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双足机器人微型液压动力单元设计与控制研究: 1; 作者沈丕董昊臻 +2 位作者程虎吴心怡王迪《机床与液压》北大核心 2025年第5期52-57,共6页; 液压动力单元是液压双足机器人的核心部件,其小型化、轻量化设计是机器人的重要研究内容之一。针对液压双足机器人,设计一种新型微型液压动力单元。为了控制液压动力单元的输出流量,设计一种基于迭代学习的模糊PI控制器,实现对系统流量... 展开更多; 关键词双足机器人微型液压动力单元流量压力控制模糊控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于动态RCS的超视距空战导引方法研究: 2; 作者宋绍梅于怡飞 +2 位作者李盖杨啟明张建东《西北工业大学学报》北大核心 2025年第2期345-356,共12页; 针对远距接敌过程中目标雷达散射截面(radar cross section,RCS)过小引起的目标丢失问题,分析了目标RCS与雷达探测概率的关系,提出了一种基于粒子群过载寻优(particle swarm optimization,PSO)的导引方法。考虑动态RCS的影响得出最佳攻... 展开更多; 关键词超视距导引粒子群算法 RCS 态势评估; 在线阅读下载PDF 职称材料

下一代和传统码头起重机协同调度问题研究: 3; 作者朱奇惠马小乐 +1 位作者张桂清程永席《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第10期110-116,共7页; 码头的工作效率与码头起重机的调度过程直接相关。在同时考虑非交叉约束和安全间距约束的情况下,本文研究下一代码头起重机和传统码头起重机共同为码头船舶工作的调度问题,即码头起重机协同调度问题。传统起重机有一辆起重小车,一次只... 展开更多; 关键词集装箱码头下一代码头起重机码头起重机调度分支定价; 在线阅读下载PDF 职称材料

冲击加载下50SiMnVB钢微观断裂机理试验研究被引量：3: 4; 作者孙雨荟赵传 +3 位作者王韫泽冯小亮蒋鑫王树山《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1-8,共8页; 分别采用TNT药块接触爆炸以及弹道枪发射钨合金球射弹(弹速分别为1000 m/s和400 m/s)对2种热处理状态的50SiMnVB钢制靶板进行冲击加载,剖分靶板并在金相显微镜下观测了受载区域微裂纹的形貌特征,分析了加载方式、应变率和金相组织与微... 展开更多; 关键词冲击加载 50SiMnVB钢微观断裂机理应变率金相组织晶粒; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于约束采样RRT的机械臂运动规划被引量：25: 5; 作者张振李新宇 +2 位作者董昊臻周林高亮《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期1616-1626,共11页; 鉴于快速搜索随机树(RRT)方法进行机械臂运动规划时,存在节点利用率低、拓展导向性差、路径粗糙等问题,提出一种基于约束采样的RRT算法。改进了稀疏节点产生机制,通过减少重复性采样提高了全局搜索效率;提出动态采样域策略,根据采样情... 展开更多; 关键词机械臂运动规划快速搜索随机树约束采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于冲突触发避碰机制的无人飞行器集群协同制导技术被引量：6: 6; 作者韩煜宋韬 +1 位作者郑多刘鑫《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1881-1895,共15页; 协同打击是提升飞行器集群整体作战效能的重要模式。针对密集飞行器集群协同打击目标过程中存在的相互碰撞或彼此干扰问题,建立典型的多目标协同打击的任务场景模型,揭示飞行器集群协同运动过程中的机动规律;基于效用函数最优理论研究... 展开更多; 关键词无人飞行器避碰约束协同制导时空同步; 在线阅读下载PDF 职称材料

成型装药水下大炸高对多层间隔靶的侵彻威力被引量：4: 7; 作者杨珊王树山 +4 位作者王韫泽桂秋阳曾晶郑灿杰贾曦雨《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期243-248,I0004,共7页; 为了研究对比水下大炸高条件下,典型成型装药结构(Jet/JPC/EFP)对多层间隔靶的侵彻威力,以期支撑和推动水下高效毁伤技术创新发展,结合一定工程背景设计了一种成型装药和多层间隔靶结构。分别采用锥形罩、半球罩和球缺罩形成Jet、JPC和E... 展开更多; 关键词爆炸力学成型装药水下侵彻多层间隔靶 Jet/JPC/EFP; 在线阅读下载PDF 职称材料

