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SLAM中视觉和激光信息的融合应用
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作者 曾瑞琪 纪新春 +2 位作者 魏东岩 巨柳荫 赵航 《导航定位学报》 北大核心 2025年第3期116-129,共14页
为了进一步提升同步定位与建图(SLAM)技术的性能,研究分析SLAM中视觉和激光信息的融合应用:指出SLAM技术广泛应用于自动驾驶、智能机器人等移动平台的自主导航定位过程,视觉相机和激光雷达(LiDAR)作为最常用的感知传感器,各有优劣,融合... 为了进一步提升同步定位与建图(SLAM)技术的性能,研究分析SLAM中视觉和激光信息的融合应用:指出SLAM技术广泛应用于自动驾驶、智能机器人等移动平台的自主导航定位过程,视觉相机和激光雷达(LiDAR)作为最常用的感知传感器,各有优劣,融合二者数据能增强SLAM系统的鲁棒性和准确性;然后在分析视觉和激光信息融合需求的基础上,结合SLAM工作流程,重点从里程计、回环检测及地图构建3个关键环节探讨视觉和激光信息融合方法;最后分析SLAM中将图像与点云融合所面临的挑战,并对未来的技术发展方向进行展望。 展开更多
关键词 同步定位与建图(SLAM) 视觉相机 激光雷达(LiDAR) 数据融合 里程计 回环检测 建图
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舰船编队电子干扰决策研究
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作者 史国庆 王秉坤 +3 位作者 张建东 吴勇 杨啟明 张耀中 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第6期19-23,共5页
舰船编队的电子干扰资源分配问题在现代海战中占有非常重要的地位,针对舰船编队自卫反导作战干扰资源分配问题,通过联合概率关联算法和优劣解距离法完成对目标的数据融合和威胁度排序,提出干扰资源分配指标,结合模糊理论构建了干扰资源... 舰船编队的电子干扰资源分配问题在现代海战中占有非常重要的地位,针对舰船编队自卫反导作战干扰资源分配问题,通过联合概率关联算法和优劣解距离法完成对目标的数据融合和威胁度排序,提出干扰资源分配指标,结合模糊理论构建了干扰资源分配模型。针对大规模目标干扰资源优化分配问题求解速度慢、难以收敛的问题,引入聚类思想来提高问题的求解速度和求解稳定性。通过改进K-means聚类方法,保证不能将一艘舰船的干扰资源耗尽这一干扰资源分配原则。最终,使用遗传算法求解所建的干扰资源分配模型,对比引入聚类和不使用聚类方法证明了引入聚类对大规模优化分配问题的意义,仿真验证了引入聚类后优化分配方法求解的实时性和稳定性。 展开更多
关键词 雷达干扰 资源分配 多属性决策 K-MEANS聚类 遗传算法
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拖曳细天线甚低频空间场的快速计算算法
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作者 毛云志 郭占曹 +2 位作者 郑奎松 张世田 杨铭月 《电波科学学报》 北大核心 2025年第3期473-482,共10页
为解决传统时域有限差分方法计算三维弯曲拖曳细天线辐射场时精细网格离散计算空间造成消耗内存大和计算时间超长的难题,本文利用时域电流-电荷连续性控制方程和电偶极子近似模型快速计算三维弯曲细天线的甚低频辐射场。首先,通过仿真... 为解决传统时域有限差分方法计算三维弯曲拖曳细天线辐射场时精细网格离散计算空间造成消耗内存大和计算时间超长的难题,本文利用时域电流-电荷连续性控制方程和电偶极子近似模型快速计算三维弯曲细天线的甚低频辐射场。首先,通过仿真计算得到三维弯曲细天线上的电流分布和输入阻抗的频谱特性;然后,结合细天线上电流的分布特征将弯曲细天线分成若干物理单元,并考虑甚低频波段波长的特点将每一个物理单元近似为电偶极子辐射源;最后,利用矢量叠加原理得到沿弯曲细天线分布的若干电偶极子源在自由空间、半空间单层地面与双层地面、受限空间内的辐射场。利用该方法计算了物理长度为6 km工作频率为25 kHz的弯曲拖曳细天线的甚低频电流分布及在空气中的辐射场。 展开更多
