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欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化被引量：8: 1; 作者李伟达李娟 +5 位作者李想张虹淼顾洪史逸鹏张浩杰孙立宁《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期222-228,共7页; 针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练.建立机器人系... 展开更多; 关键词下肢康复机器人异构式构型欠驱动机器人动力学分析参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双目结构光与深度学习的工件随机分拣技术研究被引量：4: 2; 作者王政博唐勇 +1 位作者陈国栋刘海波《电子测量技术》北大核心 2021年第16期168-174,共7页; 针对复杂工业生产环境中机器人在杂乱的零件箱中进行分拣的问题,需要完成工件的空间定位、不同类型的工件识别以及机器人的抓取操作,现有的视觉技术不能满足随机分拣任务。故提出结合双目立体视觉、深度学习和UR5机器人组成一个智能的... 展开更多; 关键词双目视觉结构光三维重建随机分拣; 在线阅读下载PDF 职称材料

床式步态康复训练系统机构设计被引量：3: 3; 作者李伟达王柱 +2 位作者张虹淼李娟顾洪《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期823-830,共8页; 针对现有床式步态康复训练机器人使用不便、成本高昂的问题,提出模块化的床式步态康复训练系统.包括倾角可调的床体模块、腿部运动辅助机构模块和足底支撑机构模块,模块化设计可以提高其使用方便性,降低制造和使用成本.为了实现正常的... 展开更多; 关键词康复机器人步态训练运动学分析参数优化模块化设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

硅基MEMS红外光源光谱特性测试研究被引量：5: 4; 作者孙玉虹曹嘉峰 +4 位作者王成陈晓勇孔龄婕丑修建孙立宁《红外技术》 CSCD 北大核心 2015年第4期347-350,共4页; 硅基 MEMS 红外光源作为红外应用系统的核心部件，其光学辐射特性直接影响着整个红外装置的性能，然而，国内外对于硅基 MEMS 红外光源的辐射特性尤其是辐射光谱特性未见详细报道，因此，为确定硅基MEMS红外光源的辐射光谱分布，对MEMS... 展开更多; 关键词 MEMS红外光源光谱测试光栅衍射光谱辐射; 在线阅读下载PDF 职称材料

