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融合Wi-Fi与激光的机器人室内大型环境SLAM
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作者 熊壮 刘冉 +1 位作者 郭林 肖宇峰 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第3期812-817,共6页
同步定位与地图构建(SLAM)是实现移动机器人自主导航定位的关键。针对室内大型环境下激光SLAM闭环检测容易产生错误闭环,导致机器人位姿估计误差较大的问题,提出了一种融合Wi-Fi与激光信息的图优化SLAM算法。首先,构建Wi-Fi指纹序列与... 同步定位与地图构建(SLAM)是实现移动机器人自主导航定位的关键。针对室内大型环境下激光SLAM闭环检测容易产生错误闭环,导致机器人位姿估计误差较大的问题,提出了一种融合Wi-Fi与激光信息的图优化SLAM算法。首先,构建Wi-Fi指纹序列与激光子地图;然后,根据每对指纹序列的相似度均值和标准差筛选用于闭环检测的激光子地图。在此基础上,提取所筛选子地图的特征点并匹配,以确定激光闭环;最后,通过图优化方法融合里程计与激光闭环,优化机器人的轨迹并构建全局地图。在170 m×30 m和180 m×80 m的室内环境中采集了三组数据,对所提算法性能进行验证。实验结果显示,所提算法的定位精度在三组数据上分别达到0.78 m、0.67 m和0.89 m,与激光SLAM算法相比分别提升了48.6%、53.1%和68.7%,证明所提算法有效提高了室内大型环境下激光SLAM的位姿估计精度。 展开更多
关键词 Wi-Fi指纹序列 激光子地图筛选 闭环检测 图优化 同步定位与地图构建
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核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化 被引量:11
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作者 高伟亚 刘满禄 +1 位作者 张俊俊 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期245-248,252,共5页
为了提高核环境下探测机器人机械臂的负载能力,通过动力学分析机械臂关节特性确定优化目标,用有限元软件ANSYS对机械臂臂体危险工况分析并设计优化参数,采用Workbench目标驱动优化分析设计优化实验,对优化结果分析并选取合适的优化参数... 为了提高核环境下探测机器人机械臂的负载能力,通过动力学分析机械臂关节特性确定优化目标,用有限元软件ANSYS对机械臂臂体危险工况分析并设计优化参数,采用Workbench目标驱动优化分析设计优化实验,对优化结果分析并选取合适的优化参数。优化设计使机械臂两个臂体质量分别减小28.3%和29.5%,分析表明优化设计对机械臂危险工况下静力特性影响很小,符合强度和刚度要求,依据优化方案制作出机械臂样机并测试机械臂负载性能,实验表明机械臂末端负载提高10%,优化后机械臂关节力矩得到改善。 展开更多
关键词 机械臂负载 臂体 优化设计 参数化 目标驱动
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不确定环境下多机器人编队控制研究 被引量:9
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作者 吴军成 肖宇峰 霍建文 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第4期1123-1127,共5页
针对多机器人在不确定环境下难以保持某种队形到达预定目标等问题,提出了一种无须全局坐标的多机器人编队控制算法。该算法通过Reynolds类鸟群模拟方法设计了“分离”“对齐”“队形”三规则的控制器来实现多机器人任意队形保持控制,并... 针对多机器人在不确定环境下难以保持某种队形到达预定目标等问题,提出了一种无须全局坐标的多机器人编队控制算法。该算法通过Reynolds类鸟群模拟方法设计了“分离”“对齐”“队形”三规则的控制器来实现多机器人任意队形保持控制,并增加切换规则来实现多机器人队形变换。在不同场景及复杂环境下进行仿真实验,验证了提出方法的优越性。该算法能够使多机器人在不确定环境下保持队形到达目标,对于救援、救灾下多机器人的运用具有重要意义。 展开更多
关键词 多机器人 不确定环境 任意队形保持 队形变换 控制器
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基于核环境下应急机器人机械臂结构分析与优化设计 被引量:4