关键词 拖曳细天线 时域有限差分 电偶极子近似 甚低频 辐射场
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敌方主动防御条件下动态攻击区解算研究
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作者 葛俊 李浩楠 +2 位作者 李忠超 王腾 张海若 《电光与控制》 北大核心 2025年第4期1-7,16,共8页
主动防御是一种有效提高飞机空战效能的新型作战技术,是飞机通过主动发射导弹拦截敌方导弹以规避其威胁的过程,传统攻击区模型无法满足主动防御空战下辅助决策依据的解算需求。针对这一问题,从追逃对抗机理出发,建立了一种评价空战决策... 主动防御是一种有效提高飞机空战效能的新型作战技术,是飞机通过主动发射导弹拦截敌方导弹以规避其威胁的过程,传统攻击区模型无法满足主动防御空战下辅助决策依据的解算需求。针对这一问题,从追逃对抗机理出发,建立了一种评价空战决策指标的新模型——敌方主动防御条件下的动态攻击区,并对动态攻击区的内涵进行了分析。首先,基于微分对策理论,建立了一种目标-防御弹-攻击弹博弈对抗模型,并求解出了动态博弈背景下的最优追逃控制策略;然后,根据主动防御过程实际约束,设计了一种基于改进进退法的动态攻击区边界求解策略;最后,选取多种典型态势,对动态攻击区模型进行了仿真验证。实验结果表明,敌方主动防御条件下的动态攻击区可以准确表征出攻击弹的可发射范围,为空战决策提供了更加明确的定量指导信息。 展开更多
关键词 动态攻击区 主动防御 微分对策 空战决策 空战对抗
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电子罗盘的倾斜及罗差补偿算法研究 被引量:53
5
作者 邵婷婷 马建仓 +1 位作者 胡士峰 王超 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1335-1337,共3页
介绍了基于磁阻传感器和MEMS加速度计的电子罗盘的倾斜补偿原理.分析了电子罗盘工作过程中可能存在的误差及其来源,对A/D采样的数据进行有效的算法预处理;对测量精度影响最大的罗差构造数学模型并做相应的算法处理.分析实验数据可知:最... 介绍了基于磁阻传感器和MEMS加速度计的电子罗盘的倾斜补偿原理.分析了电子罗盘工作过程中可能存在的误差及其来源,对A/D采样的数据进行有效的算法预处理;对测量精度影响最大的罗差构造数学模型并做相应的算法处理.分析实验数据可知:最大误差达35.5°的电子罗盘原型样机系统经过补偿后,误差降至3°以内.对罗盘系统精度没有达到1°以内的原因做了说明,并提出了相应的补偿方案,实验证明,该系统可用于普通导航领域. 展开更多
关键词 电子罗盘 误差分析 罗差补偿 算法
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基于磁通门的三轴电子罗盘自动误差补偿方法 被引量:17
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作者 张韦 刘诗斌 +1 位作者 冯文光 邓盼盼 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1692-1695,共4页
该方法以自制的小型三轴磁通门航向系统为基础,加入MEMS三轴加速度计,形成了三轴电子罗盘的硬件结构。针对电子罗盘的罗差容易受到环境影响的特点,研究了自动误差补偿方法。首先对加速度计进行校准,其次采用基于椭球拟合的算法进行磁通... 该方法以自制的小型三轴磁通门航向系统为基础,加入MEMS三轴加速度计,形成了三轴电子罗盘的硬件结构。针对电子罗盘的罗差容易受到环境影响的特点,研究了自动误差补偿方法。首先对加速度计进行校准,其次采用基于椭球拟合的算法进行磁通门罗差的自动补偿,在剩余误差分析的基础上,利用加速度计的输出用递推最小二乘的方法对剩余误差进行了自动补偿。室温下实验结果表明该方法不仅方便有效,而且电子罗盘的误差从15°降低至2°内,在大倾角(60°)情况下也能保持较好精度。 展开更多
关键词 三轴电子罗盘 罗差 椭球拟合 递推最小二乘 自动补偿
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基于粗糙集-信息熵的辐射源威胁评估方法 被引量:20