穿戴式步态信息检测鞋垫设计被引量：3: 5; 作者吴旭东李伟达 +1 位作者李娟顾洪《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第11期111-114,共4页; 为满足在医疗康复等领域的步态分析需求,设计了一种基于多通道足底力采集的步态信息检测鞋垫。鞋垫使用16枚压阻式薄膜压力传感器采集足底解剖区的压力信号。通过解算原始压力数据可实现对步态相位和足底压力中心的判断,以及足底压强云... 展开更多; 关键词足底力步态相位足底压力中心压强云图便携性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化被引量：8: 1; 作者李伟达李娟李想张虹淼顾洪史逸鹏张浩杰孙立宁; 机构苏州大学机电工程学院江苏省先进机器人技术重点实验室; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期222-228,共7页; 基金国家重点研发计划资助项目(2018YFC2001304) 国家自然科学基金资助项目(51475314)。; 文摘针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练.建立机器人系统的人机耦合模型,进行模型的动力学分析,对人机耦合模型中影响动力学结果的参数进行分析,建立驱动力与肢体推动力之间的关系模型,并以推力系数最大为目标进行参数分析与优化,得到最佳的结构参数.根据优化后的结构参数搭建康复机器人实验系统,对髋、膝关节驱动力与角度进行对比.实验结果表明最大髋关节角度误差为2.9°,最大膝关节角度误差为6.4°,最大误差均约为9%,验证了动力学模型和参数优化结果的正确性.; 关键词下肢康复机器人异构式构型欠驱动机器人动力学分析参数优化; Keywords lower limb rehabilitation robot heterogeneous configuration under-actuated robot dynamics analysis parameter optimization; 分类号 TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双目结构光与深度学习的工件随机分拣技术研究被引量：4: 2; 作者王政博唐勇陈国栋刘海波; 机构河北水利电力学院电气自动化系河北省高校水利自动化与信息化应用技术研发中心苏州大学机电工程学院江苏省先进机器人技术重点实验室; 出处《电子测量技术》北大核心 2021年第16期168-174,共7页; 基金国家重点研发计划项目(2019YFB1310201) 沧州市科技计划自筹经费项目(204102006) +1 种基金河北省高校水利自动化与信息化应用技术研发中心资助。; 文摘针对复杂工业生产环境中机器人在杂乱的零件箱中进行分拣的问题,需要完成工件的空间定位、不同类型的工件识别以及机器人的抓取操作,现有的视觉技术不能满足随机分拣任务。故提出结合双目立体视觉、深度学习和UR5机器人组成一个智能的机器人分拣系统。提出立体视觉与投影结构光结合的三维视觉系统,重构立体匹配能量函数,完成工件的空间定位;利用基于深度学习的实例分割方法完成工件的精准识别;结合机器人手眼标定技术与工件空间定位和识别结果,实现基于双目结构光与深度学习的工件随机分拣系统。分析随机分拣过程中螺丝工件随机分拣成功率,得到不同数量的螺丝工件单次全部分拣成功的平均成功率为92.8%,按工件总数量的随机分拣成功率为98.8%,验证了系统的可行性。; 关键词双目视觉结构光三维重建随机分拣; Keywords binocular vision structured light 3D reconstruction random sort; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名床式步态康复训练系统机构设计被引量：3: 3; 作者李伟达王柱张虹淼李娟顾洪; 机构苏州大学机电工程学院江苏省先进机器人技术重点实验室; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期823-830,共8页; 基金国家重点研发计划资助项目(2018YFC2001304).; 文摘针对现有床式步态康复训练机器人使用不便、成本高昂的问题,提出模块化的床式步态康复训练系统.包括倾角可调的床体模块、腿部运动辅助机构模块和足底支撑机构模块,模块化设计可以提高其使用方便性,降低制造和使用成本.为了实现正常的行走步态,腿部运动辅助机构模块采用凸轮-连杆机构模拟大腿和小腿的运动.建立腿部运动辅助机构的人机耦合模型,并对其进行运动学分析,得到机构与人体下肢的运动学关系,将其作为参数优化和结构设计的基础.利用MATLAB,以机构对患者个体差异的适应性为目标,对模型中的各参数进行优化,得到一组机构参数的最优解.实验结果表明,不同身高的实验者髋关节测量角度与标准角度的最大误差不超过5.2°,膝关节最大误差不超过6.7°,验证了机构对实验者个体差异的适应性和使用此系统进行康复训练的可行性.; 关键词康复机器人步态训练运动学分析参数优化模块化设计; Keywords rehabilitation robot gait training kinematic analysis optimization of parameters modular design; 分类号 TH112.2 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名硅基MEMS红外光源光谱特性测试研究被引量：5: 4; 作者孙玉虹曹嘉峰王成陈晓勇孔龄婕丑修建孙立宁; 机构中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室中北大学电子测试技术国防科技重点实验室苏州大学机电工程学院&江苏省先进机器人技术重点实验室&苏州纳米科技协同创新中心; 出处《红外技术》 CSCD 北大核心 2015年第4期347-350,共4页; 基金国家自然科学基金项目编号:51275492 +5 种基金编号:2013T60557 编号:2012M521118 编号:1201038C; 文摘硅基 MEMS 红外光源作为红外应用系统的核心部件，其光学辐射特性直接影响着整个红外装置的性能，然而，国内外对于硅基 MEMS 红外光源的辐射特性尤其是辐射光谱特性未见详细报道，因此，为确定硅基MEMS红外光源的辐射光谱分布，对MEMS红外光源光谱特性进行准确测试是非常必要的。实验采用OL（Optronic Laboratories）系列光谱测量系统对MEMS红外光源进行光谱特性测试，相对辐射光谱测试结果显示该光源的红外光谱波段主要分布在3～5mm，中心波长在3.6mm处，其大气透过率接近90%，具有很好的大气透射度。; 关键词 MEMS红外光源光谱测试光栅衍射光谱辐射; Keywords MEMS infrared source Spectral test Grating diffraction Spectral radiance; 分类号 TN212 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名穿戴式步态信息检测鞋垫设计被引量：3: 5; 作者吴旭东李伟达李娟顾洪; 机构苏州大学机电工程学院江苏省先进机器人技术重点实验室; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第11期111-114,共4页; 基金 2018年国家重点研发计划资助项目(2018YFC2001304)。; 文摘为满足在医疗康复等领域的步态分析需求,设计了一种基于多通道足底力采集的步态信息检测鞋垫。鞋垫使用16枚压阻式薄膜压力传感器采集足底解剖区的压力信号。通过解算原始压力数据可实现对步态相位和足底压力中心的判断,以及足底压强云图的绘制。设计的设备操作简单、便携性好,有一定的推广价值。; 关键词足底力步态相位足底压力中心压强云图便携性; Keywords plantar force gait phase center of plantar pressure pressure cloud map portable; 分类号 TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化	李伟达李娟李想张虹淼顾洪史逸鹏张浩杰孙立宁	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于双目结构光与深度学习的工件随机分拣技术研究	王政博唐勇陈国栋刘海波	《电子测量技术》北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	床式步态康复训练系统机构设计	李伟达王柱张虹淼李娟顾洪	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	硅基MEMS红外光源光谱特性测试研究	孙玉虹曹嘉峰王成陈晓勇孔龄婕丑修建孙立宁	《红外技术》 CSCD 北大核心	2015	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	穿戴式步态信息检测鞋垫设计	吴旭东李伟达李娟顾洪	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料