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关节式同步带减速机械臂运动误差分析及优化
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作者 陈泽航 陈小锋 赵江铭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期69-74,共6页
常规多电机驱动关节机械臂成本昂贵,且用于液晶面板老化检测工况存在自由度冗余问题。因此,综合成本效益考虑,提出一种单电机驱动的关节机械臂。为提高机械臂末端运动精度,通过建立虚拟样机模型,对关节、臂杆、同步带三大主要柔性传动... 常规多电机驱动关节机械臂成本昂贵,且用于液晶面板老化检测工况存在自由度冗余问题。因此,综合成本效益考虑,提出一种单电机驱动的关节机械臂。为提高机械臂末端运动精度,通过建立虚拟样机模型,对关节、臂杆、同步带三大主要柔性传动因素对末端运动精度的影响进行主因素分析。针对同步带柔性主因素及其设计参数特点,采用正交试验及响应面法结合的分层优化方法实现参数寻优,并对优化前后末端运动位移误差进行分析。结果显示,优化后机械臂末端Z向位移误差由29.976 mm减小至7.475 mm,结果表明了所设计的低成本关节式同步带减速机械臂在提高末端运动精度的优化可行性,对中小型液晶面板生产企业提高生产效益具有参考价值。 展开更多
关键词 关节臂 运动精度 正交试验 响应面法
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基于RAHP-RQFD-形态矩阵的直线运动系统方案设计
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作者 王振豪 陈小锋 +1 位作者 王立新 陈泽航 《机床与液压》 北大核心 2025年第2期16-23,共8页
为了提升直线运动类产品的方案设计质量与效率,构建该类产品通用的方案设计流程。根据粗糙数理论,运用粗糙层次分析法(RAHP)计算用户需求重要度,同时针对该类产品的特殊定量需求,通过性能估算其重要度。借助粗糙质量功能展开(RQFD)实现... 为了提升直线运动类产品的方案设计质量与效率,构建该类产品通用的方案设计流程。根据粗糙数理论,运用粗糙层次分析法(RAHP)计算用户需求重要度,同时针对该类产品的特殊定量需求,通过性能估算其重要度。借助粗糙质量功能展开(RQFD)实现用户需求到技术特征的映射。最后,采取形态矩阵对直线运动系统的模块进行组合,以生成设计方案,并利用重要度对矩阵进行排序,以减少组合爆炸与不兼容的影响。在RAHP-RQFD-形态矩阵设计流程指导下,开展高精度打印设备水平直线运动轴的设计方案生成,最终得出4种候选方案。该流程使设计者能够以自顶向下的方式思考问题,更加精准地围绕用户核心需求开展设计。 展开更多
关键词 直线运动 概念设计 粗糙层次分析法 粗糙质量功能展开 形态矩阵
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公差耦合下的直线轴误差预测研究
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作者 王振豪 陈小锋 王立新 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期214-218,共5页
为了解决忽略公差耦合效应可能导致误差预测结果不准确的问题,针对双导轨四滑块的直线轴,开展了公差耦合下的运动误差预测研究。首先,采用小位移旋量(SDT)对直线轴的零件设计公差进行建模;其次,利用蒙特卡洛法生成误差旋量;接着,基于多... 为了解决忽略公差耦合效应可能导致误差预测结果不准确的问题,针对双导轨四滑块的直线轴,开展了公差耦合下的运动误差预测研究。首先,采用小位移旋量(SDT)对直线轴的零件设计公差进行建模;其次,利用蒙特卡洛法生成误差旋量;接着,基于多体系统与齐次变换矩阵建立运动误差传递关系,预测运动误差的实际变动区间带宽;最后,进行了算例研究,并对比了考虑和忽略公差耦合效应的预测结果。结果表明,忽略公差耦合的误差预测结果存在风险,验证了考虑公差耦合建模的必要性。 展开更多
关键词 直线运动 误差分析 公差耦合 误差预测
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基于雅可比旋量的复杂串并联结构公差分析
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作者 李景森 刘竹丽 陈小锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期134-139,146,共7页