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作者 范翔宇 王红卫 +2 位作者 索中英 陈游 杨远志 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1755-1761,共7页
为满足复杂电磁环境下战机对辐射源威胁等级判定算法的需求,将粗糙集理论引入对雷达辐射源威胁评估中,并结合信息熵理论构建一套完备的计算威胁度量值的数据处理模型,实现对辐射源威胁程度的定量表示,直观地评估辐射源的威胁程度。经典... 为满足复杂电磁环境下战机对辐射源威胁等级判定算法的需求,将粗糙集理论引入对雷达辐射源威胁评估中,并结合信息熵理论构建一套完备的计算威胁度量值的数据处理模型,实现对辐射源威胁程度的定量表示,直观地评估辐射源的威胁程度。经典粗糙集理论难以应对在没有决策信息条件下的决策问题,采用信息熵的方法求取最大权重属性替代决策属性,拓展粗糙集的适用范围。模型直接基于数据驱动得到辐射源的威胁度量值,易于实现并具备良好的时效性,减少系统对先验信息的要求与主观赋值带来的影响。仿真结果表明,该方法可以快速、准确地实现对辐射源威胁的评估。 展开更多
关键词 粗糙集 信息熵 威胁度量 属性权重 数据驱动
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云理论在航空电子战系统效能评估中的应用 被引量:18
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作者 史彦斌 高宪军 张安 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第22期241-243,共3页
云理论是以研究系统模糊性和不确定性为背景,实现系统的定性评价与定量研究相结合、相转换的理论。介绍了云理论的数字特征、在航空电子战系统效能评估中应用到正向云、逆向云以及云的加权和算法。通过层次分析法建立了航空电子战系统... 云理论是以研究系统模糊性和不确定性为背景,实现系统的定性评价与定量研究相结合、相转换的理论。介绍了云理论的数字特征、在航空电子战系统效能评估中应用到正向云、逆向云以及云的加权和算法。通过层次分析法建立了航空电子战系统效能的评估体系,并结合专家打分法给出指标的定性权重和评价语,利用正向云算法将其转换为云的数字特征,通过运算得出系统顶层指标的定量评估值,最后再利用云逆向算法将其转换为符合人习惯的定性评价。 展开更多
关键词 云理论 层次分析法 虚云 电子战 效能评估
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基于加权证据理论的模糊信息融合目标识别 被引量:10
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作者 刘兵 李辉 邢钢 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第15期172-174,共3页
在异类多传感器信息融合目标识别中,不同传感器对系统提供的证据等级不同。为此,提出一种模糊信息融合目标识别方法。将各证据按证据权进行转化,用Dempster Shafer(D S)证据理论进行合成,利用模糊数学模型对传感器测量值和数据库中的数... 在异类多传感器信息融合目标识别中,不同传感器对系统提供的证据等级不同。为此,提出一种模糊信息融合目标识别方法。将各证据按证据权进行转化,用Dempster Shafer(D S)证据理论进行合成,利用模糊数学模型对传感器测量值和数据库中的数据进行建模,根据证据距离得到各证据的相互支持度,进而获得传感器对系统提供信息量的权重。分析结果表明,该方法具有较高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 异类传感器 模糊信息 证据理论 信息融合 目标识别
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基于模糊理论的多传感器信息融合算法 被引量:11
10
作者 李辉 潘恺 张新 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第10期128-131,共4页
