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题名面向人机共同作业的操作者运动意图预测
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作者
朱逸凡
罗晶
张超逸
曾超
庞牧野
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机构
武汉理工大学自动化学院
武汉理工大学重庆研究院
英国利物浦大学计算机系
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出处
《华中师范大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第4期533-543,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(62203341)
湖北省自然科学基金项目(2024AFB614)
+2 种基金
重庆市自然科学基金项目(CSTB2023NSCQ-MSX1078)
浙江省自然科学基金联合基金项目(LLSSZ25F030002)
武汉理工大学研究生教育教学改革研究项目(35400000).
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文摘
在人机共同作业过程中,由于机器人缺乏准确预测人运动意图的能力,人机难以实现安全、友好协作,导致人机协作效率低下.为对人机共同作业过程中操作者的运动意图进行预测,该文以人机共同搬运作业为例,根据人机协作运动的特点,提出了一种基于操作者的人手运动意图感知框架.主要包括两个方面:1)利用自回归方法对人手的运动轨迹进行预测,提出一种在人机共同作业中机器人运动轨迹规划方法,使机器人可以提前感知人的运动意图;2)在人手运动轨迹预测中引入方向补偿方法以降低人机之间的交互力.通过本文方法和卡尔曼滤波预测方法对比,实验表明,与没有运动轨迹预测相比,有运动轨迹预测时机器人受到的交互力降低了至少45.9%.与没有方向补偿相比,运动预测方法中加入方向补偿时,机器人受到的交互力降低了30.4%,轨迹预测误差的最大值降低了32.4%,平均误差也降低了6.8%.与卡尔曼滤波轨迹预测方法对比,交互力降低了52.2%.
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关键词
人机协作
运动意图预测
自回归模型
方向补偿
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Keywords
human-robot collaboration
motion intention prediction
autoregressive model
directional compensation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中国旅游特征产业全球价值链地位研究
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作者
王欠欠
夏斐
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机构
中国社会科学院研究生院
英国利物浦大学计算机系
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出处
《企业经济》
CSSCI
北大核心
2018年第11期178-182,共5页
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基金
国家社会科学基金重大项目“‘十三五’时期供给侧改革与需求侧协同下的我国产业结构调整与升级研究”(项目编号:16ZDA004)。
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文摘
旅游贸易作为服务贸易的最大分支行业,对全球经济的贡献不断提升。从全球价值链视角下来看,中国旅游特征产业GVC地位还有较大提升空间。因此,必须充分认清餐饮和住宿、陆路、水路、航空、游览、购物、娱乐等中国旅游特征产业相关部门出口增加值价值创造力和GVC地位的竞争优势和劣势,吸收国际经验提升旅游产业直接生产率和间接外溢效应。未来需要借助互联网等信息技术手段精准获取入境游客消费诉求,积极参与高溢出性和高关联性国际旅游产品和服务链的打造和引进,增加入境旅游产品和服务的多元化,提升中国入境旅游产品和服务链的长度,实现中国旅游特征产业GVC地位的攀升。
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关键词
旅游特征产业
全球价值链地位指数
全球价值链参与度指数
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Keywords
tourism characteristic industry
GVC status index
GVC participation index
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分类号
F592
[经济管理—旅游管理]
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