飞机燃油箱油气空间引燃概率函数预测模型被引量：4: 8; 作者骆亮裴扬 +2 位作者侯鹏张梦涛李明锁《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期383-390,共8页; 为研究飞机燃油箱的引燃概率函数,通过开展弹丸射击模拟油箱靶标的弹道实验,得到弹丸在不同速度下引燃油箱的情况。提出燃油箱冲击毁伤标准(BC标准),并在实验研究的基础上通过Logistic回归分析得到了飞机燃油箱油气空间引燃概率函数预... 展开更多; 关键词飞行器设计飞机油箱引燃概率函数 LOGISTIC回归毁伤判据; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双足机器人微型液压动力单元设计与控制研究: 1; 作者沈丕董昊臻程虎吴心怡王迪; 机构武汉数字工程研究所航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2025年第5期52-57,共6页; 文摘液压动力单元是液压双足机器人的核心部件,其小型化、轻量化设计是机器人的重要研究内容之一。针对液压双足机器人,设计一种新型微型液压动力单元。为了控制液压动力单元的输出流量,设计一种基于迭代学习的模糊PI控制器,实现对系统流量的精确控制。为了稳定压力并降低流量损耗,设计一种基于模糊控制器的压力补偿策略,提高了系统的性能和效率。最后,根据控制系统的流量内环和压力外环的特点,分别设计了转速、流量、压力实验,以验证模糊系统在转速、压力控制中的作用以及迭代学习在流量控制中的作用。实验结果表明:该微型液压动力单元可靠性强、效率高,可针对需求提供相应的流量和压力。; 关键词双足机器人微型液压动力单元流量压力控制模糊控制器; Keywords biped robot micro hydraulic power unit flow and pressure control fuzzy logic controller; 分类号 TH137.7 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动态RCS的超视距空战导引方法研究: 2; 作者宋绍梅于怡飞李盖杨啟明张建东; 机构航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司西北工业大学电子信息学院中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所; 出处《西北工业大学学报》北大核心 2025年第2期345-356,共12页; 基金航空科学基金(20220013053005)资助。; 文摘针对远距接敌过程中目标雷达散射截面(radar cross section,RCS)过小引起的目标丢失问题,分析了目标RCS与雷达探测概率的关系,提出了一种基于粒子群过载寻优(particle swarm optimization,PSO)的导引方法。考虑动态RCS的影响得出最佳攻击态势,在此基础上建立考虑动态RCS约束的态势评估函数;以态势评估值最大化为目标,利用粒子群算法寻找每一时刻最合适的过载,从而导引我方战机进入攻击区构成发射条件。在不同场景下开展了相关仿真,结果表明考虑RCS约束,基于粒子群过载寻优的方法在导引战机达成最佳攻击态势的过程中,能减小目标RCS的起伏程度,有效地降低了远距离接敌导引过程中目标丢失概率。; 关键词超视距导引粒子群算法 RCS 态势评估; Keywords over-the-horizon guidance particle swarm optimization RCS situational assessment; 分类号 V247 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下一代和传统码头起重机协同调度问题研究: 3; 作者朱奇惠马小乐张桂清程永席; 机构西安交通大学管理学院航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司西安交通大学经济与金融学院; 出处《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第10期110-116,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(11771346)。; 文摘码头的工作效率与码头起重机的调度过程直接相关。在同时考虑非交叉约束和安全间距约束的情况下,本文研究下一代码头起重机和传统码头起重机共同为码头船舶工作的调度问题,即码头起重机协同调度问题。传统起重机有一辆起重小车,一次只能装卸一个集装箱;下一代起重机有两根主梁,每根主梁上有两辆起重小车,因此一次最多可以同时装卸4个集装箱。本文先为该问题构建一个整数规划模型,然后设计一类启发式算法—“顺延”算法来求解该问题的近似解,最后利用“顺延”算法给出的近似解作为初始解启动分支定价算法,来获得该问题的最优解。数值计算结果表明,分支定价算法求解速度明显优于商业软件Gurobi,所有测试算例均可以在5秒内完成求解。同时,分支定价算法对下一代起重机和传统起重机的数量以及安全间距的敏感度较低。本研究的成果可为港口运营过程中码头起重机的调度提供理论依据和实践指导。