D-S证据理论作为一种重要的不确定性推理理论,为处理传感器信息的模糊性及不确定性提供了很好的解决方法。但各个证据中的基本概率分配函数(mass函数)如何生成,仍是人们需要解决的问题。针对这一问题,提出了一种基于模糊理论中的高斯隶... D-S证据理论作为一种重要的不确定性推理理论,为处理传感器信息的模糊性及不确定性提供了很好的解决方法。但各个证据中的基本概率分配函数(mass函数)如何生成,仍是人们需要解决的问题。针对这一问题,提出了一种基于模糊理论中的高斯隶属度函数来得到传感器提供信息的可信度,计算了各个传感器之间的相互支持度;将各传感器的可信度和支持度转化成mass函数;利用证据理论对多传感器信息进行融合。仿真试验表明该方法能够有效提高识别的准确性和可靠性。 展开更多
关键词 证据理论 信息融合 模糊理论 隶属函数
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信息融合中传感器可信度的动态确定及应用 被引量:10
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作者 蒋雯 张安 邓勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1137-1140,共4页
基于经典冲突系数和证据距离函数给出的修正冲突系数,提出了确定传感器动态可信度的方法.将所提出的方法应用到目标识别系统中,算例表明:所提出的方法可以根据系统收集的传感器报告来确定各个传感器报告的可信度,在证据高度冲突情况下... 基于经典冲突系数和证据距离函数给出的修正冲突系数,提出了确定传感器动态可信度的方法.将所提出的方法应用到目标识别系统中,算例表明:所提出的方法可以根据系统收集的传感器报告来确定各个传感器报告的可信度,在证据高度冲突情况下也能够正确识别目标. 展开更多
关键词 信息融合 证据理论 传感器可信度 冲突 目标识别
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自卫式电子干扰对突防飞机的生存力影响 被引量:11
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作者 史彦斌 张安 高宪军 《电光与控制》 北大核心 2008年第6期7-9,共3页
电子对抗能有效地降低作战飞机的敏感性,从而提高其战场生存力。研究了突袭飞机在自卫式电子干扰的支援下突破敌方地面防空体系时的生存能力,重点分析了单架飞机在突破导弹阵地时远程警戒雷达、目标指示雷达的发现概率、导弹直接命中方... 电子对抗能有效地降低作战飞机的敏感性,从而提高其战场生存力。研究了突袭飞机在自卫式电子干扰的支援下突破敌方地面防空体系时的生存能力,重点分析了单架飞机在突破导弹阵地时远程警戒雷达、目标指示雷达的发现概率、导弹直接命中方式的毁伤概率以及飞机的突防概率,计算出机载电子的对抗有效率。仿真和计算结果表明,飞机在电子对抗的支援下生存力得到明显的提高。 展开更多
关键词 空袭 自卫式干扰 生存力 电子对抗 突防 效能评估
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电子罗盘最佳椭圆误差补偿方法 被引量:8
13
作者 秦涛 马建仓 +2 位作者 王彤 朱彦朋 柏会宁 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1499-1503,共5页
电子罗盘的方位数据可作为导航系统的初始位置数据,然而,电子罗盘在实际使用中极易受到外界磁场环境的影响而产生罗差,有效的减少罗差是提高导航系统初始位置精度的一项技术措施。研究了电子罗盘的最佳椭圆误差补偿方法,并把该算法应用... 电子罗盘的方位数据可作为导航系统的初始位置数据,然而,电子罗盘在实际使用中极易受到外界磁场环境的影响而产生罗差,有效的减少罗差是提高导航系统初始位置精度的一项技术措施。研究了电子罗盘的最佳椭圆误差补偿方法,并把该算法应用到实际SINS-GPS组合导航初始对准中,给出了实施方案和罗差补偿数据。实验验证,最佳椭圆误差补偿算法有效的消除了罗差,该罗盘可以应用于普通导航初始位置对准及其他领域。 展开更多
关键词 磁阻电子罗盘 误差补偿 椭圆误差补偿 初始对准
