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机械臂的改进区间二型模糊神经网络控制
被引量：
4
1
作者
杨威
徐拥华
+2 位作者
杨永峰
胡怡
佃松宜
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2021年第1期70-77,共8页
针对具有不确定性模型参数的双关节机械臂系统,提出基于改进区间二型模糊神经网络逼近器的自适应反演控制算法.相比于一型模糊系统,区间二型模糊系统由于自身的区间前件和隶属函数,更有效地处理高度非线性系统.然而现有的二型模糊寻找...
针对具有不确定性模型参数的双关节机械臂系统,提出基于改进区间二型模糊神经网络逼近器的自适应反演控制算法.相比于一型模糊系统,区间二型模糊系统由于自身的区间前件和隶属函数,更有效地处理高度非线性系统.然而现有的二型模糊寻找上下输出的交叉点过程中KM迭代算法计算量大、耗时高,使得传统的二型模糊系统不适用于实际控制应用.利用自适应调节因子代替KM迭代算法,在上输出和下输出建立起自适应连接,所采用的改进区间二型模糊神经网络逼近器有效解决双关节机械臂系统中不确定性参数的问题.通过李雅普诺夫方法证明了所有信号的有界性以及闭环系统的稳定性.最后仿真结果表明,基于改进区间二型模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器可实现快速响应、更短的稳定时间和更高的跟踪精度.
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关键词
区间二型模糊系统
神经网络
自适应控制
反演控制
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职称材料
题名
机械臂的改进区间二型模糊神经网络控制
被引量：
4
1
作者
杨威
徐拥华
杨永峰
胡怡
佃松宜
机构
衢州光明电力投资集团有限公司赋腾科技分公司
国网浙江
电力
有限公司
衢州
供电
公司
四川大学电气工程系
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2021年第1期70-77,共8页
文摘
针对具有不确定性模型参数的双关节机械臂系统,提出基于改进区间二型模糊神经网络逼近器的自适应反演控制算法.相比于一型模糊系统,区间二型模糊系统由于自身的区间前件和隶属函数,更有效地处理高度非线性系统.然而现有的二型模糊寻找上下输出的交叉点过程中KM迭代算法计算量大、耗时高,使得传统的二型模糊系统不适用于实际控制应用.利用自适应调节因子代替KM迭代算法,在上输出和下输出建立起自适应连接,所采用的改进区间二型模糊神经网络逼近器有效解决双关节机械臂系统中不确定性参数的问题.通过李雅普诺夫方法证明了所有信号的有界性以及闭环系统的稳定性.最后仿真结果表明,基于改进区间二型模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器可实现快速响应、更短的稳定时间和更高的跟踪精度.
关键词
区间二型模糊系统
神经网络
自适应控制
反演控制
Keywords
interval type2 fuzzy system
neural network
adaptive control
backstepping control
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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作者
出处
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被引量
操作
1
机械臂的改进区间二型模糊神经网络控制
杨威
徐拥华
杨永峰
胡怡
佃松宜
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2021
4
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