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变负载机械手轨迹跟踪控制器设计
1
作者
赵兴强
刘振
朱全民
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期738-744,共7页
本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每...
本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每个子系统分别设计控制器.在各子系统中,分别采用径向基函数(RBF)神经网络逼近系统结构参数,以避免控制器对系统精确模型的依赖.同时,基于神经网络设计鲁棒补偿项,以抑制集总扰动对系统的影响.然后,利用多Lyapunov函数方法证明了轨迹跟踪误差的一致最终有界性.最后,通过仿真验证,所提出的控制方案不仅可实现变负载机械手期望轨迹的高精度跟踪,而且可有效削弱输入力矩的抖振.
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关键词
切换控制器
机械手
神经网络
平均驻留时间
自适应控制
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职称材料
题名
变负载机械手轨迹跟踪控制器设计
1
作者
赵兴强
刘振
朱全民
机构
青岛
大学
自动化学院
青岛
大学
山东省工业控制技术重点实验室
英国西英格兰大学工程设计与数学系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期738-744,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61803217,62003231)
山东省自然科学基金项目(ZR2023MF029)
山东省高等学校优秀青年创新团队支持计划项目(2022 KJ142)资助.
文摘
本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每个子系统分别设计控制器.在各子系统中,分别采用径向基函数(RBF)神经网络逼近系统结构参数,以避免控制器对系统精确模型的依赖.同时,基于神经网络设计鲁棒补偿项,以抑制集总扰动对系统的影响.然后,利用多Lyapunov函数方法证明了轨迹跟踪误差的一致最终有界性.最后,通过仿真验证,所提出的控制方案不仅可实现变负载机械手期望轨迹的高精度跟踪,而且可有效削弱输入力矩的抖振.
关键词
切换控制器
机械手
神经网络
平均驻留时间
自适应控制
Keywords
switching controller
robotic manipulator
neural network
average dwell time
adaptive control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
变负载机械手轨迹跟踪控制器设计
赵兴强
刘振
朱全民
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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