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改进的Mixup方法定向攻击图像分类模型
14
作者 朱瑞 马时平 +1 位作者 何林远 梅少辉 《空军工程大学学报》 北大核心 2025年第1期32-41,共10页
针对当前遥感图像分类领域的对抗性示例定向攻击研究较少、黑盒攻击能力较弱的问题,设计了一种改进的Mixup攻击的定向黑盒攻击方法。该方法旨在定向愚弄深度神经网络中的分类模型,发现其漏洞,使己方的高价值目标被检测为低价值或无价值... 针对当前遥感图像分类领域的对抗性示例定向攻击研究较少、黑盒攻击能力较弱的问题,设计了一种改进的Mixup攻击的定向黑盒攻击方法。该方法旨在定向愚弄深度神经网络中的分类模型,发现其漏洞,使己方的高价值目标被检测为低价值或无价值目标。该方法首先是使用图像分类深度学习模型提取图像的浅层全局特征,通过改变输入图像像素,将输入干净图像的浅层特征向目标类图像浅层特征逼近,实现定向攻击。之后,为了提高攻击的迁移性,设计了一种自适应控制迭代步长的方法,提高迭代的效率。同时引入了模型级联的思想,使用多个不同架构的模型同时作为代理模型,使生成的对抗样本兼具多模型特征,提高攻击的迁移性。在多个遥感分类数据集上对多个模型进行测试的结果证明了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 图像分类 有目标攻击 遥感图像 模型级联
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网格化目标约束性隐身外形优化设计
15
作者 刘祥威 郑奎松 +2 位作者 李建周 苏倩 张世田 《电波科学学报》 北大核心 2025年第3期518-525,共8页
为了解决在约束性条件下目标外形隐身设计问题,提出了一种基于网格化建模的目标外形优化方案。通过将目标表面离散为精细的网格,针对约束性条件求解出各个网格节点优化范围,并利用矩量法和遗传算法进行散射场计算和优化,通过算法迭代后... 为了解决在约束性条件下目标外形隐身设计问题,提出了一种基于网格化建模的目标外形优化方案。通过将目标表面离散为精细的网格,针对约束性条件求解出各个网格节点优化范围,并利用矩量法和遗传算法进行散射场计算和优化,通过算法迭代后可以得到优化后的模型结构。优化结果表明,本方法在给定的约束上下界内,可使文中两目标雷达散射截面平均减小超过12 dBsm。该方法能更为精细地调整目标结构,在严格的约束性条件下发挥重要作用,为目标隐身外形优化设计提供了一种新的方案。 展开更多
关键词 网格化 雷达散射截面(RCS) 约束性 优化设计
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机载自卫电子对抗仿真评估系统 被引量:5
16
作者 李波 李效弟 +1 位作者 高晓光 郑景嵩 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第6期134-137,143,共5页
根据机载自卫电子对抗试飞验证的需要,分析机载自卫电子对抗仿真评估的任务使命、结构和功能。建立了雷达系统、侦察系统、干扰系统和评估系统的数学模型,设计并开发机载自卫电子对抗仿真评估软件,为机载自卫电子对抗试飞验证提供仿真... 根据机载自卫电子对抗试飞验证的需要,分析机载自卫电子对抗仿真评估的任务使命、结构和功能。建立了雷达系统、侦察系统、干扰系统和评估系统的数学模型,设计并开发机载自卫电子对抗仿真评估软件,为机载自卫电子对抗试飞验证提供仿真实验平台,仿真结果验证了该仿真评估系统的有效性。 展开更多
关键词 机载自卫电子对抗 侦察告警 自卫干扰 效能评估
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机载雷达电子对抗系统的仿真 被引量:6
17
作者 贾蒙 李辉 +1 位作者 沈莹 张安 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第4期76-78,共3页
