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题名一种快速收敛的固定时间非奇异终端滑模控制方法
被引量：15
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作者
田野
蔡远利
邓逸凡
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机构
西安交通大学电信学部自动化科学与工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期677-685,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFB1700104)
中国博士后基金(2018M643666)。
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文摘
针对一类具有匹配不确定性和扰动的二阶非线性系统,设计了一种具有快速固定时间收敛特性的非奇异终端滑模控制方法。首先,基于固定时间稳定性理论,提出了一种新型的固定时间稳定系统;然后,基于此固定时间稳定系统,设计了快速收敛的固定时间非奇异终端滑模,并给出了其收敛时间上界。与传统有限时间收敛滑模相比,所设计固定滑模的收敛时间与系统初始系统状态无关,可以预先通过设计参数进行设置;此外,所提出的控制方案在收敛速度上优于现有典型固定时间滑模方法,并且以较低的控制能量获得更好的控制性能。应用于单级倒立摆跟踪和飞行器末制导问题,验证了所提出控制方法的有效性和优越性。
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关键词
固定时间收敛
滑模控制
非奇异终端滑模
时变非线性系统
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Keywords
fixed-time stability
sliding mode control
nonsingular terminal sliding mode control
time-varying nonlinear systems
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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