杂的点云数据时,传统聚类方法精度低、耗时长并且受离群点影响大,针对以上问题,提出基于疯狂捕猎的柯西反向秃鹰搜索算法(QO-BESCH)的K均值互补迭代聚类优化方法.所提算法构建基于体元包围盒的初始聚类中心选择模型,提升初... 在处理庞大复杂的点云数据时,传统聚类方法精度低、耗时长并且受离群点影响大,针对以上问题,提出基于疯狂捕猎的柯西反向秃鹰搜索算法(QO-BESCH)的K均值互补迭代聚类优化方法.所提算法构建基于体元包围盒的初始聚类中心选择模型,提升初始化聚类中心质量;提出疯狂捕猎机制,同时融合动态自适应控制算子和柯西反向策略,提升秃鹰搜索算法(BES)的寻优能力,增加寻找聚类中心的成功率;利用QO-BESCH优化K均值聚类(KMC),在减小迭代次数的同时增加搜索效率,得到较好的聚类结果.利用UCI标准数据集对所提算法进行测试,并与8种聚类算法进行对比,实验结果证明了所提算法的优越性.将本研究算法结合PCL点云库应用于ModelNet40点云数据集聚类,结果表明,所提算法可以实现有效聚类,适用性较强. 展开更多
关键词 K均值聚类(KMC) 体元密度 秃鹰搜索(BES)算法 点云聚类 部件分割
在线阅读 下载PDF
交通图像大气加雾模型设计与评价 被引量:1
20
作者 黄鹤 李战一 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期786-795,806,共11页
针对数字孪生过程中,交通雾霾图像的采集受天气限制,数据库获取困难导致样本不足等问题,提出了一种新的大气加雾模型,并用于扩展不同浓度的交通雾霾图像数据库。首先,结合暗特征原理,求解大气光值,并提出了一种基于区域方差的大气光补... 针对数字孪生过程中,交通雾霾图像的采集受天气限制,数据库获取困难导致样本不足等问题,提出了一种新的大气加雾模型,并用于扩展不同浓度的交通雾霾图像数据库。首先,结合暗特征原理,求解大气光值,并提出了一种基于区域方差的大气光补偿方法来获取大气光估计;其次,利用颜色衰减先验估计场景深度,求解初始透射率;然后构建了图像大气加雾模型,将计算的大气光估计与大气加雾透射率代入模型,并利用雾霾系数调整加雾浓度;最后设计了多组交通视频加雾实验并进行评价。实验结果表明,提出的算法能随着预置雾霾系数增大,使得图像主观上明显趋于模糊,客观指标随之逐步发生变化,图像降质规律与真实的含雾场景基本一致,可用于扩充雾霾数据集,具有很好的有效性和实用性。利用不同去雾算法评价对比加雾图像可知,复原图像效果与针对实际图像的去雾效果基本无异,进一步反向验证了加雾模型的有效性。 展开更多
关键词 图像处理 图像加雾 数字孪生 大气加雾模型
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部