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作者 何明元 王基生 +1 位作者 张俊俊 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第7期156-159,共4页
为了探究应急机器人在核环境下安装不同工具头作业时机械臂的强度和可靠性,分析设计的合理性,为改进结构、提高性能稳定性及延长寿命提供依据,建立了应急机器人的有限元模型,并选取破碎锤和挖斗两种典型末端工具作业时的两种不利工况,通... 为了探究应急机器人在核环境下安装不同工具头作业时机械臂的强度和可靠性,分析设计的合理性,为改进结构、提高性能稳定性及延长寿命提供依据,建立了应急机器人的有限元模型,并选取破碎锤和挖斗两种典型末端工具作业时的两种不利工况,通过ANSYS有限元软件进行静力学仿真分析。结果表明:应力集中主要发生在工具头施力处及油缸与臂铰接处,是可能产生破坏的主要原因。针对动臂进行结构优化设计,使其重量由41.7 kg优化为30.1 kg,减重28.06%;并根据优化结果加工出试验样机,将理论分析用于生产实践上,验证了优化结果的可行性。 展开更多
关键词 核环境 应急机器人 机械臂 有限元 优化
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机器人末端执行器姿态轨迹规划研究 被引量:11
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作者 刘宏伟 王效杰 +1 位作者 梁艳阳 张健 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第4期28-30,34,共4页
研究了以四元数样条曲线作为插补曲线对机器人末端执行器姿态进行插补的相关算法,并进行了姿态轨迹规划。机器人末端姿态的表示方法一般有欧拉角、旋转矩阵等,但存在万向锁、插值困难等问题。引入四元数样条曲线,同时通过增加示教点,使... 研究了以四元数样条曲线作为插补曲线对机器人末端执行器姿态进行插补的相关算法,并进行了姿态轨迹规划。机器人末端姿态的表示方法一般有欧拉角、旋转矩阵等,但存在万向锁、插值困难等问题。引入四元数样条曲线,同时通过增加示教点,使四元数样条曲线适用于对机器人末端执行器姿态进行插补,并研究了基于S型的姿态轨迹规划算法,最后进行了多姿态示教点仿真实验。实验结果表明,所提出的算法规划出来的轨迹平滑,满足机器人末端姿态轨迹规划的要求。 展开更多
关键词 四元数 样条曲线 姿态 轨迹规划
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履带机器人机械臂姿态优化 被引量:2
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作者 张俊俊 王亚翔 +1 位作者 刘满禄 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第9期249-252,257,共5页
研究一类危险环境下搭载重型检测仪器及其保护壳等工作设备的履带式底盘结构侦查机器人的机械臂支撑性能。由于负载较重,地面随机激励、越障冲击振动可能给机械臂关节造成一定的损伤甚至失效,所以,需要对此类重型机械臂进行运动姿态仿... 研究一类危险环境下搭载重型检测仪器及其保护壳等工作设备的履带式底盘结构侦查机器人的机械臂支撑性能。由于负载较重,地面随机激励、越障冲击振动可能给机械臂关节造成一定的损伤甚至失效,所以,需要对此类重型机械臂进行运动姿态仿真研究。针对路面随机激励对履带机器人搭载的机械臂的影响进行了理论分析,并用Recurdy软件建立了履带机器人模型。通过理论计算、仿真和实验,推导出了机器人搭载的机械臂运动时的最佳的姿态。本研究对履带式机器人研究设计和优化提供了重要的依据。 展开更多
关键词 履带机器人 机械臂姿态 仿真分析 RECURDYN
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剥离去污机器人作业方式研究与仿真分析 被引量:2
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作者 林海峰 王姮 张华 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第6期226-230,共5页
