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题名基于图像配准的栅格地图拼接方法
被引量：26
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作者
祝继华
周颐
王晓春
邗汶锌
马亮
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机构
西安交通大学软件学院
西安交通大学广电中心
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期285-294,共10页
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基金
国家自然科学基金(61203326
u1261111)
+2 种基金
中国博士后科学基金(2012M512004
2013T60878)
陕西省自然科学基金(2014JM8342)资助~~
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文摘
栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术.本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法.该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题,建立相应的目标函数,并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数.为获得最优的拼接结果,该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征,并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数,以作为迭代最近点算法的初值.最后,提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则.实验结果表明,该方法能可靠地实现栅格地图拼接,且具有精度高和速度快的优点.
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关键词
多移动机器人系统
栅格地图拼接
图像配准
迭代最近点算法
尺度不变特征转换
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Keywords
Multiple mobile robot system, grid map merging, image registration, iterative closest point algorithm,scale-invariant feature transform （SIFT）
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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