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欠驱动起重机的神经网络直接鲁棒自适应控制
被引量：
9
1
作者
程文明
张道裕
+1 位作者
谌庆荣
翟守才
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期120-128,144,共10页
针对存在参数不确定性和外界随机扰动的欠驱动桥门式起重机防摇摆跟踪控制问题,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的直接鲁棒自适应控制器。首先利用第二类拉格朗日方程建立双摆桥门式起重机系统动力学微分方程,并针对无扰动工况设...
针对存在参数不确定性和外界随机扰动的欠驱动桥门式起重机防摇摆跟踪控制问题,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的直接鲁棒自适应控制器。首先利用第二类拉格朗日方程建立双摆桥门式起重机系统动力学微分方程,并针对无扰动工况设计理想控制器;随后引入RBF神经网络拟合理想控制输出,在考虑扰动项影响的情况下设计神经网络权值更新律,并证明系统的Lyapunov稳定性;最后进行仿真验证。文中所提控制器仅需要小车实时位置与速度信息作为控制输入,无需系统参数信息,控制精度取决于RBF神经网络的拟合精度。仿真结果表明,文中提出的控制器具有良好的轨迹跟踪性能与防摆效果,且鲁棒性较强。
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关键词
桥门式起重机
防摇摆控制
神经网络
自适应控制
鲁棒控制
轨迹跟踪
LYAPUNOV理论
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职称材料
不同间隔比下串列双梯形柱绕流特性的数值模拟
被引量：
2
2
作者
程文明
李杭飞
+2 位作者
杜润
王玉璞
王书标
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期61-68,共8页
基于计算流体软件Fluent,采用Realizable k-ε湍流模型,对雷诺数Re=6.6×105下不同间隔比的串列双梯形柱绕流特性进行仿真分析;选取间隔比S*在0.5~6之间的7种不同取值,对双梯形柱气动特性系数、涡量图和流线图进行阐述。结果表明:...
基于计算流体软件Fluent,采用Realizable k-ε湍流模型,对雷诺数Re=6.6×105下不同间隔比的串列双梯形柱绕流特性进行仿真分析;选取间隔比S*在0.5~6之间的7种不同取值,对双梯形柱气动特性系数、涡量图和流线图进行阐述。结果表明:串列梯形柱绕流特性与串列圆柱和矩形柱相似,在不同间隔比下存在3种绕流模式,即模式Ⅰ(屏蔽区)、模式Ⅱ(再附区)和模式Ⅲ(撞击区);各模式间存在临界间隔比S*cr,在间隔比S*<1处双梯形柱间产生屏蔽区,1<S*<3时上游梯形柱尾迹在下游梯形柱上下表面产生再附,S*>3时双梯形柱形成各自的涡旋脱落轨迹,下游尾迹涡旋随间隔比的增加由单列交替脱落(模式Ⅰ)过渡为双列脱落(模式Ⅱ、模式Ⅲ);受上游梯形柱尾迹影响,模式Ⅰ下结构稳定性和气动特性参数较其他模式更好。
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关键词
串列梯形柱
间隔比
雷诺数
绕流特性
涡旋脱落
结构稳定性
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职称材料
题名
欠驱动起重机的神经网络直接鲁棒自适应控制
被引量：
9
1
作者
程文明
张道裕
谌庆荣
翟守才
机构
西南交通大学机械工程学院//轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期120-128,144,共10页
基金
四川省重点研发项目(2019YFG0300)
轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室开放研究课题(2019YW001)。
文摘
针对存在参数不确定性和外界随机扰动的欠驱动桥门式起重机防摇摆跟踪控制问题,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的直接鲁棒自适应控制器。首先利用第二类拉格朗日方程建立双摆桥门式起重机系统动力学微分方程,并针对无扰动工况设计理想控制器;随后引入RBF神经网络拟合理想控制输出,在考虑扰动项影响的情况下设计神经网络权值更新律,并证明系统的Lyapunov稳定性;最后进行仿真验证。文中所提控制器仅需要小车实时位置与速度信息作为控制输入,无需系统参数信息,控制精度取决于RBF神经网络的拟合精度。仿真结果表明,文中提出的控制器具有良好的轨迹跟踪性能与防摆效果,且鲁棒性较强。
关键词
桥门式起重机
防摇摆控制
神经网络
自适应控制
鲁棒控制
轨迹跟踪
LYAPUNOV理论
Keywords
overhead and gantry crane
anti-sway control
neural network
adaptive control
robust control
tra-jectory tracking
Lyapunov theory
分类号
TH215 [机械工程—机械制造及自动化]
TH213.5 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
不同间隔比下串列双梯形柱绕流特性的数值模拟
被引量：
2
2
作者
程文明
李杭飞
杜润
王玉璞
王书标
机构
西南交通大学机械工程学院//轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期61-68,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675450)。
文摘
基于计算流体软件Fluent,采用Realizable k-ε湍流模型,对雷诺数Re=6.6×105下不同间隔比的串列双梯形柱绕流特性进行仿真分析;选取间隔比S*在0.5~6之间的7种不同取值,对双梯形柱气动特性系数、涡量图和流线图进行阐述。结果表明:串列梯形柱绕流特性与串列圆柱和矩形柱相似,在不同间隔比下存在3种绕流模式,即模式Ⅰ(屏蔽区)、模式Ⅱ(再附区)和模式Ⅲ(撞击区);各模式间存在临界间隔比S*cr,在间隔比S*<1处双梯形柱间产生屏蔽区,1<S*<3时上游梯形柱尾迹在下游梯形柱上下表面产生再附,S*>3时双梯形柱形成各自的涡旋脱落轨迹,下游尾迹涡旋随间隔比的增加由单列交替脱落(模式Ⅰ)过渡为双列脱落(模式Ⅱ、模式Ⅲ);受上游梯形柱尾迹影响,模式Ⅰ下结构稳定性和气动特性参数较其他模式更好。
关键词
串列梯形柱
间隔比
雷诺数
绕流特性
涡旋脱落
结构稳定性
Keywords
tandem trapezoidal column
interval ratio
Reynolds number
flow characteristics
vortex shedding
structural stability
分类号
TH213.5 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动起重机的神经网络直接鲁棒自适应控制
程文明
张道裕
谌庆荣
翟守才
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
不同间隔比下串列双梯形柱绕流特性的数值模拟
程文明
李杭飞
杜润
王玉璞
王书标
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
在线阅读
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职称材料
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