在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高。针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主... 在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高。针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主作业能力,降低对操作人员的依赖程度、提高作业效率和作业质量。通过对剥离去污机器人机械剥离作业的仿真分析,验证了采用遥操作和自主作业相结合的混合作业方式的可行性和有效性。首先,分析了Brokk50机械臂本体结构和运动学特性,对其抽象简化构建机器人模型D-H坐标系;然后,以MATLAB为仿真工具建立了机械臂的仿真模型,在不计算机械臂运动学正解的情况下快速仿真得到机器人的作业空间;最后,对机器人剥离去污作业进行了轨迹规划仿真分析,采用关节空间和直角坐标空间相结合的轨迹规划方法,满足了机械剥离去污作业对作业精度的要求,并提高了作业效率。 展开更多
关键词 核退役机器人 轨迹规划 运动学仿真 剥离去污
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遥操作机器人末端工具换接装置的设计与研究 被引量:7
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作者 蒋君 张俊俊 +1 位作者 王基生 张文利 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第11期108-111,共4页
为了解决在维护、替换、拆卸核设施的过程中频繁更换机器人末端工具的不便以及多次更换末端工具的过程中对环境、人员造成的二次性污染的可能性等问题。设计了一种核环境下机器人多功能自动换接并拆卸不同规格螺母的工作装置,并对该装... 为了解决在维护、替换、拆卸核设施的过程中频繁更换机器人末端工具的不便以及多次更换末端工具的过程中对环境、人员造成的二次性污染的可能性等问题。设计了一种核环境下机器人多功能自动换接并拆卸不同规格螺母的工作装置,并对该装置的性能参数进行了分析,结合动力学仿真软件Adams对装置进行了动力学仿真分析,得出的仿真结果同理论计算进行了对比,验证了设计的可靠性和合理性;并根据分析结果加工出实验样机,将理论分析用于生产实践,验证了分析结果的可行性。 展开更多
关键词 核环境 机器人 自动换接 螺母 仿真分析
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履带机器人越沟壑性能分析 被引量:8
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作者 王亚翔 刘满禄 +1 位作者 张俊俊 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第7期255-259,共5页
为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析。根据越沟壑过程中需要满足的几何约束、履带不打滑和履带机器人不发生倾翻的约束条件,得到了履带机器人能跨越最大沟壑宽度的通... 为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析。根据越沟壑过程中需要满足的几何约束、履带不打滑和履带机器人不发生倾翻的约束条件,得到了履带机器人能跨越最大沟壑宽度的通用公式,并通过理论分析得出了履带机器人质心分布对跨越沟壑最大值的影响规律。最后通过Recurdyn建立仿真和样机实验,根据理论计算得到的临界值,对跨越沟壑过程进行仿真和实验,验证了履带机器人的越沟壑能力。 展开更多
关键词 履带机器人 沟壑 仿真分析 RECURDYN
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基于单UWB融合里程计的多机器人相对定位方法 被引量:10
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作者 邓忠元 刘冉 +1 位作者 曹志强 肖宇峰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第3期839-844,共6页
针对卫星信号受阻,无预设基础设施(定位基站、地标等)环境下多机器人间的相对定位问题,提出了一种基于单个超宽带(ultra-wideband, UWB)融合里程计的多机器人相对定位方法。该方法利用滑动窗口截取历史时刻的多组机器人间测距信息与里... 针对卫星信号受阻,无预设基础设施(定位基站、地标等)环境下多机器人间的相对定位问题,提出了一种基于单个超宽带(ultra-wideband, UWB)融合里程计的多机器人相对定位方法。该方法利用滑动窗口截取历史时刻的多组机器人间测距信息与里程计预测的机器人位姿,构建非线性最小二乘问题,实现机器人间的相对位姿估计;利用扩展卡尔曼滤波算法估计里程计协方差,并将其以加权的方式运用于非线性优化,抑制滑动窗口内里程计累积误差对定位结果的影响;最后,利用图优化算法融合里程计与非线性优化获得的相对位姿作进一步优化,抑制UWB测量误差影响,以获得稳定的相对定位结果。实验结果表明,在6 m×12 m的真实测试环境中,所提方法能够获得0.32 m的相对位置精度和4.16°的相对角度精度,相比于现有多机器人相对定位方案,该方法具有高精度、低成本、部署简单以及定位稳定的优点。 展开更多