针对当前的雅可比旋量模型无法完全考虑并联尺寸,并联结构累积公差计算困难的问题,提出一种基于雅可比旋量模型的复杂串并联结构解决方案。根据产品的装配先后顺序,分析了零部件在装配定位优先级意义下的误差形成机理,考虑并联结构之间... 针对当前的雅可比旋量模型无法完全考虑并联尺寸,并联结构累积公差计算困难的问题,提出一种基于雅可比旋量模型的复杂串并联结构解决方案。根据产品的装配先后顺序,分析了零部件在装配定位优先级意义下的误差形成机理,考虑并联结构之间耦合作用对于误差计算的影响,确定了并联结构旋量参数的计算方法。引入装配体所有的公差信息,将复杂串并联结构转换为串联结构求解,并通过特殊点法检测配合面是否正确接触。以某型号UVW平台旋转单元为例,与3种传统方法相比,累积误差预测范围缩小了34.1%,验证了该方法的可行性,并能够有效提高装配偏差预测的精度。 展开更多
关键词 雅可比旋量模型 并联结构 误差传递路径 装配精度
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改进RT-DETR的液晶面板喷墨打印表面缺陷检测
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作者 李昂 刘竹丽 +1 位作者 宋伟 王立新 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第11期147-154,共8页
液晶面板喷墨打印表面缺陷检测中存在目标小、样本少、纹理背景干扰等问题,应用传统图像处理算法检测精度低、泛化性差,针对以上问题提出了一种改进RT-DETR(real-time detection transformer)的目标检测算法。改进RT-DETR算法通过将主... 液晶面板喷墨打印表面缺陷检测中存在目标小、样本少、纹理背景干扰等问题,应用传统图像处理算法检测精度低、泛化性差,针对以上问题提出了一种改进RT-DETR(real-time detection transformer)的目标检测算法。改进RT-DETR算法通过将主干网络ResNet模型替换为特征提取性能更优的ConvNeXt模型,提高算法整体检测精度。设计了基于通道注意力的增强通道压缩模块,使算法更有效地消除背景干扰专注于定位缺陷目标,加快算法收敛,提高小目标检测精度。在构建的喷墨打印缺陷数据集训练实验上,改进RT-DETR算法检测平均精度mAP(mean average precision)为80.58%,较原始RT-DETR算法提升了2.89%,较原始DETR算法提升了15.88%,检测速度达到20 FPS(frames per second),改进RT-DETR算法的综合检测性能更优。改进RT-DETR算法在小目标检测数据集VisDrone训练实验上表现出良好的通用性,为其他工业场景下的表面小目标缺陷检测提供了参考价值。 展开更多
关键词 表面缺陷检测 目标检测 RT-DETR算法 ConvNeXt模型 通道注意力
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多柔性搬运机械臂机电系统DE-ADRC抑振控制及仿真
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作者 刘嘉庆 刘竹丽 宋伟 《机床与液压》 北大核心 2024年第24期35-40,共6页
针对搬运过程中伺服机械臂因传动系统及臂杆柔性引发的机械谐振问题,以大型液晶面板搬运机械臂为对象,建立系统的刚柔耦合动力学模型,并对模型进行降阶处理;结合伺服串级控制思想,提出DE-ADRC控制算法模型,对伺服系统速度环采取基于模... 针对搬运过程中伺服机械臂因传动系统及臂杆柔性引发的机械谐振问题,以大型液晶面板搬运机械臂为对象,建立系统的刚柔耦合动力学模型,并对模型进行降阶处理;结合伺服串级控制思想,提出DE-ADRC控制算法模型,对伺服系统速度环采取基于模型的自抗扰控制策略;采用改进差分进化算法对控制参数进行寻优,在Simulink中搭建速度-电流双闭环伺服控制系统,开展仿真分析计算。结果表明:利用改进DE算法对ADRC参数进行整定后,臂杆末端最大位置偏差降低了55.40%,相比PID算法降低了10.41%,该方法可以有效抑制机械臂振动现象,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 柔性机械臂 抑振控制 自抗扰控制 差分进化算法 参数整定
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