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改进蜉蝣算法的移动机器人路径规划研究
1
作者
邹阿威
王雷
+5 位作者
李伟民
李凡
蔡劲草
王海
谭铁龙
桂劲松
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期1993-1999,共7页
针对传统蜉蝣算法在机器人路径规划领域应用时存在收敛速度较慢、精度差、稳定性不足等问题,提出了一种改进的蜉蝣算法。该算法引入了一种动态参数调整策略,使算法局部搜索与全局搜索能力达到更好的平衡,并融合了莱维飞行策略与跳出策略...
针对传统蜉蝣算法在机器人路径规划领域应用时存在收敛速度较慢、精度差、稳定性不足等问题,提出了一种改进的蜉蝣算法。该算法引入了一种动态参数调整策略,使算法局部搜索与全局搜索能力达到更好的平衡,并融合了莱维飞行策略与跳出策略,避免了算法陷入局部最优。在20×20的地图环境下对改进的蜉蝣算法进行20次随机仿真实验,仿真表明本算法在求解精度和求解速度上均有较显著提升。同时,为进一步验证本文改进蜉蝣算法的可靠性和有效性,在30×30的栅格地图环境下对改进蜉蝣算法进行20次随机仿真实验,结果表明改进蜉蝣算法在可靠性和稳定性上也有所提升。
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关键词
改进蜉蝣优化算法
路径规划
莱维飞行
自适应参数调整策略
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职称材料
改进GA整定滑模参数的直流电机控制研究
2
作者
李鹤年
王海
+7 位作者
杨春来
刘永明
陆益敏
王雷
徐曼曼
桂劲松
谭铁龙
王向东
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期1865-1876,共12页
在转速环控制器采用传统的滑模控制(Sliding mode control,SMC)方法的直流电机双闭环控制系统中,常因滑模参数难以整定导致直流电机控制效果不佳。针对该问题,提出了一种基于改进遗传算法(Improved genetic algorithm,IGA)整定滑模参数...
在转速环控制器采用传统的滑模控制(Sliding mode control,SMC)方法的直流电机双闭环控制系统中,常因滑模参数难以整定导致直流电机控制效果不佳。针对该问题,提出了一种基于改进遗传算法(Improved genetic algorithm,IGA)整定滑模参数的方法。首先,建立出直流电机双闭环控制系统转速环各环节传递函数,通过IGA联合转速环MATLAB/Simulink仿真模型整定出滑模参数的最优值。最后,对采用该最优值的滑模速度控制器与传统的PID、普通的滑模速度控制器和普通GA整定的滑模速度控制器进行仿真比较分析,并基于dSPACE 1202半实物仿真平台搭建了直流电机双闭环控制硬件在环实验平台,进行了实验验证。仿真和实验结果均表明经IGA整定的滑模速度控制器可使直流电机双闭环控制系统具有无超调、响应快速和强鲁棒性的优点,证明了该方法能够有效解决滑模速度控制器参数整定问题。
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关键词
直流电机
滑模控制
改进遗传算法
参数整定
dSPACE
1202
硬件在环
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职称材料
题名
改进蜉蝣算法的移动机器人路径规划研究
1
作者
邹阿威
王雷
李伟民
李凡
蔡劲草
王海
谭铁龙
桂劲松
机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
芜湖
柯埔智能装备
有限公司
芜湖锐龙机器人科技有限公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期1993-1999,共7页
基金
安徽省高校优秀拔尖人才培育项目(gxbjZD2022023)
安徽工程大学-鸠江区产业协同创新专项(2022cyxtb6,2022cyxtb4)
+2 种基金
安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室开放研究项目(JCKJ2021A06)
芜湖市科技计划(2022jc26)
机器视觉检测安徽省重点实验室开放基金项目(KLMVI-2024-HIT-15)。
文摘
针对传统蜉蝣算法在机器人路径规划领域应用时存在收敛速度较慢、精度差、稳定性不足等问题,提出了一种改进的蜉蝣算法。该算法引入了一种动态参数调整策略,使算法局部搜索与全局搜索能力达到更好的平衡,并融合了莱维飞行策略与跳出策略,避免了算法陷入局部最优。在20×20的地图环境下对改进的蜉蝣算法进行20次随机仿真实验,仿真表明本算法在求解精度和求解速度上均有较显著提升。同时,为进一步验证本文改进蜉蝣算法的可靠性和有效性,在30×30的栅格地图环境下对改进蜉蝣算法进行20次随机仿真实验,结果表明改进蜉蝣算法在可靠性和稳定性上也有所提升。
关键词
改进蜉蝣优化算法
路径规划
莱维飞行
自适应参数调整策略
Keywords
improved mayfly optimization algorithm
path planning
levy flight
dynamic parameter adjustment strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
改进GA整定滑模参数的直流电机控制研究
2
作者
李鹤年
王海
杨春来
刘永明
陆益敏
王雷
徐曼曼
桂劲松
谭铁龙
王向东
机构
安徽工程大学机械工程学院
先进数控和伺服驱动安徽省重点实验室
芜湖锐龙机器人科技有限公司
芜湖
柯埔智能装备
有限公司
芜湖
磁轮传动技术
有限公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期1865-1876,共12页
基金
高校优秀青年骨干人才国内外访学研修项目(gxgwfx2021035)
特种显示与成像技术安徽省技术创新中心开放性课题项目(2020AJ06001)
安徽工程大学-鸠江区产业协同创新专项(2022cyxtb4,2022cyxtb6,2022cyxtb8)。
文摘
在转速环控制器采用传统的滑模控制(Sliding mode control,SMC)方法的直流电机双闭环控制系统中,常因滑模参数难以整定导致直流电机控制效果不佳。针对该问题,提出了一种基于改进遗传算法(Improved genetic algorithm,IGA)整定滑模参数的方法。首先,建立出直流电机双闭环控制系统转速环各环节传递函数,通过IGA联合转速环MATLAB/Simulink仿真模型整定出滑模参数的最优值。最后,对采用该最优值的滑模速度控制器与传统的PID、普通的滑模速度控制器和普通GA整定的滑模速度控制器进行仿真比较分析,并基于dSPACE 1202半实物仿真平台搭建了直流电机双闭环控制硬件在环实验平台,进行了实验验证。仿真和实验结果均表明经IGA整定的滑模速度控制器可使直流电机双闭环控制系统具有无超调、响应快速和强鲁棒性的优点,证明了该方法能够有效解决滑模速度控制器参数整定问题。
关键词
直流电机
滑模控制
改进遗传算法
参数整定
dSPACE
1202
硬件在环
Keywords
DC motor
sliding mode control
improved genetic algorithm
parameter tuning
dSPACE 1202
hardware in the loop
分类号
TM33 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进蜉蝣算法的移动机器人路径规划研究
邹阿威
王雷
李伟民
李凡
蔡劲草
王海
谭铁龙
桂劲松
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
改进GA整定滑模参数的直流电机控制研究
李鹤年
王海
杨春来
刘永明
陆益敏
王雷
徐曼曼
桂劲松
谭铁龙
王向东
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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