关键词 相对定位 非线性优化 滑动窗口 扩展卡尔曼滤波 图优化
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微型快换抛投式侦查机器人跌落碰撞分析 被引量:3
11
作者 李佳龙 刘满禄 +1 位作者 张俊俊 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第3期240-243,共4页
分析了一种车轮可以快换的抛投式侦查机器人从高处跌落的碰撞机理,探究了机器人在跌落时快换结构和整体受力情况和通过实验得出安全跌落高度。数值方法采用计算多体连续碰撞动力学模型中,求解冲击问题的能量方法。根据设计的这款抛投机... 分析了一种车轮可以快换的抛投式侦查机器人从高处跌落的碰撞机理,探究了机器人在跌落时快换结构和整体受力情况和通过实验得出安全跌落高度。数值方法采用计算多体连续碰撞动力学模型中,求解冲击问题的能量方法。根据设计的这款抛投机器人参数应用ANSYS/LS-DYNA对机器人进行仿真实验,通过仿真实验得抛投机器人不同跌落高度,不同着地姿态下各个部件碰撞力的大小,对机器人整体以及危险部位进行强度分析。最后得出这款抛投机器人的快换结构方便、可靠;应该优化内容为车轮橡胶部分,车轴、车轴与轮毂接触处;最大允许跌落高度为大约5米。采用虚拟样机模型仿真实验的方法来优化机器人结构设计,可以减少了实物实验的失败风险,大大加快了设计速度。 展开更多
关键词 抛投机器人 车轮快换 姿态 碰撞力 ANSYS/LS-DYNA
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核应急机器人末端工具快换装置的设计及分析 被引量:4
12
作者 杨淞麟 刘满禄 +1 位作者 张俊俊 张华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第7期56-62,共7页
为了提高核应急处置机器人的工作效率,解决核应急处置作业中需要频繁手动更换作业工具操作不便的问题,设计了一种能够使机器人不需要人工现场辅助,仅通过遥操作控制,即可更换液压工具头的快换装置。阐述了快换装置的机械结构、工作原理... 为了提高核应急处置机器人的工作效率,解决核应急处置作业中需要频繁手动更换作业工具操作不便的问题,设计了一种能够使机器人不需要人工现场辅助,仅通过遥操作控制,即可更换液压工具头的快换装置。阐述了快换装置的机械结构、工作原理及工作过程。对其性能参数进行了分析,并建立了快换装置在不同姿态时的力学模型。结合有限元分析软件ANSYS Workbench,对快换装置在不同姿态下携带负载的情况进行了仿真试验,对结构强度进行了校核。最后通过实物样机的研制验证了设计的合理性。 展开更多
关键词 核环境 末端工具 自动换接 有限元分析
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微型抛投侦查机器人传动轴变形分析及优化 被引量:1
13
作者 樊海廷 刘满禄 +1 位作者 张俊俊 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第2期226-229,共4页
分析微型快换抛投式侦查机器人在实际5m高抛投实验中因着地时冲击力过大,导致机器人传动轴受力过大发生塑性变形的问题。通过有限元软件ANSYS Workbench/Explicit Dynamic对机器人模拟导致传动轴变形的跌落进行仿真实验。仿真结果找出... 分析微型快换抛投式侦查机器人在实际5m高抛投实验中因着地时冲击力过大,导致机器人传动轴受力过大发生塑性变形的问题。通过有限元软件ANSYS Workbench/Explicit Dynamic对机器人模拟导致传动轴变形的跌落进行仿真实验。仿真结果找出传动轴发生变形的最薄弱的部位,并推算出最大等效应力。研究通过分析发现导致传动轴变形的主要原因有两个,一个是在机构设计中传动轴在轮毂与主体之间的间隙过大,另一个是材料本身的强度不够。为使传动轴能抵抗至少5m高的冲击,针对以上两个问题进行改进设计,在进行相同的实际抛投实验和仿真实验中,传动轴部分结构和抗弯曲强度明显提升,其没有发生明显的塑性变形。 展开更多
关键词 微型抛投侦查机器人 传动轴 ANSYSWorkbench/ExplicitDynamic 跌落姿态 塑性变形
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任务型履带单兵机器人系统设计与越障性能分析 被引量:1
14
作者 王思棋 刘满禄 +2 位作者 张俊俊 张兴浪 钱卫民 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第24期10402-10409,共8页
