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农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法被引量：2: 1; 作者郭万金李儒 +2 位作者郝钦磊曹雏清赵立军《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期22-38,共17页; 为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业... 展开更多; 关键词物料移运机器人轨迹规划时间最优协同作业 A*算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于TwinCAT3的五轴机器人控制系统设计: 2; 作者于伶刘志恒 +1 位作者徐昌军郭万金《机床与液压》北大核心 2024年第21期52-56,共5页; 针对五轴混联机器人对控制的实时性、开放性要求高的特点,设计以EtherCAT现场总线为基础、基于TwinCAT3平台的控制系统。根据机器人的机械结构建立D-H模型,求解运动学正逆解算法,以C#编程语言进行算法的实现与封装。使用“设定值发生器... 展开更多; 关键词 EtherCAT总线 TwinCAT3系统伺服控制机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法被引量：6: 3; 作者郭万金赵伍端 +2 位作者于苏扬赵立军曹雏清《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1655-1666,共12页; 为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工... 展开更多; 关键词工业机器人无先验模型曲面在线轨迹预测曲面法线跟踪机器人打磨; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人主动柔顺恒力打磨控制方法被引量：8: 4; 作者郭万金于苏扬 +1 位作者赵伍端陈杰《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期89-99,109,共12页; 为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳... 展开更多; 关键词机器人打磨主动柔顺自抗扰控制机器人末端执行器恒力控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制被引量：10: 5; 作者郭万金于苏扬 +2 位作者田玉祥赵立军曹雏清《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期54-65,共12页; 为解决工业机器人打磨过程中存在复杂时变非线性耦合与不确定性扰动导致机器人柔顺恒力打磨自适应调节能力不足的问题,首先给出了一种可实现沿轴向平移与旋转运动解耦的力控末端执行器,其次设计了一种自抗扰控制器和一种粒子群神经网络... 展开更多; 关键词工业机器人打磨恒力控制主动柔顺自适应变阻抗机器人末端执行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法被引量：2: 1; 作者郭万金李儒郝钦磊曹雏清赵立军; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站长三角哈特机器人产业技术研究院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期22-38,共17页; 基金国家自然科学基金面上项目(52275005) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253201) +4 种基金高校优秀青年人才支持计划项目(2019YQQ023)。; 文摘为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业的时间最优轨迹。该方法建立机器人协同作业的运动学模型和动力学模型,对物料移运机器人开展时间最优轨迹规划,并基于Lyapunov理论设计控制律减少跟踪误差,最后通过Matlab/Simulink和ADAMS联合仿真验证方法的有效性。结果表明,提出的轨迹规划方法可使机器人在抓放料协同作业和避障协同作业中取得平滑且时间最优的运动轨迹,机器人各关节的位移、速度、加速度、力/力矩曲线变化平缓,两履带牵引力满足机器人的要求且可快速稳定跟踪时间最优路径。; 关键词物料移运机器人轨迹规划时间最优协同作业 A*算法; Keywords material handling robot trajectory planning time optimization cooperative working A*algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于TwinCAT3的五轴机器人控制系统设计: 2; 作者于伶刘志恒徐昌军郭万金; 机构长三角哈特机器人产业技术研究院长安大学芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第21期52-56,共5页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253201) 安徽省博士后研究人员科研活动经费项目(2023B675) 中国博士后科学基金项目(2022M722435)。; 文摘针对五轴混联机器人对控制的实时性、开放性要求高的特点,设计以EtherCAT现场总线为基础、基于TwinCAT3平台的控制系统。根据机器人的机械结构建立D-H模型,求解运动学正逆解算法,以C#编程语言进行算法的实现与封装。使用“设定值发生器”方法实时控制各轴运动,更加灵活有效地实现复杂运动控制功能,并可扩展应用于更广泛的场合。通过人机界面实现了机器人示教、参数设置、运动控制等功能。测试结果表明:该控制系统稳定可靠,实时性强,易扩展,具有广泛的应用前景。; 关键词 EtherCAT总线 TwinCAT3系统伺服控制机器人; Keywords EtherCAT bus TwinCAT3 system servo control robot; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法被引量：6: 3; 作者郭万金赵伍端于苏扬赵立军曹雏清; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站长三角哈特机器人产业技术研究院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1655-1666,共12页; 基金国家自然科学基金资助项目(52275005) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102253201) +2 种基金安徽省教育厅科学研究重点资助项目(KJ2020A0364)。; 文摘为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.; 关键词工业机器人无先验模型曲面在线轨迹预测曲面法线跟踪机器人打磨; Keywords industrial robot surface without prior model online trajectory prediction surface normal track-ing robotic grinding; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人主动柔顺恒力打磨控制方法被引量：8: 4; 作者郭万金于苏扬赵伍端陈杰; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期89-99,109,共12页; 基金国家自然科学基金资助项目(52275005,52175004) 中国博士后科学基金资助项目(2022M722435) +2 种基金河南省市场监督管理局科技计划项目(2022sj145).; 文摘为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明:在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.; 关键词机器人打磨主动柔顺自抗扰控制机器人末端执行器恒力控制; Keywords robotic grinding active compliance active disturbance rejection control robotic end-effector constant-force control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制被引量：10: 5; 作者郭万金于苏扬田玉祥赵立军曹雏清; 机构道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学) 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站长三角哈特机器人产业技术研究院安徽工程大学计算机与信息学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期54-65,共12页; 基金国家自然科学基金面上项目(52275005) 中央高校基本科研业务费专项资金(300102253201) +3 种基金高校优秀青年人才支持计划(2019YQQ023)。; 文摘为解决工业机器人打磨过程中存在复杂时变非线性耦合与不确定性扰动导致机器人柔顺恒力打磨自适应调节能力不足的问题,首先给出了一种可实现沿轴向平移与旋转运动解耦的力控末端执行器,其次设计了一种自抗扰控制器和一种粒子群神经网络变阻抗控制器分别作为内环控制和外环控制,在此基础上,提出了一种机器人自适应变阻抗主动柔顺恒力控制方法,用于在线自适应优化阻抗参数,动态调节打磨力修正量,实现机器人打磨作业自适应主动柔顺恒力控制。最后采用Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出方法的闭环稳定性。通过机器人打磨系统虚拟样机联合仿真实验和机器人平台实物实验,验证了所提出方法的有效性。实验结果表明,所提方法能够较好实现静态与动态期望打磨力跟踪,减小了打磨力波动、力超调量以及打磨初期打磨工具处的冲击力,提高了打磨力控制系统抗扰动稳定性、恒力跟踪性能和动态响应能力,对复杂多变工况机器人打磨作业具有较强的适应性与鲁棒性。; 关键词工业机器人打磨恒力控制主动柔顺自适应变阻抗机器人末端执行器; Keywords industrial robot grinding constant force control active compliance adaptive variable impedance robotic end-effector; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法	郭万金李儒郝钦磊曹雏清赵立军	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于TwinCAT3的五轴机器人控制系统设计	于伶刘志恒徐昌军郭万金	《机床与液压》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法	郭万金赵伍端于苏扬赵立军曹雏清	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机器人主动柔顺恒力打磨控制方法	郭万金于苏扬赵伍端陈杰	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制	郭万金于苏扬田玉祥赵立军曹雏清	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	10	在线阅读下载PDF 职称材料