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一种改进的视觉/IMU导航系统初始化方法
被引量：
5
1
作者
吴涛
谢志军
《压电与声光》
CAS
北大核心
2021年第6期863-868,共6页
针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭...
针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭解问题的解耦;然后,采用基于紧耦合的线性模型求取初始化问题的封闭解;最后,将所提出的改进初始化方法应用于经典的VinsMono框架中。实验表明,改进方法可有效提高视觉惯性导航系统的初始化精度和效率。
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关键词
视觉传感器
惯性测量单元
惯性测量单元(IMU)预积分封闭解
视觉惯性导航
初始化
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职称材料
题名
一种改进的视觉/IMU导航系统初始化方法
被引量：
5
1
作者
吴涛
谢志军
机构
宁波大学信息科学与工程学院
衢州东南数字经济发展研究院
出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2021年第6期863-868,共6页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(U20A20121)
浙江省自然科学基金资助项目(LY21F020006)
衢州市科技计划基金资助项目(2020K06)。
文摘
针对基于单目相机和惯性测量单元(IMU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法。首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭解问题的解耦;然后,采用基于紧耦合的线性模型求取初始化问题的封闭解;最后,将所提出的改进初始化方法应用于经典的VinsMono框架中。实验表明,改进方法可有效提高视觉惯性导航系统的初始化精度和效率。
关键词
视觉传感器
惯性测量单元
惯性测量单元(IMU)预积分封闭解
视觉惯性导航
初始化
Keywords
vision sensor
inertial measurement unit(IMU)
IMU pre-integral closed solution
visual inertial navigation
initialization
分类号
TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]
TP182 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种改进的视觉/IMU导航系统初始化方法
吴涛
谢志军
《压电与声光》
CAS
北大核心
2021
5
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