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题名基于多尺度感受野的水下双目视觉测距算法研究
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作者
涂天佳
秦毅
梁晨
陈然
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机构
重庆大学机械与运载工程学院
重庆大学机械传动国家重点实验室
航空工业直升机设计研究所无人机事业部
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出处
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025年第8期11-19,共9页
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文摘
基于双目视觉的立体匹配网络被广泛应用于目标定位,其计算速度和精度直接影响机器人的任务执行。针对现有立体匹配网络参数冗余、计算速度缓慢等问题,提出利用混合空洞卷积替代特征提取部分的普通卷积层,减少网络层数,极大地降低了网络参数量,提升了网络的运行速度。为增强网络在弱纹理、边缘区域的特征表达能力,提出一种多尺度感受野模块,以融合不同尺度感受野的特征。将该模块嵌入立体匹配网络,构建了多尺度感受野立体匹配网络,实现了目标位置信息的精确检测。基于所提网络和校正模型,在水池模拟环境下开展了水下机器人的目标定位实验。结果表明,所提方法有效解决了现有立体匹配网络在弱纹理、重叠以及边缘区域的误匹配问题,对特定目标物定位精度可达89%,较其他主流视觉测量方法均有显著提升,在水下目标定位中具有重要应用价值。
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关键词
双目视觉
深度估计
立体匹配
水下机器人
混合空洞卷积
多尺度
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Keywords
binocular vision
depth estimation
stereo matching
underwater robot
mixed dilated convolution
multiscale
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分类号
TG156
[金属学及工艺—热处理]
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