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基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制
1
作者
刘训文
褚善东
+1 位作者
骆海洋
钟平
《上海海事大学学报》
北大核心
2024年第1期10-15,共6页
为解决模型动态不确定和外部扰动未知的船舶航向保持问题,提出一种基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制方案。在PID控制设计框架下,引入自适应神经网络和预设性能控制技术,从不确定补偿和设计角度提高船舶航向保持的精度...
为解决模型动态不确定和外部扰动未知的船舶航向保持问题,提出一种基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制方案。在PID控制设计框架下,引入自适应神经网络和预设性能控制技术,从不确定补偿和设计角度提高船舶航向保持的精度和控制性能。在控制设计中,结合自适应神经网络技术与单参数学习技术,使得整个船舶航向保持闭环控制系统仅需要在线更新一个未知参数,系统的复杂度降低,且可以实现离线确定船舶航向误差的功能。基于李雅普诺夫稳定性理论进行分析,结果表明所提出的控制方案能保证整个闭环控制系统所有信号均有界。通过数值仿真验证了所提出方案的有效性和优越性。
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关键词
船舶航向
自适应神经网络
PI控制
预定义性能
智能航行
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题名
基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制
1
作者
刘训文
褚善东
骆海洋
钟平
机构
浙江国际海运职业
技术
学院
航海
工程学院
舟山航海学校航海技术系
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2024年第1期10-15,共6页
基金
舟山市科技局公益项目(2022C31039)。
文摘
为解决模型动态不确定和外部扰动未知的船舶航向保持问题,提出一种基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制方案。在PID控制设计框架下,引入自适应神经网络和预设性能控制技术,从不确定补偿和设计角度提高船舶航向保持的精度和控制性能。在控制设计中,结合自适应神经网络技术与单参数学习技术,使得整个船舶航向保持闭环控制系统仅需要在线更新一个未知参数,系统的复杂度降低,且可以实现离线确定船舶航向误差的功能。基于李雅普诺夫稳定性理论进行分析,结果表明所提出的控制方案能保证整个闭环控制系统所有信号均有界。通过数值仿真验证了所提出方案的有效性和优越性。
关键词
船舶航向
自适应神经网络
PI控制
预定义性能
智能航行
Keywords
ship course
adaptive neural network
PI control
predefined performance
intelligent navigation
分类号
U671.99 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制
刘训文
褚善东
骆海洋
钟平
《上海海事大学学报》
北大核心
2024
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