; 关键词集装箱码头下一代码头起重机码头起重机调度分支定价; Keywords container terminal next-generation quay cranes quay crane scheduling branch and price; 分类号 C939 [经济管理—管理学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名冲击加载下50SiMnVB钢微观断裂机理试验研究被引量：3: 4; 作者孙雨荟赵传王韫泽冯小亮蒋鑫王树山; 机构北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司沈阳理工大学装备工程学院; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1-8,共8页; 文摘分别采用TNT药块接触爆炸以及弹道枪发射钨合金球射弹(弹速分别为1000 m/s和400 m/s)对2种热处理状态的50SiMnVB钢制靶板进行冲击加载,剖分靶板并在金相显微镜下观测了受载区域微裂纹的形貌特征,分析了加载方式、应变率和金相组织与微裂纹的断裂模式之间的联系。结果表明,冲击载荷作用下50SiMnVB钢产生微裂纹的断裂模式与接触爆炸和射弹冲击2种加载方式无关,而与应变率的大小有较强相关。当应变率较高时,微裂纹的断裂模式主要为沿晶断裂;当应变率较低时,主要为穿晶断裂或韧性断裂。此外,在较低应变率下金相组织对断裂模式有影响,当应变率较高时影响不显著。所获得的结果为研究弹钢材料的微观断裂机理提供了试验数据,揭示了弹体破碎性与应变率及材料微观结构之间的关系。; 关键词冲击加载 50SiMnVB钢微观断裂机理应变率金相组织晶粒; Keywords impact loading 50SiMnVB steel mechanism of microscopic fracture strain rate metallographic structure crystalline grain; 分类号 TJ410.4 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于约束采样RRT的机械臂运动规划被引量：25: 5; 作者张振李新宇董昊臻周林高亮; 机构华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司体系设计中心; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期1616-1626,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(52188102) 华中科技大学学术前沿青年团队资助项目(2017QYTD04)。; 文摘鉴于快速搜索随机树(RRT)方法进行机械臂运动规划时,存在节点利用率低、拓展导向性差、路径粗糙等问题,提出一种基于约束采样的RRT算法。改进了稀疏节点产生机制,通过减少重复性采样提高了全局搜索效率;提出动态采样域策略,根据采样情况动态调整采样区域大小来提高拓展方向的确定性,从而减少无用节点;采用贪婪策略提高节点的利用率,减少迭代次数。搜索完成后,剔除路径中的冗余节点,并用B样条曲线进行轨迹平滑,提高了轨迹质量。通过二维地图、Robotic System Toolbox仿真实验,以及机器人操作系统中的机械臂避障测试和真机实验,验证了该算法的可行性和有效性。; 关键词机械臂运动规划快速搜索随机树约束采样; Keywords manipulator motion planning rapidly-exploring random tree constrained sampling method; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于冲突触发避碰机制的无人飞行器集群协同制导技术被引量：6: 6; 作者韩煜宋韬郑多刘鑫; 机构北京理工大学宇航学院航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1881-1895,共15页; 基金国家自然科学基金项目(61903350) 北京理工大学青年教师学术启动计划项目(2021年)。; 文摘协同打击是提升飞行器集群整体作战效能的重要模式。针对密集飞行器集群协同打击目标过程中存在的相互碰撞或彼此干扰问题,建立典型的多目标协同打击的任务场景模型,揭示飞行器集群协同运动过程中的机动规律;基于效用函数最优理论研究避免碰撞的飞行器集群协调最优机动策略,保证飞行器之间避免碰撞。考虑飞行器集群协同制导中的时间/空间同步到达约束,采用基于时间管控的多约束协同制导策略,同时满足到达时间和脱靶量要求;引入基于冲突触发的协同避碰机制,提出兼顾避碰和协同打击的协同调整策略,求得满足避免碰撞与时空同步的协同制导方法。仿真结果表明,新提出的考虑避碰约束的飞行器集群协同制导方法能够保证飞行器间的安全距离约束,具有较强的协同时间管控能力和较高的制导精度,且仅需较少迭代计算,降低了对机载处理器的要求,为飞行器集群协同打击中的避碰问题提供了一种解决方法,具有较强的工程应用价值。