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题名干扰下参数不确定机械臂的快速终端滑模控制
被引量：2
- 1
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作者
赵亚平
李文飞
陈再良
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机构
苏州农业职业技术学院智慧农业学院
莱克电气股份有限公司
苏州大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第12期264-269,共6页
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基金
国家自然科学基金项目—基于双波长激光异轴透射不相容塑料的低应力连接机理与熔池精准调控方法研究(52075354)
江苏高校“青蓝工程”资助(苏教师函[2020]10号)
苏州农业职业技术学院科研能力提升计划项目—吹吸机设计分析研究(19QN1005)。
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文摘
为了提高参数不确定机械臂在干扰环境下的跟踪控制精度和收敛速度,这里提出了一种基于不确定补偿的机械臂双非线性快速终端滑模控制方法。建立了二自由度机械臂模动力学型,利用时延估计方法对系统不确定参数和环境不确定干扰进行估计与补偿;设计了一种双非线性快速终端滑模面函数,使系统在任意状态下可以快速趋近平衡点,有效提高了系统的快速收敛能力和鲁棒性;基于李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证,与时延估计+传统快速终端滑模复合控制相比,这里控制方法的收敛速度和跟踪精度明显更优;与快速终端滑模控制比,这里控制方法能够无波动、无稳态误差地跟踪设定轨迹。上述仿真结果验证了双非线性快速终端滑模方法在参数不确定机械臂控制中的优越性。
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关键词
参数不确定机械臂
轨迹跟踪
快速终端滑模控制
鲁棒性
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Keywords
Parameters Uncertain Manipulator
Trajectory Tracking
Fast Terminal Sliding Mode Control
Robust
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名电动四轮割草机刹车机构的创新设计及应用研究
被引量：4
- 2
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作者
赵亚平
陈再良
李文飞
马燕平
孙军
张非
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机构
苏州大学机电工程学院
苏州农业职业技术学院
苏州莱克电气股份有限公司
苏州苏福马机械有限公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2013年第1期130-133,共4页
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文摘
国内外对电动四轮割草机的制动时间有明确的规定,而起到制动作用的刹车机构是割草机中的核心结构之一。为了提高电动四轮割草机的刹车性能,创新地采用离心离合器原理设计研究出一款独立的机械刹车机构。通过大量的实验及生产实践表明,该刹车机构结构简单、成本低廉、运行可靠,最终提高了产品在市场中的竞争力。
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关键词
电动割草机
刹车机构
离心离合器
制动性能
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Keywords
electric mower
brake mechanism
centrifugal clutch
braking performance
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分类号
S224.15
[农业科学—农业机械化工程]
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题名一种轻型枇杷采摘器的设计
被引量：2
- 3
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作者
赵亚平
郭旭红
李文飞
沈长生
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机构
苏州农业职业技术学院
苏州大学机电工程学院
苏州莱克电气股份有限公司
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出处
《农机化研究》
北大核心
2015年第9期159-163,共5页
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基金
江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2014059-17)
苏州农业职业技术学院青年教师提升计划项目(PPN201307)
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文摘
为改善枇杷的采摘条件,提高其采摘效率,通过分析枇杷的栽培生长环境,设计了一种简易且不伤果的枇杷采摘器具,并在分析其工作原理的基础上,进行了样机制作与试验验证。该采摘器由可充电式锂电池给直流电机提供电源,通过两级齿轮减速后将电机的动力传递给偏心轮凸轮机构,实现动刀片的往复运动,从而将枇杷等类似水果从茎部剪断,落入下方的收集网袋进行收集。试验表明:该枇杷采摘器容易操作、安全舒适、结构简单且价格低廉,可以实现不同高度和不同大小枇杷的采摘,大大缓解了劳动者的劳动强度。
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关键词
枇杷
轻型
采摘器
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Keywords
loquat
light-duty
picker
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分类号
S225.59
[农业科学—农业机械化工程]
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