军事用途机器人的应用很大程度上降低了士兵及工作人员作业的危险性,针对当前单兵机器人普遍具有的结构复杂、携带不便等问题,设计并研制了一种便于携带的任务型单兵机器人,其轻质、灵活的特点可快速响应侦察、排爆、采样等任务的需要... 军事用途机器人的应用很大程度上降低了士兵及工作人员作业的危险性,针对当前单兵机器人普遍具有的结构复杂、携带不便等问题,设计并研制了一种便于携带的任务型单兵机器人,其轻质、灵活的特点可快速响应侦察、排爆、采样等任务的需要。为分析机器人的越障机理并提高越障性能,通过建立质心运动学模型,对机械臂俯仰角、机器人俯仰角与凸台越障最大高度进行理论分析,并通过仿真实验得到了机械臂不同姿态下机器人越障的质心位置变化曲线以及对应的驱动转矩曲线,以此确定了最佳越障姿态,最终通过实物实验验证了结构设计的合理性及理论分析的正确性。研究成果为后续单兵机器人的发展和移动机器人越障性能的改善提供参考。 展开更多
关键词 单兵机器人 姿态规划 越障性能 运动学
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融合手部多模态生物特征的身份识别方法
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作者 杨阳 周颖玥 +3 位作者 黄润夏 刘琦 何宏森 李小霞 《红外技术》 北大核心 2025年第7期906-917,共12页
近年来,生物特征识别技术取得了快速的发展,从单一模态下身份识别逐渐演变为融合多模态特征的身份识别。其中基于掌纹和掌静脉的身份识别技术是一大研究热点,如何实现实时非接触式手掌识别仍然存在挑战。本文中我们采用双目相机同时获... 近年来,生物特征识别技术取得了快速的发展,从单一模态下身份识别逐渐演变为融合多模态特征的身份识别。其中基于掌纹和掌静脉的身份识别技术是一大研究热点,如何实现实时非接触式手掌识别仍然存在挑战。本文中我们采用双目相机同时获取可见光和近红外光手掌图像,基于手掌关键点检测来定位感兴趣区域,并设计了一个融合Log-Gabor卷积的掌纹和掌静脉网络(Log-Gaborconvolution Palmprint and Vein Network,LogPVNet),该网络采用双支路并行特征提取结构,并设计了参数自适应Log-Gabor卷积以及多感受野特征融合模块,显著提升了双模态图像纹理特征的提取能力。在CASIA-PV和TJU-PV两个公开的掌纹和掌静脉数据集和自建数据集——SWUST-PV上进行方法测试,实验结果表明:所提出的方法在保证识别精度达到99.9%以上,等误率值低至0.0012%或以下的情况下,模型参数量与基础模型相比降低76%,浮点计算量降低81%,实现了模型的轻量化。 展开更多
关键词 生物特征识别 多模态 掌纹和掌静脉 轻量化
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基于正交实验机械臂定位误差影响因素研究 被引量:4
16
作者 韩帅 刘满禄 +1 位作者 王基生 张静 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第12期2219-2225,共7页
以MOTOMAN-MH6六自由度机械臂为平台,针对机器人末端定位精度的影响因素显著程度问题,通过建立误差传递模型,从理论上分析了机械臂运动参数对绝对定位精度的影响,得到了意义明确、形式简洁的误差传递表达式。对机械臂的运动参数进行了2... 以MOTOMAN-MH6六自由度机械臂为平台,针对机器人末端定位精度的影响因素显著程度问题,通过建立误差传递模型,从理论上分析了机械臂运动参数对绝对定位精度的影响,得到了意义明确、形式简洁的误差传递表达式。对机械臂的运动参数进行了2k因子正交实验,并对实验结果进行了统计与方差分析。将最影响机械臂末端定位精度的因素从"靠近基座的参数"具体为"靠近基座的角度参数",对进一步提高机械臂的标定精度和机械臂的设计制造具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 MH6机械臂 误差模型 正交实验 显著程度
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基于多分辨率特征和时频注意力的环境声音分类 被引量:3
17
作者 刘慧 李小霞 何宏森 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第12期3569-3573,共5页
