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基于螺旋理论的球面并联机构动力学解析模型
被引量：
10
1
作者
张均富
王进戈
徐礼钜
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期122-126,共5页
提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵...
提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学公式求解驱动力的问题,建立了球面五杆并联机构的动力学解析模型。给出了动力学模型矩阵元素的解析代码生成和仿真计算实例,并讨论了球面机构的构件尺寸参数和惯性参数对机构驱动力矩的影响。
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关键词
球面并联机构
动力学
解析模型
螺旋理论
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题名
基于螺旋理论的球面并联机构动力学解析模型
被引量：
10
1
作者
张均富
王进戈
徐礼钜
机构
四川
大学
制造科学与工程学院
西华大学研究生处
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期122-126,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50375104)
文摘
提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学公式求解驱动力的问题,建立了球面五杆并联机构的动力学解析模型。给出了动力学模型矩阵元素的解析代码生成和仿真计算实例,并讨论了球面机构的构件尺寸参数和惯性参数对机构驱动力矩的影响。
关键词
球面并联机构
动力学
解析模型
螺旋理论
Keywords
Spherical parallel mechanisms, Dynamics, Analytical model, Screw theory
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于螺旋理论的球面并联机构动力学解析模型
张均富
王进戈
徐礼钜
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
10
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