; 关键词无人飞行器避碰约束协同制导时空同步; Keywords unmanned aerial vehicle collision avoidance cooperative guidance time and space synchronization; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名成型装药水下大炸高对多层间隔靶的侵彻威力被引量：4: 7; 作者杨珊王树山王韫泽桂秋阳曾晶郑灿杰贾曦雨; 机构北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司山东特种工业集团有限公司; 出处《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期243-248,I0004,共7页; 基金国家自然科学基金(No.U20A2071)。; 文摘为了研究对比水下大炸高条件下,典型成型装药结构(Jet/JPC/EFP)对多层间隔靶的侵彻威力,以期支撑和推动水下高效毁伤技术创新发展,结合一定工程背景设计了一种成型装药和多层间隔靶结构。分别采用锥形罩、半球罩和球缺罩形成Jet、JPC和EFP,应用AUTODYN软件进行水下大炸高侵彻数值仿真;然后进一步对两种典型变壁厚半球罩进行仿真计算,与等壁厚半球罩进行对比分析;最后,针对顶厚边薄的渐变壁厚药型罩成型装药进行水下爆炸试验。结果表明,水下大炸高条件下,同一装药结构的JPC比Jet抵抗水介质和间隔靶干扰、质量耗散的能力强,比EFP速度高、存速能力强,因而具有相对最高的侵彻能力;顶厚边薄的渐变壁厚半球罩比等壁厚半球罩的JPC拉伸均匀,可提升射流的有效质量和动能,能够显著提高侵彻能力,所研究实例穿透主靶板后的后续侵彻能力可提高25%左右。; 关键词爆炸力学成型装药水下侵彻多层间隔靶 Jet/JPC/EFP; Keywords explosion mechanics shaped charge underwater penetration multilayer spacer target Jet/JPC/EFP; 分类号 TJ55 [兵器科学与技术—军事化学与烟火技术] O38 [理学—流体力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名飞机燃油箱油气空间引燃概率函数预测模型被引量：4: 8; 作者骆亮裴扬侯鹏张梦涛李明锁; 机构西北工业大学航空学院航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司光电控制技术重点实验室; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期383-390,共8页; 基金航空科学基金项目(20185153032)。; 文摘为研究飞机燃油箱的引燃概率函数,通过开展弹丸射击模拟油箱靶标的弹道实验,得到弹丸在不同速度下引燃油箱的情况。提出燃油箱冲击毁伤标准(BC标准),并在实验研究的基础上通过Logistic回归分析得到了飞机燃油箱油气空间引燃概率函数预测模型。研究结果表明:基于BC标准的油气空间引燃概率函数对引燃概率的预测值与经验公式预测值和实验点处频率间的误差较小,模型能够对油箱在给定条件下的引燃概率进行预测且具有良好的精度;研究方法和相关结论可以为飞机燃油箱毁伤判据研究及飞机易损性评估提供参考。; 关键词飞行器设计飞机油箱引燃概率函数 LOGISTIC回归毁伤判据; Keywords aircraft design fuel tank ignition probability function Logistic regression damage criterion; 分类号 V221 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	双足机器人微型液压动力单元设计与控制研究	沈丕董昊臻程虎吴心怡王迪	《机床与液压》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于动态RCS的超视距空战导引方法研究	宋绍梅于怡飞李盖杨啟明张建东	《西北工业大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	下一代和传统码头起重机协同调度问题研究	朱奇惠马小乐张桂清程永席	《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	冲击加载下50SiMnVB钢微观断裂机理试验研究	孙雨荟赵传王韫泽冯小亮蒋鑫王树山	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于约束采样RRT的机械臂运动规划	张振李新宇董昊臻周林高亮	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2022	25	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于冲突触发避碰机制的无人飞行器集群协同制导技术	韩煜宋韬郑多刘鑫	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
7	成型装药水下大炸高对多层间隔靶的侵彻威力	杨珊王树山王韫泽桂秋阳曾晶郑灿杰贾曦雨	《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
8	飞机燃油箱油气空间引燃概率函数预测模型	骆亮裴扬侯鹏张梦涛李明锁	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料