针对环境声音分类(ESC),提出了一种基于多分辨率特征和时频注意力的卷积神经网络环境声音分类方法。首先,相较单一分辨率的谱图,多通道多分辨率特征可以丰富特征信息,实现不同特征分辨率之间信息互补,增强特征的表达能力;其次,针对声信... 针对环境声音分类(ESC),提出了一种基于多分辨率特征和时频注意力的卷积神经网络环境声音分类方法。首先,相较单一分辨率的谱图,多通道多分辨率特征可以丰富特征信息,实现不同特征分辨率之间信息互补,增强特征的表达能力;其次,针对声信号提出了一种时频注意力模块,该模块先利用不同大小的一维卷积分别关注时域和频域有效信息,再用二维卷积将两者进行融合,从而抑制环境声中背景噪声并消除由多通道多分辨率带来的冗余信息干扰。实验结果表明,在ESC-10和ESC-50两个基准数据集上的分类准确率达到了98.50%和88.46%,与现有的最新方法相比分别提高了2.70%和0.76%。 展开更多
关键词 环境声音分类 卷积神经网络 时频注意力 多通道特征 多分辨率特征
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高温与核环境下大功率电路板散热改进研究 被引量:1
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作者 史思总 张华 +4 位作者 周一廷 沈俊 李存波 李清 周旭 《核电子学与探测技术》 CAS 北大核心 2015年第1期79-84,共6页
针对高温与核辐射环境下,电子系统经过抗核辐射加固后处于有限密闭空间的大功率电路板散热问题,提出有限密闭空间内强制对流与热流循环通道交叉散热的方法,改变密闭空间内的热量分布,增强电路系统对环境的辐射能力和加快密闭系统内部与... 针对高温与核辐射环境下,电子系统经过抗核辐射加固后处于有限密闭空间的大功率电路板散热问题,提出有限密闭空间内强制对流与热流循环通道交叉散热的方法,改变密闭空间内的热量分布,增强电路系统对环境的辐射能力和加快密闭系统内部与环境的热交换过程,有效解决密闭空间内大功率电路板的散热问题。该改进散热方法采用Ansys有限元模拟仿真和实验验证,结果表明,改进的散热方法能够很好解决密闭空间内大功率电路板的散热问题,为实际的工程应用奠定基础。 展开更多
关键词 高温和核辐射 大功率电路板 交叉散热 有限元 热仿真
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深度卷积神经网络在辐射环境下核废料检测中的应用 被引量:1
19
作者 向伟 史晋芳 +1 位作者 刘桂华 徐锋 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期135-140,共6页
针对辐射环境下核废料检测准确率低的问题,提出一种基于深度卷积神经网络的辐射环境下核废料检测算法Dense-Dilated-YOLO V3。实验结果表明,Dense-Dilated-YOLO V3在不增加参数的情况下扩大了网络感受野,也有效避免图像信息的损失,同时... 针对辐射环境下核废料检测准确率低的问题,提出一种基于深度卷积神经网络的辐射环境下核废料检测算法Dense-Dilated-YOLO V3。实验结果表明,Dense-Dilated-YOLO V3在不增加参数的情况下扩大了网络感受野,也有效避免图像信息的损失,同时能够在核辐射环境下提取到更多的目标细节特征,对辐射环境下目标检测的准确率可达93.29%,比原算法提高5.53%,召回率可达91.73%,提高了8.28%,有效解决了复杂辐射环境下核废料检测准确率低的问题,为辐射环境下核废料检测提供了新的途径。 展开更多
关键词 深度学习 卷积神经网络 YOLO V3 核废料 目标检测
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基于多距离系统矩阵叠加伽马图像重建方法研究 被引量:1
20
作者 吴远 徐锋 +2 位作者 周义枞 肖宇峰 郑玉来 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2211-2219,共9页
为了使伽马相机准确定位未知辐射场中多个放射源,本文基于最大似然期望最大化(maximum likelihood expectation maximization,MLEM)算法提出一种多距离系统矩阵叠加伽马图像重建算法。首先,通过蒙特卡罗模拟软件分析伽马相机结构,保证... 为了使伽马相机准确定位未知辐射场中多个放射源,本文基于最大似然期望最大化(maximum likelihood expectation maximization,MLEM)算法提出一种多距离系统矩阵叠加伽马图像重建算法。首先,通过蒙特卡罗模拟软件分析伽马相机结构,保证能够快速获取足够伽马光子计数;其次,根据放射源距离对探测器采集效率的影响,计算不同距离系统矩阵;最后,将多个系统矩阵叠加后估计放射源,最终得出放射源的位置信息。实验结果表明:该方法能对放射源快速定位;单源时具有较高的收敛性,多源时能准确定位多个放射源;相较于相关解码算法而言,本文方法具有更远的成像距离和较高的定位精度。 展开更多
关键词 放射源定位 伽马相机成像 最大似然期望最大化 蒙特卡罗模拟 多距离系统矩阵
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