从最近几场局部战争中可以看到,机载雷达对抗作为关键作战手段贯穿于战争的全过程,影响着战争的进程和结局。机载雷达对抗不仅仅只是作战的保障手段,它已经成为直接的军事打击力量。因此,对机载雷达电子对抗的研究,有利于取得战争的主... 从最近几场局部战争中可以看到,机载雷达对抗作为关键作战手段贯穿于战争的全过程,影响着战争的进程和结局。机载雷达对抗不仅仅只是作战的保障手段,它已经成为直接的军事打击力量。因此,对机载雷达电子对抗的研究,有利于取得战争的主动权。通过对雷达性能判据的推导和更新,箔条干扰模型的建立,进一步证明了在箔条干扰下,雷达探测性能明显降低。还通过对机载雷达电子对抗模拟仿真系统的研究,真实地模拟了机载雷达电子对抗作战平台,为培养电子对抗人才提供了很好的辅助工具。 展开更多
关键词 机载雷达 电子对抗 判别准则 系统仿真
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基于Vague故障树的航空电子系统可靠性分析 被引量:4
18
作者 张超 马存宝 +1 位作者 宋东 许家栋 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期254-256,共3页
由于航空电子系统工作时存在失常态,且其失效行为具有不确定性,因此基于概率论的故障树分析(FTA)模型不适用于分析其可靠性。该文引入Vague集描述底事件的失效行为,并构造了基于三角形Vague集算术运算的与/或门模糊算子,提出一种Vague... 由于航空电子系统工作时存在失常态,且其失效行为具有不确定性,因此基于概率论的故障树分析(FTA)模型不适用于分析其可靠性。该文引入Vague集描述底事件的失效行为,并构造了基于三角形Vague集算术运算的与/或门模糊算子,提出一种Vague故障树分析(VFTA)模型。对某直流系统进行可靠性分析表明,VFTA模型比其它模糊FTA模型更灵活、更有效。 展开更多
关键词 航空电子系统 失常态 三角形Vague集 Vague故障树
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利用互信息确定延迟时间的新算法 被引量:7
19
作者 何鹏 周德云 黄吉传 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第24期8-10,54,共4页
对比研究混沌时间序列相空间重构中对延迟时间选取的各种算法,根据混沌吸引子所具有的伪周期性与各态历经的性质,提出采用逐步细化的方法寻找系统互信息函数的第一局部最小值,作为最佳的延迟时间。克服了传统互信息函数计算繁琐、难以... 对比研究混沌时间序列相空间重构中对延迟时间选取的各种算法,根据混沌吸引子所具有的伪周期性与各态历经的性质,提出采用逐步细化的方法寻找系统互信息函数的第一局部最小值,作为最佳的延迟时间。克服了传统互信息函数计算繁琐、难以编程实现的缺点,兼具精确性与高效性。通过R ssler和Lorenz系统的数值仿真结果验证了算法的可靠性。 展开更多
关键词 相空间重构 时间序列 延迟时间 互信息 伪周期性
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基于定向扩散和移动代理的无线传感器网时空信息集成框架研究 被引量:4
20
作者 杨少军 史浩山 黄睿 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期1994-1999,共6页
无线传感器网络的有效节点分布往往是时空变化的,要求提供及时、可靠和高效的信息处理技术。提出一种基于Directed Diffusion和移动代理的时空信息集成框架。通过观测节点的兴趣泛洪和传感节点的目标检测信令泛洪,建立观测节点和有效... 无线传感器网络的有效节点分布往往是时空变化的,要求提供及时、可靠和高效的信息处理技术。提出一种基于Directed Diffusion和移动代理的时空信息集成框架。通过观测节点的兴趣泛洪和传感节点的目标检测信令泛洪,建立观测节点和有效节点间的双向梯度;目标检测信令在观测节点上触发的时间延迟窗生成“节拍”,在节拍中完成移动代理初始化和访问路径规划,其中节拍是空域信息集成的时间点,节拍序列则构成时域信息集成的时间轴;移动代理携带集成算法执行访问路径,完成时域和窄域的信息集成。分析讨论了框架性能的关键参数,并通过飞机模型的二值图像识别仿真实验,证明了框架的有效性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 时空信息集成 定向扩散 移动代理
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